CN216326393U - 一种耳机组装设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种耳机组装设备，其包括：第一机架、第二机架及第三机架；第一机架上设置有用于送出第一托盘的第一上料机构，该第一机架上还安装有用于传递第一托盘的第一搬运机构，以及向第一托盘中组装第一工件和第二工件的第一组装机构和第二组装机构；第二机架上安装有用于传递第一托盘的第二搬运机构，该第二机架上还安装有向第一托盘中组装第三工件和点胶的第三组装机构和点胶机构；第三机架上安装有传递第一托盘的第三搬运机构，该第三机架上还安装有向第一托盘中组装第四工件及封装壳体的第四组装机构和封装机构，第三搬运机构端部设置有用于接收第一托盘的第一下料机构；第一托盘上排列安装有第五工件和第六工件。

Description

一种耳机组装设备

技术领域：

本实用新型涉及自动化生产技术领域，特指一种耳机组装设备。

背景技术：

随着科学技术的不断发展，越来越多人喜欢上了无线耳机，它有着有线耳机无法取代的便携，通过无线电波替代线材连接，省去了耳机线的约束感，使用户体验更舒适。

目前市面上的无线耳机向体积越来越小的方向发展，由此导致耳机的零配件也越来越小，这要求装配工艺变得更加精细化，装配精度更高，而传统的手工装配工艺显然已经不再适用，难以满足装配精度和装配效率。

有鉴于此，本实用新型人提出以下技术方案。

实用新型内容：

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种耳机组装设备。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用了下述技术方案：该耳机组装设备，包括：并列设置的第一机架、第二机架及第三机架；

所述第一机架一侧设置有用于逐个送出第一托盘的第一上料机构，该第一机架上还安装有与所述第一上料机构对接以传递所述第一托盘的第一搬运机构，以及依次向所述第一搬运机构上的第一托盘中组装第一工件和第二工件的第一组装机构和第二组装机构；

所述第二机架上安装有与所述第一搬运机构对接并用于传递所述第一托盘的第二搬运机构，该第二机架上还安装有依次向所述第二搬运机构上的第一托盘中组装第三工件和点胶的第三组装机构和点胶机构；

所述第三机架上安装有与所述第二搬运机构对接并用于传递所述第一托盘的第三搬运机构，该第三机架上还依次安装有向所述第三搬运机构上的第一托盘中组装第四工件及封装壳体的第四组装机构和封装机构，所述第三搬运机构端部设置有用于逐个接收所述第一托盘的第一下料机构；

所述第一托盘上排列安装有若干个第五工件和第六工件，所述第一工件和所述第二工件及所述第三工件和所述第四工件依次安装于所述第五工件和/或所述第六工件中。

进一步而言，上述技术方案中，所述封装机构包括有安装于所述第三机架后端并横跨于所述第三搬运机构上方的第一X轴移动模组、安装于所述第一X轴移动模组上并用于抓取所述第六工件翻转角度的翻转模组及安装于所述第一X轴移动模组上并用于抓取翻转后的所述第六工件的第一装配机械手，所述翻转模组与所述第一装配机械手独立移动。

进一步而言，上述技术方案中，所述翻转模组包括有安装于所述第一X轴移动模组上的第一Z轴移动模组、铰接安装于所述第一Z轴移动模组下端并用于抓取所述第六工件的第一取料装置及安装于所述第一Z轴移动模组上并用于驱动所述第一取料装置翻转的第一驱动装置。

进一步而言，上述技术方案中，所述第一装配机械手包括有安装于所述第一X轴移动模组上的第一Y轴移动模组、安装于所述第一Y轴移动模组上并用于拍照检测的第一CCD视觉对位系统、安装于所述第一CCD视觉对位系统旁侧的第二Z轴移动模组、安装于所述第二Z轴移动模组上的第一Z轴旋转模组及安装于所述第一Z轴旋转模组上并用于抓取所述第六工件的第二取料装置。

进一步而言，上述技术方案中，所述第四组装机构包括有并列设置于所述第三搬运机构旁侧的第四搬运机构、设置于所述第四搬运机构一侧并用逐个送出第二托盘的第二上料机构、安装于所述第二上料机构旁侧并用回收所述第二托盘的第二下料机构、设置于所述第二下料机构与所述第二上料机构之间并用于传递所述第二托盘的传送装置及设置于所述第三搬运机构与所述第四搬运机构之间并用于抓取所述第二托盘中的第四工件安装到所述第一托盘上的第四工件装配机械手，所述第二托盘上排列有若干个所述第四工件。

进一步而言，上述技术方案中，所述第四工件装配机械手包括有安装于所述第三机架前端并横跨于所述第三搬运机构和所述第四搬运机构上方的第二X轴移动模组、安装于所述第二X轴移动模组上的第二Y轴移动模组、安装于所述第二Y轴移动模组上并拍照检测的第二CCD视觉对位系统及安装于所述第二CCD视觉对位系统旁侧并用于抓取所述第四工件的第三取料装置。

进一步而言，上述技术方案中，所述第三组装机构包括有安装于所述第二机架前端并横跨于所述第二搬运机构上方的第三工件装配机械手及设置于所述第三工件装配机械手一端并用于排列送出所述第三工件的第三工件送料装置，所述点胶机构横跨于所述第二搬运机构后端，且该点胶机构旁侧还设置有横跨于所述第二搬运机构上方的UV灯固化装置。

进一步而言，上述技术方案中，所述第一组装机构包括有安装于所述第一搬运机构旁侧的第一工件送料装置及设置于所述第一工件送料装置与所述第一搬运机构之间并用于抓取所述第一工件安装到所述第一托盘上的第一工件装配机械手，所述第一工件装配机械手与所述第四工件装配机械手结构相同。

进一步而言，上述技术方案中，所述第二组装机构包括有安装于所述第一搬运机构旁侧的第二工件送料装置、安装于所述第二工件送料装置旁侧并用于检测所述第二工件位置的第一检测装置及设置于所述第二工件送料装置与所述第一搬运机构之间并用于抓取所述第二工件安装到所述第一托盘上的第二工件装配机械手，所述第二工件装配机械手与所述第四工件装配机械手结构相同。

进一步而言，上述技术方案中，所述第一搬运机构与所述第二搬运机构之间设置有用于调节所述第一托盘传递速度的第一传送调节机构，所述第二搬运机构与所述第三搬运机构之间设置有用于调节所述第一托盘传递速度的第二传送调节机构。

采用上述技术方案后，本实用新型与现有技术相比较具有如下有益效果：本实用新型中采用将第一机架和第二机架及第三机架并列安装在一起，并通过第一搬运机构和第二搬运机构及第三搬运机构对接实现第一托盘的连续传递，再通过设置在第一搬运机构前端和第三搬运机构后端的第一上料机构和第一下料机构将第一托盘逐个下料送出和逐个堆叠收纳，由第一组装机构和第二组装机构及第三组装机构依次将第一工件和第二工件及所述第三工件安装到第五工件和/或第六工件中，并通过点胶机构向第五工件和/或第六工件内点胶固定，再由第四组装机构将第四工件安装到第五工件和/或第六工件内，并通过封装机构将第六工件和第五工件盖合在一起，从而完成耳机前端的自动组装，以替代人工组装，解放劳动力，提高组装效率，节约成本。

附图说明：

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型中第三机架的结构示意图一；

图3是本实用新型中第三机架的结构示意图二；

图4是本实用新型中封装机构的立体图；

图5是图4中A处的局部放大图；

图6是本实用新型中第四工件装配机械手的立体图；

图7是本实用新型中第三取料装置的立体图；

图8是图7中B处的局部放大图；

图9是本实用新型中第二机架的结构示意图一；

图10是本实用新型中第二机架的结构示意图二；

图11是本实用新型中第三工件送料装置的立体图一；

图12是本实用新型中第三工件送料装置的立体图二；

图13是本实用新型中第三Z轴移动模组的立体图；

图14是本实用新型中第四Z轴移动模组的立体图；

图15是本实用新型中第一机架的结构示意图一；

图16是本实用新型中第一机架的结构示意图二；

图17是本实用新型中第二组装机构的立体图；

图18是图17中F处的局部放大图；

图19是本实用新型中第一定位模组的立体图；

图20是图11中C处的局部放大图；

图21是本实用新型中第一上料机构的分解图；

图22是本实用新型中第一上料机构的主视图；

图23是图11中D处的局部放大图；

图24是图13中E处的局部放大图。

具体实施方式：

下面结合具体实施例和附图对本实用新型进一步说明。

见图1至图24所示，为一种耳机组装设备，其包括：并列设置的第一机架11、第二机架12及第三机架13；

所述第一机架11一侧设置有用于逐个送出第一托盘100的第一上料机构2，该第一机架11上还安装有与所述第一上料机构2对接以传递所述第一托盘100的第一搬运机构41，以及依次向所述第一搬运机构41上的第一托盘100中组装第一工件和第二工件102的第一组装机构3和第二组装机构5；

所述第二机架12上安装有与所述第一搬运机构41对接并用于传递所述第一托盘100的第二搬运机构42，该第二机架12上还安装有依次向所述第二搬运机构42上的第一托盘100中组装第三工件103和点胶的第三组装机构6和点胶机构7；

所述第三机架13上安装有与所述第二搬运机构42对接并用于传递所述第一托盘100的第三搬运机构43，该第三机架13上还依次安装有向所述第三搬运机构43上的第一托盘100中组装第四工件及封装壳体的第四组装机构8和封装机构9，所述第三搬运机构43端部设置有用于逐个接收所述第一托盘100的第一下料机构20；

所述第一托盘100上排列安装有若干个第五工件和第六工件106，所述第一工件和所述第二工件102及所述第三工件103和所述第四工件依次安装于所述第五工件和/或所述第六工件106中。所述第一工件为FPC，所述第二工件为咪套，所述第三工件为磁铁，所述第四工件为PCB，所述第五工件为壳体，所述第六工件为壳盖。

采用将第一机架11和第二机架12及第三机架13并列安装在一起，并通过第一搬运机构41和第二搬运机构42及第三搬运机构43对接实现第一托盘100的连续传递，再通过设置在第一搬运机构41前端和第三搬运机构43后端的第一上料机构2和第一下料机构20将第一托盘100逐个下料送出和逐个堆叠收纳，由第一组装机构3和第二组装机构5及第三组装机构6依次将第一工件和第二工件102及所述第三工件103安装到第五工件和/或第六工件106中，并通过点胶机构7向第五工件和/或第六工件106内点胶固定，再由第四组装机构8将第四工件安装到第五工件和/或第六工件106内，并通过封装机构9将第六工件106和第五工件盖合在一起，从而完成耳机前端的自动组装，以替代人工组装，解放劳动力，提高组装效率，节约成本。

所述封装机构9包括有安装于所述第三机架13后端并横跨于所述第三搬运机构43上方的第一X轴移动模组91、安装于所述第一X轴移动模组91上并用于抓取所述第六工件106翻转角度的翻转模组92及安装于所述第一X轴移动模组91上并用于抓取翻转后的所述第六工件106的第一装配机械手93，所述翻转模组92与所述第一装配机械手93独立移动。所述第三机架13安装有位于所述第一X轴移动模组91下方并向上拍照检测的第三CCD视觉对位系统94。

所述翻转模组92包括有安装于所述第一X轴移动模组91上的第一Z轴移动模组921、铰接安装于所述第一Z轴移动模组921下端并用于抓取所述第六工件106的第一取料装置922及安装于所述第一Z轴移动模组921上并用于驱动所述第一取料装置922翻转的第一驱动装置923。所述第一驱动装置923包括有安装于所述第一X轴移动模组921上的第一电机及连接所述第一电机与所述第一取料装置922的传动皮带组件。

所述第一装配机械手93包括有安装于所述第一X轴移动模组91上的第一Y轴移动模组931、安装于所述第一Y轴移动模组931上并用于拍照检测的第一CCD视觉对位系统932、安装于所述第一CCD视觉对位系统932旁侧的第二Z轴移动模组933、安装于所述第二Z轴移动模组933上的第一Z轴旋转模组934及安装于所述第一Z轴旋转模组934上并用于抓取所述第六工件106的第二取料装置935。所述第一取料装置922和所述第二取料装置935均设置有负压吸嘴900，且均并列设置有两组，可同时抓取两个所述第六工件106。

在一实施例中，封装机构9工作时，由第一X轴移动模组91驱动翻转模组92移动到第三搬运机构41的上方，再由翻转模组92抓取第一托盘100上的第六工件106并翻转180°，使第六工件106由向上翻着状态变为向下盖着状态；进一步，由第一X轴移动模组91驱动第一装配机械手93移动到翻转模组92处抓取第六工件106，并移动到第三CCD视觉对位系统94上方检测第六工件106内的零件是否掉落，同时，翻转模组92再次抓取第六工件106后移动到第三搬运机构43旁侧；进一步，由第一装配机械手93将抓取的第六工件106盖合到第一托盘100中的第五工件上，从而完成耳机前半段的组装；最后，在完成全部的第六工件106与第五工件装配后，由第三搬运机构43将第一托盘100传递给第一下料机构20。

所述第三搬运机构43包括有安装于所述第三机架13上的第三Y轴移动模组431及安装于所述第三Y轴移动模组431上并用于定位所述第一托盘100的第一定位模组430，所述第三Y轴移动模组431上还安装有独立移动的第二定位模组433，该第二定位模组433与所述第一定位模组430结构相同，所述第一定位模组430与所述第二定位模组433分别用于配合所述第四组装机构8与所述封装机构9进行工作，以实现对所述第四工件和第六工件106的同步组装。所述第一搬运机构41和第二搬运机构42均为第三搬运机构43结构相同。

所述第一定位模组430包括有安装于所述第三Y轴移动模组431上的第一支撑座432、安装于所述第一支撑座432上并用于传递承所述第一托盘100的第一传送模组434及安装于所述第一支撑座432上并用于对所述第一托盘100限位的第一限位装置436。采用第一传送模组434将第一托盘100移动到第一支撑座432和送出第一支撑座432，由第一限位装置436将第一托盘100准确定位在第一支撑座432上，通过第三Y轴移动模组431驱动第一支撑座432移动，能够避免传递过程中出现打滑，使第一托盘100能够被准确移动到装配工位处，提高装配精度。所述第一传送模组434为皮带传送组件。

所述第一上料机构2包括有第一支撑架21、设置于所述第一支撑架21上并用于堆叠第一托盘100的定位架23、设置于所述定位架23下方并用于将所述第一托盘100向一侧送出的第三传送模组24、安装于所述第一支撑架21上并用于分离所述第一托盘100的分料机构25及安装于所述第一支撑架21上并用于将所述第一托盘100下降到所述第三传送模组24上的顶升机构26，所述第三传送模组24一端与所述第三搬运机构43对接，所述第一支撑架21上安装有位于第三传送模组24另一端并用于对所述第一托盘100定位的第三限位装置27；所述第一下料机构20与所述第一上料机构2结构相同。通过分料机构25与顶升机构26配合将堆叠在定位架23内的第一托盘100逐个分离到第三传送模组24上，由第三限位装置27对下降到第三传送模组24上的第一托盘100进行定位，并且由第三传送模组24将第一托盘100传递到第三搬运机构43上，从而实现对第一托盘100进行准确上料，以替代人工，减轻劳动量，省时省力。所述第三传送模组24与所述第一传送模组434结构相同，且相互对接时能够传递第一托盘100，在传送第一托盘100时，分料机构25将堆叠在定位架23内的第一托盘100抬起与第三传送模组24上的托盘100分离，同时，顶升机构26下降到第三传送模组24一下，使第一托盘100由第三传送模组24支撑，以使第三传送模组24能够顺利传递第一托盘100。且所述第一传送模组434和第三传送模组24均能够双向传递第一托盘100。

所述第四组装机构8包括有并列设置于所述第三搬运机构43旁侧的第四搬运机构81、设置于所述第四搬运机构81一侧并用逐个送出第二托盘200的第二上料机构82、安装于所述第二上料机构82旁侧并用回收所述第二托盘200的第二下料机构83、设置于所述第二下料机构83与所述第二上料机构82之间并用于传递所述第二托盘200的传送装置84及设置于所述第三搬运机构43与所述第四搬运机构81之间并用于抓取所述第二托盘200中的第四工件安装到所述第一托盘100上的第四工件装配机械手85，所述第二托盘200上排列有若干个所述第四工件。所述传送装置84为传送皮带，且传送皮带两端分别与第二上料机构82和第二下料机构83对接。所述第二上料机构82和第二下料机构83均与所述第一上料机构2结构相同，所述第四搬运机构81包括有第四Y轴移动模组811及安装于所述第四Y轴移动模组811上并用于定位所述第二托盘200的第四定位模组812，该第四定位模组812与所述第一定位模组430结构相同。

所述第四工件装配机械手85包括有安装于所述第三机架13前端并横跨于所述第三搬运机构43和所述第四搬运机构81上方的第二X轴移动模组851、安装于所述第二X轴移动模组851上的第二Y轴移动模组852、安装于所述第二Y轴移动模组852上并拍照检测的第二CCD视觉对位系统853及安装于所述第二CCD视觉对位系统853旁侧并用于抓取所述第四工件的第三取料装置854。所述第三取料装置854包括有安装于所述第一X轴移动模组851上的箱体8541、安装于所述箱体8541中的Z轴移动驱动装置8542、安装于所述Z轴移动驱动装置8542下端并用于抓取所述第四工件的取料爪8543及安装于所述箱体8541中并用于驱动所述Z轴移动驱动装置8542旋转的Z轴旋转驱动装置8544，所述取料爪8543上成型有多个负压吸孔8545。所述第四搬运机构81旁侧设置有位于所述第四工件装配机械手85下方并向上拍照检测的第四CCD视觉对位系统86。通过Z轴旋转驱动装置8544可以驱动取料爪8543旋转调整第四工件的角度方向，以确保第四工件能够准确安装到第一托盘100上。

在一实施例中，第四组装机构8工作时，由第二上料机构82将第二托盘200逐个送出传递给第四搬运机构81，由第四搬运机构81将第二托盘200送至第四工件装配机械手85下方；进一步，由第四工件装配机械手85抓取第二托盘200中的第四工件，并移动到第四CCD视觉对位系统86处进行拍照检测，以确定第四工件的摆放位置，再将第四工件移动到第三搬运机构43上方；进一步，由第二CCD视觉对位系统853对第三搬运机构43上的第一托盘100进行拍照检测，以确定第五工件和第六工件106的位置和摆放角度，再由第四工件装配机械手85根据第四CCD视觉对位系统86和第二CCD视觉对位系统853的检测数据对比，将第四工件准确安装到第五工件或第六工件106上，从而完成第四工件的组装，而在第二托盘200上的第四工件全部被安装到第一托盘100上后，由第四搬运机构81将空的第二托盘200传递给第二上料机构82，并经第二上料机构82将第二托盘200传递给另一侧的传送装置84，由传送装置84将第二托盘200传递给第二下料机构3进行堆叠回收，同时，在空的第二托盘200经第二上料机构82传递给传送装置84后，由第二上料机构82将载满第四工件的第二托盘200传递给第四搬运机构81，以供第四搬运机构81带动第二托盘200继续进行第四工件的组装。

所述第三组装机构6包括有安装于所述第二机架12前端并横跨于所述第二搬运机构42上方的第三工件装配机械手61及设置于所述第三工件装配机械手61一端并用于排列送出所述第三工件103的第三工件送料装置62，所述点胶机构7横跨于所述第二搬运机构42后端，且该点胶机构7旁侧还设置有横跨于所述第二搬运机构42上方的UV灯固化装置70。

所述第三工件送料装置62包括有安装于所述第二机架12上的第二支撑架621、竖直安装于所述第二支撑架621上的送料板622、多条设置于所述送料板622上并堆叠放置有若干个第三工件103的料槽623、设置于所述第二支撑架621上并用于将所述料槽623底部的第三工件103推出至该支撑架621前端的推料杆624及安装于所述第二支撑架621上并用于驱动所述推料板624移动的第二气缸625，所述第二支撑架621的上端面板上成型有与所述料槽623底部对接的导料槽626，该导料槽626一端延伸至所述第二支撑架621前端并能够被第三工件装配机械手61抓取，所述推料杆624穿过所述导料槽626。所述推料杆624并列设置有多根并插入多条所述导料槽626内，所述第二气缸625通过推料板627连接多根推料杆624，进而同时推动多根推料杆624推出第三工件103。

所述第三工件装配机械手61包括有横跨于所述第二搬运机构42前端的第三X轴移动模组611、安装于所述第三X轴移动模组611上的第三Z轴移动模组612、以可移动的方式安装于所述第三Z轴移动模组612上并用于抓取所述第三工件103的吸磁杆613及安装于所述第三Z轴移动模组612上并用于推动所述吸磁杆613移动将所述第三工件103脱离的第三气缸614，所述第三Z轴移动模组612上还安装有用于将所述第三工件103从所述吸磁杆613上赶落的推料套筒615，所述吸磁杆613穿过所述推料套筒615。

所述点胶机构7包括有横跨于所述第二搬运机构42前端的第四X轴移动模组71、安装于所述第四X轴移动模组71上的第四Z轴移动模组72、安装于所述第四Z轴移动模组72下端并用于向所述第五工件和/或所述第六工件106上滴加UV胶的滴胶装置73及安装于所述滴胶装置73旁侧并用向其提高UV胶的滴胶筒74，所述滴胶筒74与所述滴胶装置73之间通过导胶块75连接，该导胶块75内成型有连接通所述滴胶装置73与所述滴胶筒74的连通孔。所述滴胶装置73可调节控制滴胶速度和滴胶量，以确保滴胶稳定。

所述第一组装机构3包括有安装于所述第一搬运机构41旁侧的第一工件送料装置31及设置于所述第一工件送料装置31与所述第一搬运机构41之间并用于抓取所述第一工件安装到所述第一托盘100上的第一工件装配机械手32，所述第一工件装配机械手32与所述第四工件装配机械手85结构相同。所述第一工件送料装置31为送料飞达。

所述第二组装机构5包括有安装于所述第一搬运机构41旁侧的第二工件送料装置51、安装于所述第二工件送料装置51旁侧并用于检测所述第二工件102位置的第一检测装置52及设置于所述第二工件送料装置51与所述第一搬运机构41之间并用于抓取所述第二工件102安装到所述第一托盘100上的第二工件装配机械手53，所述第二工件装配机械手53与所述第四工件装配机械手85结构相同。所述第一检测装置52位于所述第二工件送料装置51上方，且所述第二工件送料装置51旁侧设置有用于向上拍照以检测所述第二工件装配机械手53上第二工件102位置和方向的第五CCD视觉对位系统54，所述第二工件送料装置51为柔性振动盘。所述第一检测装置52为常规检测装置。

在一实施例中，第二组装机构5工作时，首先由第二工件送料装置51将第二工件102排列送出，再由第一检测装置52对第二工件送料装置51上的第二工件102进行位置检测；进一步，由第二工件装配机械手53移动到第二工件送料装置51上方，并根据第一检测装置52检测到的第二工件102位置信息抓取第二工件102；进一步，第二工件装配机械手53将第二工件102移动到第五CCD视觉对位系统54处，由第五CCD视觉对位系统54拍照检测第二工件装配机械手53上的第二工件102方向是否正确；进一步，由第二工件装配机械手53根据第五CCD视觉对位系统54反馈的信息调整第二工件102的方向，并将第二工件102安装到第一搬运机构41上的第一托盘100中，完成第二工件102的安装。

所述第一搬运机构41与所述第二搬运机构42之间设置有用于调节所述第一托盘100传递速度的第一传送调节机构14，所述第二搬运机构42与所述第三搬运机构43之间设置有用于调节所述第一托盘100传递速度的第二传送调节机构15。所述第一传送调节机构14和所述第二传送调节装置15均与所述第一上料机构2结构相同，通过第一传送调节机构14和第二传送调节装置15调控第一机架11和第二机架12及第三机架13上第一托盘100传递速度，以消除第一机架11和第二机架12及第三机架13上的各机构因效率不同带来的托盘堆积，保证各机构能够同步进行，提高各机构的协同性。

综上所述，本实用新型工作时，由人工将装载有壳体和壳盖106的第一托盘100堆叠放置到第一上料机构2中，再由第一搬运机构41向第一上料机构2靠拢对接，将第一托盘100传递到第一搬运机构41上；进一步，由第一搬运机构41带动第一托盘100依次移动到第一组装机构3和第二组装机构5处，并分别由第一组装机构3和第二组装机构5将FPC和咪套102组装到第一托盘100上的壳体和/或壳盖106中；进一步，由第一搬运机构41将完成FPC和咪套102安装的第一托盘100移动到与第一传送调节机构14对接，并将第一托盘100传递给第一传送调节机构14，再由第一传送调节机构14根据第二机架12上的各机构加工情况判断是该第一托盘100传递给第二搬运机构42，还是暂时堆叠起来，防止第二搬运机构42上的托盘堆积，等到第二搬运机构42空闲后，再由第一传送调节机构14将堆叠的第一托盘100传递给第二搬运机构42；进一步，在第二搬运机构42接过第一传送调节机构14送出的第一托盘100后，由第二搬运机构42带动第一托盘100依次移动到第三组装机构6和点胶机构7及UV灯固化装置70处，并由第三组装机构6将磁铁103组装到第一托盘100上的壳体和/或壳盖106中，再由点胶机构7向壳体和/或壳盖106中滴加UV胶，并经UV灯固化装置70进行固化；进一步，由第二搬运机构42将完成磁铁103组装和点胶工序的第一托盘100移动到与第二传送调节机构15对接，并将第一托盘100传递给第二传送调节机构15，再由第二传送调节机构15根据第三机架13上的各机构加工情况判断是该第一托盘100传递给第三搬运机构43，还是暂时堆叠起来，防止第三搬运机构43上的托盘堆积，等到第三搬运机构43空闲后，再由第二传送调节机构15将堆叠的第一托盘100传递给第三搬运机构43；进一步，在第三搬运机构43接过第二传送调节机构15送出的第一托盘100后，由第三搬运机构43带动第一托盘100依次移动到第四组装机构8和封装机构9处，并由第四组装机构8将PCB组装到第一托盘100上的壳体和/或壳盖106中，再由封装机构9将第一托盘100上的壳盖106翻转后安装到壳体上，完成耳机前端的组装；进一步，由第三搬运机构43将完成PCB组装和壳盖106封装的第一托盘100移动到与第一下料机构20对接，并将第一托盘100传递给第一下料机构20，再由第一下料机构20将第一托盘100堆叠收纳起来，最后由人工将堆叠的第一托盘100从下料机构3中取出。本实施例中的CCD视觉对位系统均为常规CCD相机。

当然，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并非来限制本实用新型实施范围，凡依本实用新型申请专利范围所述构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均应包括于本实用新型申请专利范围内。

Claims (10)

1.一种耳机组装设备，其特征在于，包括：并列设置的第一机架(11)、第二机架(12)及第三机架(13)；

所述第一机架(11)一侧设置有用于逐个送出第一托盘(100)的第一上料机构(2)，该第一机架(11)上还安装有与所述第一上料机构(2)对接以传递所述第一托盘(100)的第一搬运机构(41)，以及依次向所述第一搬运机构(41)上的第一托盘(100)中组装第一工件和第二工件(102)的第一组装机构(3)和第二组装机构(5)；

所述第二机架(12)上安装有与所述第一搬运机构(41)对接并用于传递所述第一托盘(100)的第二搬运机构(42)，该第二机架(12)上还安装有依次向所述第二搬运机构(42)上的第一托盘(100)中组装第三工件(103)和点胶的第三组装机构(6)和点胶机构(7)；

所述第三机架(13)上安装有与所述第二搬运机构(42)对接并用于传递所述第一托盘(100)的第三搬运机构(43)，该第三机架(13)上还依次安装有向所述第三搬运机构(43)上的第一托盘(100)中组装第四工件及封装壳体的第四组装机构(8)和封装机构(9)，所述第三搬运机构(43)端部设置有用于逐个接收所述第一托盘(100)的第一下料机构(20)；

所述第一托盘(100)上排列安装有若干个第五工件和第六工件(106)，所述第一工件和所述第二工件(102)及所述第三工件(103)和所述第四工件依次安装于所述第五工件和/或所述第六工件(106)中。

2.根据权利要求1所述的一种耳机组装设备，其特征在于：所述封装机构(9)包括有安装于所述第三机架(13)后端并横跨于所述第三搬运机构(43)上方的第一X轴移动模组(91)、安装于所述第一X轴移动模组(91)上并用于抓取所述第六工件(106)翻转角度的翻转模组(92)及安装于所述第一X轴移动模组(91)上并用于抓取翻转后的所述第六工件(106)的第一装配机械手(93)，所述翻转模组(92)与所述第一装配机械手(93)独立移动。

3.根据权利要求2所述的一种耳机组装设备，其特征在于：所述翻转模组(92)包括有安装于所述第一X轴移动模组(91)上的第一Z轴移动模组(921)、铰接安装于所述第一Z轴移动模组(921)下端并用于抓取所述第六工件(106)的第一取料装置(922)及安装于所述第一Z轴移动模组(921)上并用于驱动所述第一取料装置(922)翻转的第一驱动装置(923)。

4.根据权利要求3所述的一种耳机组装设备，其特征在于：所述第一装配机械手(93)包括有安装于所述第一X轴移动模组(91)上的第一Y轴移动模组(931)、安装于所述第一Y轴移动模组(931)上并用于拍照检测的第一CCD视觉对位系统(932)、安装于所述第一CCD视觉对位系统(932)旁侧的第二Z轴移动模组(933)、安装于所述第二Z轴移动模组(933)上的第一Z轴旋转模组(934)及安装于所述第一Z轴旋转模组(934)上并用于抓取所述第六工件(106)的第二取料装置(935)。

5.根据权利要求1所述的一种耳机组装设备，其特征在于：所述第四组装机构(8)包括有并列设置于所述第三搬运机构(43)旁侧的第四搬运机构(81)、设置于所述第四搬运机构(81)一侧并用逐个送出第二托盘(200)的第二上料机构(82)、安装于所述第二上料机构(82)旁侧并用回收所述第二托盘(200)的第二下料机构(83)、设置于所述第二下料机构(83)与所述第二上料机构(82)之间并用于传递所述第二托盘(200)的传送装置(84)及设置于所述第三搬运机构(43)与所述第四搬运机构(81)之间并用于抓取所述第二托盘(200)中的第四工件安装到所述第一托盘(100)上的第四工件装配机械手(85)，所述第二托盘(200)上排列有若干个所述第四工件。

6.根据权利要求5所述的一种耳机组装设备，其特征在于：所述第四工件装配机械手(85)包括有安装于所述第三机架(13)前端并横跨于所述第三搬运机构(43)和所述第四搬运机构(81)上方的第二X轴移动模组(851)、安装于所述第二X轴移动模组(851)上的第二Y轴移动模组(852)、安装于所述第二Y轴移动模组(852)上并拍照检测的第二CCD视觉对位系统(853)及安装于所述第二CCD视觉对位系统(853)旁侧并用于抓取所述第四工件的第三取料装置(854)。

7.根据权利要求6所述的一种耳机组装设备，其特征在于：所述第三组装机构(6)包括有安装于所述第二机架(12)前端并横跨于所述第二搬运机构(42)上方的第三工件装配机械手(61)及设置于所述第三工件装配机械手(61)一端并用于排列送出所述第三工件(103)的第三工件送料装置(62)，所述点胶机构(7)横跨于所述第二搬运机构(42)后端，且该点胶机构(7)旁侧还设置有横跨于所述第二搬运机构(42)上方的UV灯固化装置(70)。

8.根据权利要求6所述的一种耳机组装设备，其特征在于：所述第一组装机构(3)包括有安装于所述第一搬运机构(41)旁侧的第一工件送料装置(31)及设置于所述第一工件送料装置(31)与所述第一搬运机构(41)之间并用于抓取所述第一工件安装到所述第一托盘(100)上的第一工件装配机械手(32)，所述第一工件装配机械手(32)与所述第四工件装配机械手(85)结构相同。

9.根据权利要求6所述的一种耳机组装设备，其特征在于：所述第二组装机构(5)包括有安装于所述第一搬运机构(41)旁侧的第二工件送料装置(51)、安装于所述第二工件送料装置(51)旁侧并用于检测所述第二工件(102)位置的第一检测装置(52)及设置于所述第二工件送料装置(51)与所述第一搬运机构(41)之间并用于抓取所述第二工件(102)安装到所述第一托盘(100)上的第二工件装配机械手(53)，所述第二工件装配机械手(53)与所述第四工件装配机械手(85)结构相同。

10.根据权利要求1-9任意一项所述的一种耳机组装设备，其特征在于：所述第一搬运机构(41)与所述第二搬运机构(42)之间设置有用于调节所述第一托盘(100)传递速度的第一传送调节机构(14)，所述第二搬运机构(42)与所述第三搬运机构(43)之间设置有用于调节所述第一托盘(100)传递速度的第二传送调节机构(15)。

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