CN212608078U - 基于视觉自动检测分拣的壳体供料上料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型揭示了一种基于视觉自动检测分拣的壳体供料上料装置，其包括供料单元、与所述供料单元对接的输送单元、获取所述输送单元上壳体的位置信息的视觉定位单元、根据所述视觉定位单元获取的位置信息与型号检测结果对壳体进行分拣的拾取机器人、承接壳体且呈堆叠状收纳的壳体弹夹、驱动所述壳体弹夹在收料工位与上料工位之间进行移动的移载单元、在所述上料工位将所述壳体弹夹中的壳体抓取至一工装上的壳体夹持上料单元。本实用新型基于视觉检测对来料壳体进行筛选定位，配合拾取机器人实现拾取，省去了原有设备中对壳体进行方向校正的部分，节省了空间，提高了效率。

Description

基于视觉自动检测分拣的壳体供料上料装置

技术领域

本实用新型属于自动化设备技术领域，特别是涉及一种基于视觉自动检测分拣的壳体供料上料装置。

背景技术

在目前从事体外快诊检测试剂板生产的生物医疗行业内，试剂板的组装已经开始采用自动化流水线进行生产了，其效率较高，其中试剂板包括壳体、安装在壳体内的试剂条，要实现自动化流水线生产，则壳体的自动供料与上料必不可少。现有技术中，对于壳体的上料一般是采用振动盘输出，然后进入输料流道，再经过传感器或视觉检测其正反位置、前后位置是否正确，通过配备正反翻转机构或前后位置矫正机构来将壳体调整至所需的状态，然后搬运至工装中，进行后续的组装。但此种结构动作较多，机构布置长度较长，空间占用大，效率低；且当更换壳体型号后，正反翻转机构或前后位置矫正机构中用于固定壳体的定位组件都需要进行更换，其兼容性差。

因此，有必要提供一种新的基于视觉自动检测分拣的壳体供料上料装置来解决上述问题。

发明内容

本实用新型的主要目的在于提供一种基于视觉自动检测分拣的壳体供料上料装置，基于视觉检测对来料壳体进行筛选定位，配合拾取机器人实现拾取，省去了原有设备中对壳体进行方向校正的部分，节省了空间，提高了效率。

本实用新型通过如下技术方案实现上述目的：一种基于视觉自动检测分拣的壳体供料上料装置，其包括供料单元、与所述供料单元对接的输送单元、获取所述输送单元上壳体的位置信息的视觉定位单元、根据所述视觉定位单元获取的位置信息与型号检测结果对壳体进行分拣的拾取机器人、承接壳体且呈堆叠状收纳的壳体弹夹、驱动所述壳体弹夹在收料工位与上料工位之间进行移动的移载单元、在所述上料工位将所述壳体弹夹中的壳体抓取至一工装上的壳体夹持上料单元。

进一步的，所述视觉定位单元与所述拾取机器人位于所述输送单元的上方。

进一步的，所述供料单元包括支架、设置在所述支架上且进行升降式循环输送的提升输送机、设置在所述提升输送机的输送带上的若干料槽、位于所述支架下部且用于向所述料槽内进行物料补给的补料口、位于所述支架上部承接料槽倒出的壳体后将其倒出至一第一输送带上的导料板、承接所述第一输送带输送末端落下的壳体的振动盘。

进一步的，所述输送单元包括第一电机、受所述第一电机驱动进行循环输送的第二输送带、位于所述第二输送带末端对未被分拣的壳体进行回收的回收导料板。

进一步的，所述移载单元设置有两个且平行相对设置，其包括第二电机、受所述第二电机驱动进行水平直线运动的第一活动板、固定在所述第一活动板上的上料顶升单元与弹夹安装板，所述壳体弹夹通过手动压紧件压紧在所述弹夹安装板上。

进一步的，所述上料顶升单元包括固定在所述第一活动板上的第三电机、受所述第三电机驱动进行上下运动的顶升托板，所述顶升托板穿过所述弹夹安装板伸入至所述壳体弹夹中且支撑住堆叠状的壳体底部。

进一步的，还包括若干针对不同型号制备的壳体弹夹组。

进一步的，所述壳体夹持上料单元包括第四电机、受所述第四电机驱动进行水平移动的第二活动板、固定在所述第二活动板上的第五电机、受所述第五电机驱动进行上下运动的第三活动板、可快换式的固定在所述第三活动板上的吸盘组件。

与现有技术相比，本实用新型一种基于视觉自动检测分拣的壳体供料上料装置的有益效果在于：通过视觉定位单元，一方面对来料壳体的型号规格进行检测筛选，另一方面为拾取机器人的分拣提供了位置信息，提高了壳体装入弹夹进行收料的效率，且保障了装入弹夹中的每一个壳体的型号正确，并保持设定的一面朝上放置，取消了原有的壳体正反面翻转纠正机构、以及壳体前后摆放角度纠正机构，节省了空间，提高了效率；壳体弹夹采用快换式固定方式进行固定，可实现快速替换，从而实现多种型号壳体的兼容。

附图说明

图1为本实用新型实施例的结构示意图；

图2为本实用新型实施例中供料单元与输送单元的结构示意图；

图3为本实用新型实施例中供料单元、视觉定位单元与拾取机器人的结构示意图；

图4为本实用新型实施例中壳体弹夹、移载单元与壳体夹持上料单元的结构示意图；

图5为本实用新型实施例中移载单元的局部结构示意图；

图6为本实用新型实施例中壳体夹持上料单元的结构示意图；

图中数字表示：

100基于视觉自动检测分拣的壳体供料上料装置；

1供料单元，11支架，12提升输送机，13料槽，14补料口，15第一输送带，16导料板，17振动盘，2输送单元，21第一电机，22第二输送带，23回收导料板，3视觉定位单元，4拾取机器人，41吸嘴，5壳体弹夹，6移载单元，61第二电机，62第一活动板，63上料顶升单元，631第三电机，632顶升托板，64弹夹安装板，7壳体夹持上料单元，71第四电机，72第二活动板，73第五电机，74第三活动板，75吸盘组件，8手动压紧件。

具体实施方式

实施例：

请参照图1-图6，本实施例一种基于视觉自动检测分拣的壳体供料上料装置100，其包括供料单元1、与供料单元1对接的输送单元2、获取输送单元2上的试剂盒壳体的位置信息的视觉定位单元3、根据视觉定位单元获取的位置信息与型号检测结果对壳体进行分拣的拾取机器人4、承接壳体且呈堆叠状收纳的壳体弹夹5、驱动壳体弹夹5在收料工位与上料工位之间进行移动的移载单元6、在上料工位将壳体弹夹5中的壳体抓取至一工装中的壳体夹持上料单元7。

供料单元1包括支架11、设置在支架11上且进行升降式循环输送的提升输送机12、设置在提升输送机12的输送带上的若干料槽13、位于支架11下部且用于向料槽13内进行物料补给的补料口14、位于支架11上部承接料槽13倒出的壳体后将其倒出至一第一输送带15上的导料板16、承接第一输送带15输送末端落下的壳体的振动盘17。

输送单元2包括第一电机21、受第一电机21驱动进行循环输送的第二输送带22、位于第二输送带22末端对未被分拣的壳体进行回收的回收导料板23。

拾取机器人4的活动末端设置有一吸嘴41。拾取机器人4为Delta Robot机械手、或SCARA机器人、或三模组移载驱动模组配合旋转轴夹持结构、或多轴机器人等。

移载单元6设置有两个且平行相对设置，其包括第二电机61、受第二电机61驱动进行水平直线运动的第一活动板62、固定在第一活动板62上的上料顶升单元63与弹夹安装板64，壳体弹夹5通过手动压紧件8压紧在弹夹安装板64上。本实施例中上料顶升单元63设置有两个为一组，壳体弹夹5两个为一组共同固定在一固定板上，再通过手动压紧件8将所述固定板固定在弹夹安装板64上。

上料顶升单元63包括固定在第一活动板62上的第三电机631、受第三电机631驱动进行上下运动的顶升托板632，顶升托板632穿过弹夹安装板64伸入至壳体弹夹5中且支撑住堆叠状的壳体底部，通过第三电机631驱动顶升托板632将堆叠状的壳体顶升至设定高度，使得最上层的壳体始终保持在设定的高度，进行供料。

本实施例还包括若干针对不同型号制备的壳体弹夹组（图中未标示），当试剂盒的型号发生变化后，可快速的更换壳体弹夹，进行壳体收料，提高通用性。

壳体夹持上料单元7包括第四电机71、受第四电机71驱动进行水平移动的第二活动板72、固定在第二活动板72上的第五电机73、受第五电机73驱动进行上下运动的第三活动板74、可快换式的固定在第三活动板74上的吸盘组件75。

本实施例一种基于视觉自动检测分拣的壳体供料上料装置100的动作流程为：人工将壳体从补料口14进行壳体补给，壳体进入料槽13内，并通过提升输送机12提升至顶部，料槽13循环移动，在顶部进行换向时将壳体倒出，从导料板16滑出下落至第一输送带15上，然后通过第一输送带15输送至振动盘17的中央，防止出现堆积现象，影响振动输出；壳体均匀散开的从振动盘输出至输送单元2上，然后经过视觉定位单元3进行视觉定位以及检测筛选，然后通过拾取机器人4分拣到收料工位的壳体弹夹5中，当壳体弹夹5装满后，利用移载单元6移动到上料工位，通过壳体夹持上料单元7将壳体夹持到流水线工装上，进行组装操作。

本实施例中，采用两个移载单元6配备两组壳体弹夹5，实现双工位交替供料，当其中一个壳体弹夹5在收料工位进行壳体装载时，另一个壳体弹夹5在上料工位进行供料；当在上料工位的壳体弹夹5中的壳体被抓取完后，再被移载单元6移载至收料工位进行收料，同时原先在收料工位的壳体弹夹5装满后移动至上料工位进行供料，实现无间隙供料；且本实施例通过视觉定位单元3，一方面对来料壳体的型号规格进行检测筛选，另一方面为拾取机器人4的分拣提供了位置信息，提高了壳体装入壳体弹夹进行收料的效率，且保障了装入壳体弹夹中的每一个壳体的型号正确，并保持设定的一面朝上放置，取消了原有的壳体正反面翻转纠正机构、以及壳体前后摆放角度纠正机构，节省了空间，提高了效率。

以上所述的仅是本实用新型的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.一种基于视觉自动检测分拣的壳体供料上料装置，其特征在于：其包括供料单元、与所述供料单元对接的输送单元、获取所述输送单元上壳体的位置信息的视觉定位单元、根据所述视觉定位单元获取的位置信息与型号检测结果对壳体进行分拣的拾取机器人、承接壳体且呈堆叠状收纳的壳体弹夹、驱动所述壳体弹夹在收料工位与上料工位之间进行移动的移载单元、在所述上料工位将所述壳体弹夹中的壳体抓取至一工装上的壳体夹持上料单元。

2.如权利要求1所述的基于视觉自动检测分拣的壳体供料上料装置，其特征在于：所述视觉定位单元与所述拾取机器人位于所述输送单元的上方。

3.如权利要求1所述的基于视觉自动检测分拣的壳体供料上料装置，其特征在于：所述供料单元包括支架、设置在所述支架上且进行升降式循环输送的提升输送机、设置在所述提升输送机的输送带上的若干料槽、位于所述支架下部且用于向所述料槽内进行物料补给的补料口、位于所述支架上部承接料槽倒出的壳体后将其倒出至一第一输送带上的导料板、承接所述第一输送带输送末端落下的壳体的振动盘。

4.如权利要求1所述的基于视觉自动检测分拣的壳体供料上料装置，其特征在于：所述输送单元包括第一电机、受所述第一电机驱动进行循环输送的第二输送带、位于所述第二输送带末端对未被分拣的壳体进行回收的回收导料板。

5.如权利要求1所述的基于视觉自动检测分拣的壳体供料上料装置，其特征在于：所述移载单元设置有两个且平行相对设置，其包括第二电机、受所述第二电机驱动进行水平直线运动的第一活动板、固定在所述第一活动板上的上料顶升单元与弹夹安装板，所述壳体弹夹通过手动压紧件压紧在所述弹夹安装板上。

6.如权利要求5所述的基于视觉自动检测分拣的壳体供料上料装置，其特征在于：所述上料顶升单元包括固定在所述第一活动板上的第三电机、受所述第三电机驱动进行上下运动的顶升托板，所述顶升托板穿过所述弹夹安装板伸入至所述壳体弹夹中且支撑住堆叠状的壳体底部。

7.如权利要求1所述的基于视觉自动检测分拣的壳体供料上料装置，其特征在于：还包括若干针对不同型号制备的壳体弹夹组。

8.如权利要求1所述的基于视觉自动检测分拣的壳体供料上料装置，其特征在于：所述壳体夹持上料单元包括第四电机、受所述第四电机驱动进行水平移动的第二活动板、固定在所述第二活动板上的第五电机、受所述第五电机驱动进行上下运动的第三活动板、可快换式的固定在所述第三活动板上的吸盘组件。

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