CN112249699A - 一种可兼容多种型号的医疗试剂盒自动组装生产线 - Google Patents

Abstract

本发明揭示了一种可兼容多种型号的医疗试剂盒自动组装生产线，其包括一循环输送线体；若干可兼容多种不同型号壳体的工装，所述工装设置在所述循环输送线体上进行循环利用；一下壳体供料分拣上料装置；一试剂条供料裁切上料装置；一上壳体供料分拣上料装置；以及一下料装置；所述下壳体供料分拣上料装置与所述上壳体供料分拣上料装置中设置有一视觉定位单元，利用视觉定位筛选，并配合一拾取机器人将壳体筛选拾取至一壳体弹夹中，并通过一移载单元将其移动至上料工位，通过一壳体夹持上料单元夹持至所述工装中实现上料。本发明可兼容多种型号的试剂盒，大大提高了生产线的通用性。

Description

一种可兼容多种型号的医疗试剂盒自动组装生产线

技术领域

本发明属于试剂盒组装设备技术领域，特别是涉及一种可兼容多种型号的医疗试剂盒自动组装生产线。

背景技术

在目前从事体外快诊检测试剂板生产的生物医疗行业内， 试剂板的组装已经开始采用自动化流水线进行生产了，其效率较高，但存在以下缺陷：1）设备整体结构较为复杂，其空间占用大，价格昂贵；2）流水线上的工装往往只能兼容一种或者两种壳体的试剂板，兼容性差。

因此，有必要提供一种新的可兼容多种型号的医疗试剂盒自动组装生产线来解决上述问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种可兼容多种型号的医疗试剂盒自动组装生产线，可兼容多种型号的试剂盒，大大提高了生产线的通用性。

本发明通过如下技术方案实现上述目的：一种可兼容多种型号的医疗试剂盒自动组装生产线，其包括

一循环输送线体；

若干可兼容多种不同型号壳体的工装，所述工装设置在所述循环输送线体上进行循环利用；

一下壳体供料分拣上料装置；

一试剂条供料裁切上料装置；

一上壳体供料分拣上料装置；以及

一下料装置；

所述下壳体供料分拣上料装置与所述上壳体供料分拣上料装置中设置有一视觉定位单元，利用视觉定位筛选，并配合一拾取机器人将壳体筛选拾取至一壳体弹夹中，并通过一移载单元将其移动至上料工位，通过一壳体夹持上料单元夹持至所述工装中实现上料。

进一步的，还包括位于所述试剂条供料裁切上料装置与所述上壳体供料分拣上料装置之间的第一检测装置、位于所述上壳体供料分拣上料装置下游的第二检测装置。

进一步的，所述下壳体供料分拣上料装置与所述上壳体供料分拣上料装置包括供料单元、与所述供料单元对接的输送单元，所述视觉定位单元与所述拾取机器人位于所述输送单元的上方；所述供料单元包括支架、设置在所述支架上且进行升降式循环输送的提升输送机、设置在所述提升输送机中第一输送带上的若干料槽、位于所述支架下部且用于向所述料槽内进行物料补给的补料口、位于所述支架上部承接料槽倒出的壳体后将其倒出至一第二输送带上的导料板、承接所述第二输送带输送末端落下的壳体的振动盘。

进一步的，还包括若干针对不同型号制备的壳体弹夹组，所述壳体弹夹组设置在所述移载单元一旁。

进一步的，所述工装包括安装底板、设置在所述安装底板上的至少一对定位组件，所述定位组件包括固定在所述安装底板上且对壳体相邻两个边进行定位的固定限位板、弹性可滑动的设置在所述安装底板上且对壳体另一第三边进行定位的至少一对活动顶杆、具有弹性浮动功能的且对壳体另一第四边进行定位的弹性定位块，所述固定限位板、所述活动顶杆、所述弹性定位块共同围绕形成有第一层限位围挡、位于所述第一层限位围挡上方的第二层限位围挡。

进一步的，所述试剂条供料裁切上料装置包括大卡供料单元、大卡裁切单元、位于所述大卡裁切单元一侧的胶带供应模组、将所述大卡供料单元中的大卡吸附放置在所述大卡裁切单元中且将从所述胶带供应模组中吸附胶带贴在两个大卡交接处的大卡搬运单元、位于所述大卡裁切单元末端的试剂条输送单元、将所述大卡裁切单元中裁切形成的试剂条逐个抓取移动至所述试剂条输送单元中的试剂条搬运单元、与所述试剂条输送单元末端对接且逐条向前输送至设定位置的试剂条步进移载单元、以及将所述试剂条步进移载单元中的试剂条抓取搬运至所述工装中安装在下壳体中的试剂条搬运组装单元。

进一步的，所述大卡裁切单元、所述试剂条输送单元、所述试剂条搬运单元、所述试剂条步进移载单元以及所述试剂条搬运组装单元均设置有两组，且平行分布，所述大卡搬运单元为两个所述大卡裁切单元进行大卡上料。

进一步的，所述大卡搬运单元包括第六电机、受所述第六电机驱动进行水平移动的第四活动板、固定在所述第四活动板上的第七电机、受所述第七电机驱动进行上下运动的第五活动板、固定在所述第五活动板上的若干吸嘴与第一气缸、上下弹性可浮动的设置在所述第五活动板上的且用于压住相邻两个大卡两边的浮动压板、受所述第一气缸驱动进行水平移动的第六活动板、固定在所述第六活动板上的第二气缸、受所述第二气缸驱动进行上下运动的吸附板。

进一步的，所述下料装置包括第十五电机、受所述第十五电机驱动进行水平直线运动的第十活动板、固定在所述第十活动板上的第十六电机、受所述第十六电机驱动进行上下运动的第十一活动板、固定在所述第十一活动板上的两个夹持组件、将试剂盒输送出去的第三输送带、位于所述第三输送带一侧的第二废料盒。

进一步的，所述夹持组件包括第七气缸、受所述第七气缸驱动进行旋转运动的第八气缸、受所述第八气缸驱动进行张开或夹持运动的试剂盒夹爪。

与现有技术相比，本发明一种可兼容多种型号的医疗试剂盒自动组装生产线的有益效果在于：首先，通过设置弹夹式壳体收纳供料，并配备多种不同型号的弹夹，弹夹通过机械肘压件实现固定，可实现快换，从而可以实现多种型号壳体的整体收纳；其次，并配合视觉筛选定位，结合拾取机器人进行拾取，可实现多种不同型号壳体的筛选分拣，且不用更换部件；另外，在工装中，根据多种不同型号的壳体的形状轮廓，巧妙的在工装中设计限位凸点或限位凸边的位置，实现多种不同壳体限位收纳的兼容，大大提高了通用性；最后，在试剂条的组装上料机构中，通过设置具有调整功能的试剂条组装上料机构，实现试剂条位置的在线式自动调整，从而匹配各种不同型号试剂盒中试剂条的安装位置，进一步的实现通用性功能。

附图说明

图1为本发明实施例的俯视结构示意图；

图2为本发明实施例中循环输送线体的结构示意图；

图3为本发明实施例中下壳体供料分拣上料装置的结构示意图；

图4为本发明实施例中供料单元与输送单元的结构示意图；

图5为本发明实施例中输送单元、视觉定位单元与拾取机器人的结构示意图；

图6为本发明实施例中壳体弹夹、移载单元与壳体夹持上料单元的结构示意图；

图7为本发明实施例中移载单元的局部结构示意图；

图8为本发明实施例中壳体夹持上料单元的结构示意图；

图9为本发明实施例中工装的结构示意图；

图10为本发明实施例中工装的局部结构示意图；

图11为本发明实施例中工装的两种使用状态结构示意图；

图12为本发明实施例中工装的另外两种使用状态结构示意图；

图13为本发明实施例中工装第一层限位围挡对多种壳体的限位状态结构示意图；

图14为本发明实施例中工装第二层限位围挡对多种壳体的限位状态结构示意图；

图15为本发明实施例中工装第二层限位围挡对另一壳体的限位状态结构示意图；

图16为本发明实施例中试剂条供料裁切上料装置的俯视结构示意图；

图17为本发明实施例中大卡供料单元的结构示意图；

图18为本发明实施例中大卡搬运单元的结构示意图；

图19为本发明实施例中大卡搬运单元的局部结构示意图；

图20为本发明实施例中大卡裁切单元的结构示意图；

图21为本发明实施例中大卡裁切单元的局部结构示意图；

图22为本发明实施例中试剂条输送单元、试剂条搬运单元与试剂条步进移载单元的结构示意图；

图23为本发明实施例中试剂条步进移载单元的结构示意图；

图24为本发明实施例中试剂条搬运组装单元的结构示意图；

图25为本发明实施例中试剂条搬运组装单元的局部结构示意图；

图26为本发明实施例中下料装置的结构示意图；

图中数字表示：

100可兼容多种型号的医疗试剂盒自动组装生产线；

1循环输送线体；

2工装，21安装底板，211第二磁铁，22定位组件，221固定限位板，2211台阶面结构，2212第一限位部，2213安装凹槽，2214第一磁铁，2215定位凹槽，222活动顶杆，223弹性定位块，224第一限位块，225第二限位块，226第一定位垫板，2261第三限位部，227第二定位垫板，228第一滑轨，229压缩弹簧，2210第二固定限位板；

3下壳体供料分拣上料装置，31供料单元，311支架，312提升输送机，313料槽，314补料口，315第二输送带，316导料板，317振动盘，32输送单元，321第一电机，322第四输送带，323回收导料板，33视觉定位单元，34拾取机器人，341第一吸嘴，35壳体弹夹，36移载单元，361第二电机，362第一活动板，363上料顶升单元，3631第三电机，3632顶升托板，364弹夹安装板，37壳体夹持上料单元，371第四电机，372第二活动板，373第五电机，374第三活动板，375吸盘组件，38壳体弹夹组，39手动压紧件；

4试剂条供料裁切上料装置，41大卡供料单元，411第一支座，412第二滑轨，413收纳治具，414拉手，42大卡裁切单元，421第八电机，422大卡输送线，423上刀模，424下刀模，4241升降板，4242导向滑槽，425第九电机，4251第三凸轮，4252第三凸轮滚子，426大卡流道，427压料条，428压料滚轮，429第二支座，4210推料板，4211第三气缸，4212检测相机，43大卡搬运单元，431第六电机，432第四活动板，433第七电机，434第五活动板，435第二吸嘴，436第一气缸，437浮动压板，438第六活动板，439第二气缸，4310吸附板，44试剂条输送单元，45试剂条搬运单元，451第十电机，452第七活动板，453第四气缸，454夹爪，46试剂条步进移载单元，461支撑立板，462第十一电机，463第一凸轮，464第二凸轮，465第三支座，466活动载具，467摆动杆，468第二凸轮滚子，469销轴，4610固定载具，4611第一凸轮滚子，4612导向板，4613第五气缸，4614第六气缸，47试剂条搬运组装单元，471第十二电机，472第八活动板，473第十三电机，474第九活动板，475第十四电机，476试剂条吸附块，477导向槽，478第四凸轮，479第四凸轮滚子，4710弹性件，48胶带供应模组，49第一废料盒；

5上壳体供料分拣上料装置；

6第一检测装置；7第二检测装置；8下料装置，81第十五电机，82第十活动板，83第十六电机，84第十一活动板，85夹持组件，851第七气缸，852第八气缸，853试剂盒夹爪，86第三输送带，87第二废料盒。

具体实施方式

实施例：

请参照图1-图26，本实施例一种可兼容多种型号的医疗试剂盒自动组装生产线100，其包括循环输送线体1、设置在循环输送线体1上且进行循环利用的工装2、沿循环输送线体1设置的下壳体供料分拣上料装置3、试剂条供料裁切上料装置4以及上壳体供料分拣上料装置5、位于试剂条供料裁切上料装置4与上壳体供料分拣上料装置5之间的第一检测装置6、位于上壳体供料分拣上料装置5下游的第二检测装置7、以及位于循环输送线体1进行下料的下料装置8。

下壳体供料分拣上料装置3与上壳体供料分拣上料装置5结构相同且均包括供料单元31、与供料单元31对接的输送单元32、获取输送单元32上的试剂盒壳体的位置信息的视觉定位单元33、根据视觉定位单元33获取的位置信息与型号检测结果对壳体进行分拣的拾取机器人34、承接壳体且呈堆叠状收纳的壳体弹夹35、驱动壳体弹夹35在收料工位与上料工位之间进行移动的移载单元36、在上料工位将壳体弹夹35中的壳体抓取至循环输送线体1上工装2中的壳体夹持上料单元37。

供料单元31包括支架311、设置在支架311上且进行升降式循环输送的提升输送机312、设置在提升输送机312中第一输送带上的若干料槽313、位于支架311下部且用于向料槽313内进行物料补给的补料口314、位于支架311上部承接料槽313倒出的壳体后将其倒出至一第二输送带315上的导料板316、承接第二输送带315输送末端落下的壳体的振动盘317。

输送单元32包括第一电机321、受第一电机321驱动进行循环输送的第四输送带322、位于第四输送带322末端对未被分拣的壳体进行回收的回收导料板323。

拾取机器人34的活动末端设置有一第一吸嘴341。拾取机器人34为Delta Robot机械手、或SCARA机器人、或三模组移载驱动模组配合旋转轴夹持结构、或多轴机器人等。

移载单元36设置有两个且平行相对设置，其包括第二电机361、受第二电机361驱动进行水平直线运动的第一活动板362、固定在第一活动板362上的上料顶升单元363与弹夹安装板364，壳体弹夹35通过手动压紧件39压紧在弹夹安装板364上。本实施例中上料顶升单元363设置有两个为一组，壳体弹夹35两个为一组共同固定在一固定板上，再通过手动压紧件39将所述固定板固定在弹夹安装板364上。

上料顶升单元363包括固定在第一活动板362上的第三电机3631、受第三电机3631驱动进行上下运动的顶升托板3632，顶升托板3632穿过弹夹安装板364伸入至壳体弹夹35中且支撑住堆叠状的壳体底部，通过第三电机3631驱动顶升托板3632将堆叠状的壳体顶升至设定高度，使得最上层的壳体始终保持在设定的高度，进行供料。

本实施例还包括若干针对不同型号制备的壳体弹夹组38，当试剂盒的型号发生变化后，可快速的更换弹夹，进行弹夹收料，提高通用性。

本实施例中，采用两个移载单元36配备两组壳体弹夹35，实现双工位交替供料，当其中一个壳体弹夹35在收料工位进行壳体装载时，另一个壳体弹夹35在上料工位进行供料；当在上料工位的壳体弹夹35中的壳体被抓取完后，再被移载单元36移载至收料工位进行收料，同时原先在收料工位的壳体弹夹35装满后移动至上料工位进行供料，实现无间隙供料；且本实施例通过视觉定位单元33，一方面对来料壳体的型号规格进行检测筛选，另一方面为拾取机器人34的分拣提供了位置信息，提高了壳体装入弹夹进行收料的效率，且保障了装入弹夹中的每一个壳体的型号正确，并保持设定的一面朝上放置，取消了原有的壳体正反面翻转纠正机构、以及壳体前后摆放角度纠正机构，节省了空间，提高了效率。

壳体夹持上料单元37包括第四电机371、受第四电机371驱动进行水平移动的第二活动板372、固定在第二活动板372上的第五电机373、受第五电机373驱动进行上下运动的第三活动板374、可快换式的固定在第三活动板374上的吸盘组件375。

工装2包括安装底板21、设置在安装底板21上的至少一对定位组件22，定位组件22包括固定在安装底板21上且对壳体相邻两个边进行定位的固定限位板221、弹性可滑动的设置在安装底板21上且对壳体另一第三边进行定位的至少一对活动顶杆222、具有弹性浮动功能的且对壳体另一第四边进行定位的弹性定位块223，固定限位板221、活动顶杆222、弹性定位块223共同围绕形成有第一层限位围挡、位于所述第一层限位围挡上方的第二层限位围挡。

所述第二层限位围挡的外轮廓大于所述第一层限位围挡的外轮廓。

固定限位板221通过螺丝固定在安装底板21上。固定限位板221形成第一层限位围挡或第二层限位围挡的一侧边设置成台阶面结构2211，且形成有若干有形成第一层限位围挡或第二层限位围挡的第一限位部2212，第一限位部2212呈间隔性分布，第一限位部2212为凸点或凸边结构。所述第一限位部2212设置在不同型号壳体中的两个及以上多个壳体外轮廓的共同交汇点处。

固定限位板221上开设有一安装凹槽2213，安装凹槽2213内根据壳体型号选择性的设置有第一限位块224或第二限位块225。安装凹槽2213的底部设置有第一磁铁2214，第一限位块224与第二限位块225均为可被第一磁铁2214吸附住的金属块结构，从而可实现快换。

第一限位块224主要用于配合形成第二层限位围挡。第二限位块225主要用于配合形成第一限位围挡。

第一层限位围挡中根据壳体型号选择性的设置有第一定位垫板226或第二定位垫板227，第一层限位围挡区域的安装底板21表面设置有第二磁铁211，第一定位垫板226与第二定位垫板227均为可被第二磁铁211吸附住的金属块结构，从而可实现快换。且固定限位板221的一侧台阶面结构2211上设置有一对定位凹槽2215，第一定位垫板226设置有卡入定位凹槽2215内实现快速定位的定位卡条（图中未标示），第一定位垫板226上设置有一将所述第二层限位围挡的一侧围挡边内缩的第三限位部2261。

活动顶杆222通过一连接板2221设置在安装底板21的一个第一滑轨228上，活动顶杆222通过一压缩弹簧229顶持推向限位围挡内。活动顶杆222的端部为台阶结构分别形成所述第一限位围挡、所述第二限位围挡的一部分。

本实施例中，固定限位板221配合活动顶杆222、弹性定位块223可实现五种型号壳体，为最基本的基础限位模块；在上述基础限位模块的基础上，若再安装第一定位垫板226，可实现其他两种不同型号壳体的限位；在上述基础限位模块的基础上，若再安装第二定位垫板227与第一限位块224，则可实现其他三种不同型号壳体的限位；在上述基础限位模块的基础上，若再安装第二限位块225，则可实现其他一种不同型号壳体的限位；若将基础限位模块中的固定限位板221替换为另一第二固定限位板2210，则还可实现另外一种不同型号壳体的限位，从而总共可以实现十二种壳体型号的限位。且本实施例中第一限位块224与第二限位块225、第一定位垫板226与第二定位垫板227的安拆方便，从而可快速的安拆更换，进而实现多达十二种不同型号壳体的兼容，提高通用性。

试剂条供料裁切上料装置4包括大卡供料单元41、大卡裁切单元42、将大卡供料单元41中的大卡吸附放置在大卡裁切单元42中的大卡搬运单元43、位于大卡裁切单元42一侧的胶带供应模组48、位于大卡裁切单元42末端的试剂条输送单元44、将大卡裁切单元42中裁切形成的试剂条逐个抓取移动至试剂条输送单元44中的试剂条搬运单元45、与试剂条输送单元44末端对接且逐条向前输送至设定位置的试剂条步进移载单元46、以及将试剂条步进移载单元46中的试剂条抓取搬运至工装2中安装在下壳体中的试剂条搬运组装单元47。

本实施例中，大卡裁切单元42、试剂条输送单元44、试剂条搬运单元45、试剂条步进移载单元46以及试剂条搬运组装单元47均设置有两组，且平行分布，大卡搬运单元43为两个大卡裁切单元42进行大卡上料。

大卡搬运单元43包括第六电机431、受第六电机431驱动进行水平移动的第四活动板432、固定在第四活动板432上的第七电机433、受第七电机433驱动进行上下运动的第五活动板434、固定在第五活动板434上的若干第二吸嘴435与第一气缸436、上下弹性可浮动的设置在第五活动板434上的且用于压住相邻两个大卡两边的浮动压板437、受第一气缸436驱动进行水平移动的第六活动板438、固定在第六活动板438上的第二气缸439、受第二气缸439驱动进行上下运动的吸附板4310。吸附板4310用于将胶带供应模组48中的胶带吸附住然后贴在前后两个大卡相交汇处，使得大卡连接成一个整体形成料带形式，实现连续上料。

大卡供料单元41包括第一支座411、平行设置在第一支座411上的一对第二滑轨412、分别可滑动的设置在一对第二滑轨412上的两个收纳治具413、设置在收纳治具413一端的拉手414。人工将一堆大卡放置在收纳治具413中，然后推入至供料工位，等待大卡搬运单元43单片式的取走。

大卡裁切单元42包括第八电机421、受第八电机421驱动进行大卡输送的大卡输送线422、位于大卡输送线422末端将大卡按照设定的宽度裁切成试剂条的上刀模423与下刀模424、驱动下刀模424上下运动的第九电机425。大卡输送线422设置在一大卡流道426的两侧，大卡流道426的两侧设置有位于大卡输送线422上方的压料条427。大卡输送线422的末端设置有压料滚轮428，将大卡表面展压平。上刀模423上下弹性可浮动的设置在一第二支座429上。

大卡输送线422的输入端还设置有一将大卡向前推送的推料板4210、驱动推料板4210水平移动的第三气缸4211。

第九电机425的旋转轴上设置有一第三凸轮4251、第三凸轮4251上设置有一第三凸轮滚子4252，下刀模424设置在一升降板4241上，升降板4241上下可活动的设置在第二支座429的一个滑槽内，且升降板4241上设置有与第三凸轮滚子4252配合的导向滑槽4242，通过第九电机425的旋转驱动，利用凸轮传动实现下刀模424的上下运动，从而实现了高频的裁切动作，大大提高了裁切效率。

大卡在进入下刀模424与上刀模423之前，经过上方的一个检测相机4212对其进行检测，检测胶带粘贴位置，当裁切至该处后，可不进行裁切动作，直接由试剂条搬运单元45搬运至一第一废料盒49中。

胶带供应模组48可采用市面上的现有模组，本实施例不再赘述。

试剂条输送单元44为电机带动输送带循环结构。

试剂条搬运单元45包括第十电机451、受第十电机451驱动进行水平移动的第七活动板452、固定在第七活动板452上的第四气缸453、受第四气缸453驱动进行张开或夹持动作的夹爪454。

试剂条步进移载单元46包括支撑立板461、固定在支撑立板461上的第十一电机462、设置在第十一电机462旋转轴上的第一凸轮463与第二凸轮464、上下可活动的设置在支撑立板461上的第三支座465、水平可活动的设置在第三支座465上的活动载具466、一端铰接在支撑立板461上的摆动杆467，摆动杆467的中部设置有一与第一凸轮463配合实现左右摇摆的第一凸轮滚子4611，第三支座465的下部设置有一与第二凸轮464配合实现上下运动的第二凸轮滚子468，活动载具466上固定设置有一导向板4612，导向板4612上设置有一竖向滑槽4615，摆动杆467的另一端设置有插入至所述竖向滑槽4615内的销轴469。通过第十一电机462的旋转驱动，在两个凸轮与凸轮滚子的传动作用下，实现了活动载具466的上下、左右移动，从而实现了将试剂条按照设定的间距逐个向前输送的动作。

试剂条步进移载单元46还包括位于活动载具466的两侧支撑试剂条的固定载具4610。活动载具466与固定载具4610上对应设置有若干承料槽。

支撑立板461上设置有第五气缸4613，第三支座465受第五气缸4613驱动进行上下移动将第三支座465从上限位置拉回至初始位置。第三支座465上设置有第六气缸4614，活动载具466受第六气缸4614驱动进行水平移动将活动载具466拉回至初始位置。

试剂条搬运组装单元47包括第十二电机471、受第十二电机471驱动进行水平移动的第八活动板472、固定在第八活动板472上的第十三电机473、受第十三电机473驱动进行上下运动的第九活动板474、固定在第九活动板474上的第十四电机475、水平直线可活动的设置在第九活动板474上的试剂条吸附块476，试剂条吸附块476上开设有一导向槽477，第十四电机475的旋转轴上固定设置有一第四凸轮478，第四凸轮478上设置有一伸入导向槽477内的第四凸轮滚子479，通过第十四电机475的旋转驱动，在第四凸轮滚子479与导向槽477的传动配合下实现吸试剂条吸附块476的水平移动，从而可以配合不同型号的试剂盒进行试剂条的安装。第九活动板474上设置有一对弹性件4710，弹性件4710成对设置且对称设置在试剂条吸附块476的两侧，且一端抵持着第九活动板474另一端抵持着试剂条吸附块476。

下料装置8包括第十五电机81、受第十五电机81驱动进行水平直线运动的第十活动板82、固定在第十活动板82上的第十六电机83、受第十六电机83驱动进行上下运动的第十一活动板84、固定在第十一活动板84上的两个夹持组件85、将试剂盒输送出去的第三输送带86、位于第三输送带86一侧的第二废料盒87。夹持组件85包括第七气缸851、受第七气缸851驱动进行旋转运动的第八气缸852、受第八气缸852驱动进行张开或夹持运动的试剂盒夹爪853。

本实施例一种可兼容多种型号的医疗试剂盒自动组装生产线100的工作流程为：

1）下壳体上料：下壳体从振动盘317输出至第二输送带315上，然后经过视觉定位单元33筛选定位后，通过拾取机器人34拾取装入壳体弹夹35内，当壳体弹夹35装满后移动至上料工位，然后通过壳体夹持上料单元37抓取两个放置到工装2中；

2）试剂条组装：堆叠状的大卡在大卡供料单元41中，通过大卡搬运单元43吸附一片放置在大卡流道426内，并通过大卡输送线422输送至裁切工位，通过上刀模423与下刀模424的合模完成试剂条的逐条裁切，大卡在被裁切之前，通过大卡搬运单元43中的胶带吸附板4310将前后两个大卡粘在一起形成一个大卡料带，实现连续供料；被裁切成一条一条的试剂条被试剂条搬运单元45搬运至试剂条输送单元44上进行缓存输送，然后通过试剂条步进移载单元46逐个的向前输送，最后被试剂条搬运组装单元47吸附安装到工装2中的下壳体中；

3）检测：通过第一检测装置6对组装在下壳体中的试剂条进行检测，检测是否存在试剂条漏装、装歪、装反等现象；

3）上壳体上料组装：其原理流程与下壳体上料相同；

4）检测：通过第二检测装置7对上壳体的组装进行检测，检测是否存在漏装、装歪、撞坏现象；

5）下料：通过下料装置8将工装2中组装好的试剂盒取出并输出下料，同时，被检测不合格的产品被留在工装2中随着工装2旋转至循环输送线体1的末端时被倒出，进入废料盒。

本实施例一种可兼容多种型号的医疗试剂盒自动组装生产线100，首先，通过设置弹夹式壳体收纳供料，并配备多种不同型号的弹夹，弹夹通过机械肘压件实现固定，可实现快换，从而可以实现多种型号壳体的整体收纳；其次，并配合视觉筛选定位，结合拾取机器人进行拾取，可实现多种不同型号壳体的筛选分拣，且不用更换部件；另外，在工装中，根据多种不同型号的壳体的形状轮廓，巧妙的在工装中设计限位凸点或限位凸边的位置，实现多种不同壳体限位收纳的兼容，大大提高了通用性；最后，在试剂条的组装上料机构中，通过设置具有调整功能的试剂条组装上料机构，实现试剂条位置的在线式自动调整，从而匹配各种不同型号试剂盒中试剂条的安装位置，进一步的实现通用性功能。

以上所述的仅是本发明的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种可兼容多种型号的医疗试剂盒自动组装生产线，其特征在于：其包括

一循环输送线体；

若干可兼容多种不同型号壳体的工装，所述工装设置在所述循环输送线体上进行循环利用；

一下壳体供料分拣上料装置；

一试剂条供料裁切上料装置；

一上壳体供料分拣上料装置；以及

一下料装置；

所述下壳体供料分拣上料装置与所述上壳体供料分拣上料装置中设置有一视觉定位单元，利用视觉定位筛选，并配合一拾取机器人将壳体筛选拾取至一壳体弹夹中，并通过一移载单元将其移动至上料工位，通过一壳体夹持上料单元夹持至所述工装中实现上料。

2.如权利要求1所述的可兼容多种型号的医疗试剂盒自动组装生产线，其特征在于：还包括位于所述试剂条供料裁切上料装置与所述上壳体供料分拣上料装置之间的第一检测装置、位于所述上壳体供料分拣上料装置下游的第二检测装置。

3.如权利要求1所述的可兼容多种型号的医疗试剂盒自动组装生产线，其特征在于：所述下壳体供料分拣上料装置与所述上壳体供料分拣上料装置包括供料单元、与所述供料单元对接的输送单元，所述视觉定位单元与所述拾取机器人位于所述输送单元的上方；所述供料单元包括支架、设置在所述支架上且进行升降式循环输送的提升输送机、设置在所述提升输送机中第一输送带上的若干料槽、位于所述支架下部且用于向所述料槽内进行物料补给的补料口、位于所述支架上部承接料槽倒出的壳体后将其倒出至一第二输送带上的导料板、承接所述第二输送带输送末端落下的壳体的振动盘。

4.如权利要求1所述的可兼容多种型号的医疗试剂盒自动组装生产线，其特征在于：还包括若干针对不同型号制备的壳体弹夹组，所述壳体弹夹组设置在所述移载单元一旁。

5.如权利要求1所述的可兼容多种型号的医疗试剂盒自动组装生产线，其特征在于：所述工装包括安装底板、设置在所述安装底板上的至少一对定位组件，所述定位组件包括固定在所述安装底板上且对壳体相邻两个边进行定位的固定限位板、弹性可滑动的设置在所述安装底板上且对壳体另一第三边进行定位的至少一对活动顶杆、具有弹性浮动功能的且对壳体另一第四边进行定位的弹性定位块，所述固定限位板、所述活动顶杆、所述弹性定位块共同围绕形成有第一层限位围挡、位于所述第一层限位围挡上方的第二层限位围挡。

6.如权利要求1所述的可兼容多种型号的医疗试剂盒自动组装生产线，其特征在于：所述试剂条供料裁切上料装置包括大卡供料单元、大卡裁切单元、位于所述大卡裁切单元一侧的胶带供应模组、将所述大卡供料单元中的大卡吸附放置在所述大卡裁切单元中且将从所述胶带供应模组中吸附胶带贴在两个大卡交接处的大卡搬运单元、位于所述大卡裁切单元末端的试剂条输送单元、将所述大卡裁切单元中裁切形成的试剂条逐个抓取移动至所述试剂条输送单元中的试剂条搬运单元、与所述试剂条输送单元末端对接且逐条向前输送至设定位置的试剂条步进移载单元、以及将所述试剂条步进移载单元中的试剂条抓取搬运至所述工装中安装在下壳体中的试剂条搬运组装单元。

7.如权利要求6所述的可兼容多种型号的医疗试剂盒自动组装生产线，其特征在于：所述大卡裁切单元、所述试剂条输送单元、所述试剂条搬运单元、所述试剂条步进移载单元以及所述试剂条搬运组装单元均设置有两组，且平行分布，所述大卡搬运单元为两个所述大卡裁切单元进行大卡上料。

8.如权利要求6所述的可兼容多种型号的医疗试剂盒自动组装生产线，其特征在于：所述大卡搬运单元包括第六电机、受所述第六电机驱动进行水平移动的第四活动板、固定在所述第四活动板上的第七电机、受所述第七电机驱动进行上下运动的第五活动板、固定在所述第五活动板上的若干吸嘴与第一气缸、上下弹性可浮动的设置在所述第五活动板上的且用于压住相邻两个大卡两边的浮动压板、受所述第一气缸驱动进行水平移动的第六活动板、固定在所述第六活动板上的第二气缸、受所述第二气缸驱动进行上下运动的吸附板。

9.如权利要求1所述的可兼容多种型号的医疗试剂盒自动组装生产线，其特征在于：所述下料装置包括第十五电机、受所述第十五电机驱动进行水平直线运动的第十活动板、固定在所述第十活动板上的第十六电机、受所述第十六电机驱动进行上下运动的第十一活动板、固定在所述第十一活动板上的两个夹持组件、将试剂盒输送出去的第三输送带、位于所述第三输送带一侧的第二废料盒。

10.如权利要求9所述的可兼容多种型号的医疗试剂盒自动组装生产线，其特征在于：所述夹持组件包括第七气缸、受所述第七气缸驱动进行旋转运动的第八气缸、受所述第八气缸驱动进行张开或夹持运动的试剂盒夹爪。

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