CN112357589B - 一种屏幕全自动上料机 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及手机屏幕领域，具体是涉及一种屏幕全自动上料机，包括机架；上料机构，设置在机架上；升降提升机构，位于上料机构的侧部并靠近上料机构的输出端设置；分层堆层机构，位于升降提升机构的侧部并靠近升降提升机构的输出端设置；托盘排出机构，位于分层堆层机构的侧部；一次定位CCD相机，设置在分层堆层机构的顶部；屏幕抓取机构，位于分层堆层机构的侧部；二次定位机构，位于屏幕抓取机构的侧部；二次定位CCD相机，设置在二次定位机构的顶部；屏幕排出机构，设置在屏幕抓取机构上，本发明通过一次定位CCD相机和二次定位CCD相机的设置，保证上料精度要求，还能够能够兼容多种屏幕产品，满足多样化生产的要求。

Description

一种屏幕全自动上料机
技术领域
本发明涉及手机屏幕领域，具体是涉及一种屏幕全自动上料机。
背景技术
当前以OLED(OrganicLight-Emitting Diode)为代表的柔性显示技术已然成为产业新趋势，针对OLED屏幕产品与相应的托运装置(例如转运托盘)的分离都是采用人工的方式，工作效率低，同时容易损坏到屏幕，现有的屏幕全自动上料机多针对LED(LightEmitting Diode)屏幕并无法适用于OLED屏幕，加大了企业成本的投入，同时在上料过程中的定位过程采用机械式定位方式，定位精度较低，无法满足OLED屏幕的精确定位要求。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种屏幕全自动上料机，该技术方案解决了OLED屏幕上料过程与托运装置分离不易、定位精度低的问题，该全自动上料机通过一次定位CCD相机和二次定位CCD相机的设置，辅助分层堆层机构、屏幕抓取机构和屏幕排出机构进行相应的工作，保证该全自动上料机的上料精度要求，还能够能够兼容多种屏幕产品，满足多样化生产的要求。
为解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：
本发明提供一种屏幕全自动上料机，包括：
机架；
上料机构，设置在所述机架上，用于接收上游设备输运的屏幕以及用于放置所述屏幕的托运装置，并执行屏幕和所述托运装置的上料工序；
升降提升机构，设置在机架上，位于所述上料机构的侧部并靠近上料机构的输出端设置，用于接收来自上料机构输运的屏幕和托运装置，并执行屏幕和托运装置的提升转运工序；
分层堆层机构，设置在机架上，位于所述升降提升机构的侧部并靠近升降提升机构的输出端设置，用于接收来自升降提升机构输运的屏幕和托运装置，将屏幕和托运装置从升降提升机构上分离出来，并执行托运装置分层堆垛和转运工序；
托盘排出机构，设置在机架上，位于所述分层堆层机构的侧部并靠近分层堆层机构的输出端设置，用于接收来自分层堆层机构输运的托运装置，并执行托运装置的下料工序；
一次定位CCD相机，设置在分层堆层机构的顶部，用于识别分层堆层机构位置处屏幕的位置，进行第一次定位；
屏幕抓取机构，设置在机架上，位于所述分层堆层机构的侧部，用于拾取位于分层堆层机构位置处的托运装置上的屏幕，执行屏幕的转运工序；
二次定位机构，设置在机架上，位于所述屏幕抓取机构的侧部并靠近屏幕抓取机构的输出端设置，用于接收来自屏幕抓取机构拾取的屏幕，并调整屏幕的位置；
二次定位CCD相机，设置在二次定位机构的顶部，用于识别二次定位机构位置处屏幕的位置，进行第二次定位；
屏幕排出机构，设置在屏幕抓取机构上，用于拾取二次定位机构定位好的屏幕，并执行屏幕至下游设备的下料工序；
所述上料机构包括第一上料驱动电机、第一上料载盘、第一上料传动皮带、第二上料驱动电机、第二上料载盘、第二上料传动皮带、纠偏架、第一纠偏导向板和连接轴，所述机架上设有所述第一上料驱动电机和所述第二上料驱动电机，第二上料驱动电机位于第一上料驱动电机的侧部，第一上料驱动电机和第二上料驱动电机的输出轴分别传动连接有所述第一上料传动皮带和所述第二上料传动皮带，第一上料传动皮带和第二上料传动皮带上分别固定连接有所述第一上料载盘和所述第二上料载盘，第一上料传动皮带和第二上料传动皮带的两侧均设有一个所述纠偏架，两个纠偏架之间通过所述连接轴连接，两个纠偏架上均设有所述第一纠偏导向板，两块第一纠偏导向板对称设置在第一上料传动皮带和第二上料传动皮带的两侧，第一纠偏导向板的横截面为梯形；
所述升降提升机构包括升降基板、第一皮带轮、升降传动皮带、第二皮带轮、升降丝杆、升降丝杆滑台座、升降载台和第一导轨，所述升降基板设置在机架上并靠近第二上料载盘设置，升降基板侧部设有升降驱动电机，升降驱动电机的输出轴传动连接有所述第一皮带轮，第一皮带轮通过所述升降传动皮带与所述第二皮带轮传动连接，第二皮带轮套设在安装在升降基板上的升降丝杆的一端端部，升降丝杆的两端均与升降基板转动连接且升降丝杆上螺纹配合有所述升降丝杆滑台座，升降丝杆滑台座上设有所述升降载台，升降丝杆滑台座的两侧均设有至少一个所述第一导轨，第一导轨安装在升降基板上并与升降载台滑动配合；
所述分层堆层机构包括堆层机架、转移驱动电机、转移传动皮带、转移载台、第二导轨、分离组件、分层堆层夹持组件和分层顶升组件，所述堆层机架设置在机架上并位于升降载台的顶部，堆层机架的中间位置设有所述分层顶升组件，堆层机架的一侧设有所述转移驱动电机，转移驱动电机的输出轴传动连接有所述转移传动皮带，转移传动皮带上固定连接有所述转移载台，堆层机架的另一侧设有与转移载台滑动配合的所述第二导轨，堆层机架的两侧均设有所述分离组件和所述分层堆层夹持组件，分离组件靠近升降提升机构设置，分层堆层夹持组件靠近所述托盘排出机构设置，分离组件和分层堆层夹持组件均沿转移载台的输运路径设置；
托盘排出机构包括排出驱动电机、排出驱动轴、排出传动皮带、间距调节杆、调节驱动件、纠偏安装座、第二纠偏导向板和皮带固定座，所述排出驱动电机设置在机架上并靠近分层顶升组件设置，排出驱动电机的输出轴通过所述排出驱动轴传动连接有至少一个所述排出传动皮带，排出传动皮带的一端延伸至堆层机架内，排出驱动轴的两侧均设有所述纠偏安装座，两个纠偏安装座之间通过所述间距调节杆连接，间距调节杆的一端设有用于调节两个纠偏安装座之间间距的所述调节驱动件，纠偏安装座上设有所述第二纠偏导向板，两块第二纠偏导向板对称设置在排出驱动轴的两侧，第二纠偏导向板的横截面为梯形，间距调节杆上设有与排出传动皮带一一对应且固定连接的所述皮带固定座；
分层堆层机构还包括检测组件，所述检测组件设置在分层堆层机构的输入端的两侧和托盘排出机构的输出端的两侧，检测组件包括第一安装座、第二安装座和传感器模组，所述第一安装座靠近分层堆层机构的输入端和托盘排出机构的输出端设置，第一安装座上设有所述第二安装座，第二安装座上设有所述传感器模组；
所述屏幕抓取机构包括抓取机架、第一抓取驱动器、第一抓取移动模组、第二抓取移动模组、第三抓取移动模组、屏幕抓取座、抓取旋转驱动电机、旋转传动模组和抓取吸附组件，所述抓取机架设置在机架上且靠近分离组件设置，抓取机架上设有所述第一抓取驱动器，第一抓取驱动器的输出轴通过抓取移动驱动轴传动连接有两个所述第一抓取移动模组，第一抓取移动模组的输出端设有沿第一抓取移动模组滑动的所述第二抓取移动模组，第二抓取移动模组的输出端设有沿第二抓取移动模组滑动的所述第三抓取移动模组，第三抓取移动模组的输出端设有沿第三抓取移动模组滑动的所述屏幕抓取座，所述抓取旋转驱动电机竖直设置在屏幕抓取座上，抓取旋转驱动电机的输出轴通过所述旋转传动模组传动连接有所述抓取吸附组件；
所述屏幕排出机构包括第一排出移动模组、第二排出移动模组、第三排出移动模组、屏幕排出座、排出旋转驱动电机、气电滑环和排出吸附组件，所述第一排出移动模组安装在抓取机架上，第一排出移动模组的输出端设有沿第一排出移动模组滑动的所述第二排出移动模组，第二排出移动模组的输出端设有沿第二排出移动模组滑动的所述第三排出移动模组，第三排出移动模组的输出端设有沿第三排出移动模组滑动的所述屏幕排出座，屏幕排出座上设有竖直设置的所述排出旋转驱动电机，排出旋转驱动电机的输出轴通过所述气电滑环传动连接有所述排出吸附组件；
所述二次定位机构包括定位移动模组、二次定位盘和排出滑道，所述定位移动模组设置在机架上并位于抓取机架的侧部，定位移动模组的输出端设有沿定位移动模组滑动的所述二次定位盘，定位移动模组的侧部设有安装在机架上的所述排出滑道，二次定位盘上设有排出导向座；
可选的，分离组件包括分离升降驱动气缸、第一升降板、分离夹持驱动气缸和分离夹爪，所述分离升降驱动气缸竖直设置，分离升降驱动气缸的输出轴传动连接有所述第一升降板，第一升降板上设有水平设置的所述分离夹持驱动气缸，分离夹持驱动气缸的输出轴传动连接有所述分离夹爪；
分层堆层夹持组件包括分层堆层安装座、分层堆层升降驱动气缸、分层堆层升降板、第三导轨、分层堆层夹持驱动气缸和分层堆层夹爪，所述分层堆层安装座设置在堆层机架的侧部，分层堆层安装座上设有竖直设置的所述分层堆层升降驱动气缸，分层堆层升降驱动气缸的输出轴传动连接有所述分层堆层升降板，分层堆层升降板上设有水平设置的所述分层堆层夹持驱动气缸，分层堆层安装座上设有与所述分层堆层升降板滑动配合的所述第三导轨，分层堆层夹持驱动气缸的输出轴传动连接有所述分层堆层夹爪；
分层顶升组件包括分层顶升驱动气缸和顶升板，所述分层顶升驱动气缸设置在堆层机架的中间位置，分层顶升驱动气缸的输出轴传动连接有所述顶升板，转移载台上设有供顶升板穿过的通孔；
初始状态下，分离夹爪位于分层堆层夹爪的底部，顶升板位于转移载台的底部。
可选的，抓取吸附组件包括第一抓取安装座、第一抓取调节孔、第二抓取安装座、第二抓取调节孔、抓取吸盘和抓取控制电磁阀，所述第一抓取安装座设置在旋转传动模组的输出轴上，第一抓取安装座上设有所述第二抓取安装座，第一抓取安装座上设有调节第二抓取安装座在第一抓取安装座上安装位置的所述第一抓取调节孔，第二抓取安装座上设有若干所述抓取吸盘，每个抓取吸盘上均设有一个所述抓取控制电磁阀，第二抓取安装座上设有调节抓取吸盘在第二抓取安装座上安装位置的所述第二抓取调节孔；
排出吸附组件包括第一排出安装座、第一排出调节孔、第二排出安装座、第二排出调节孔、排出吸盘和排出控制电磁阀，所述第一排出安装座设置在旋转传动模组的输出轴上，第一排出安装座上设有所述第二排出安装座，第一排出安装座上设有调节第二排出安装座在第一排出安装座上安装位置的所述第一排出调节孔，第二排出安装座上设有若干所述排出吸盘，每个排出吸盘上均设有一个所述排出控制电磁阀，第二排出安装座上设有调节排出吸盘在第二排出安装座上安装位置的所述第二排出调节孔。
本发明与现有技术相比具有的有益效果是：
通过一次定位CCD相机和二次定位CCD相机的设置，辅助分层堆层机构、屏幕抓取机构和屏幕排出机构进行相应的工作，以进行相应的托运装置的分层堆垛并排出、屏幕从托运装置上的转移、屏幕至下游设备的上料的工序，进行两次辅助识别定位，区别于传统的机械式定位，保证该全自动上料机的上料精度要求，提升上料效率并且满足更高的产能需求，还能够能够兼容多种屏幕产品，满足多样化生产的要求。分层堆层机构处可以进行空置状态的托运装置的分层堆垛，节约了生产工时，既可以减少分层堆层机构和后述托盘排出机构的占用空间，进而减少了设备整体的占用空间，也可以提高托运装置排出的效率，优化生产流程。
附图说明
图1为本发明屏幕全自动上料机具体实施例的结构示意图；
图2为本发明具体实施例的俯视图；
图3为本发明具体实施例排除机架后的结构示意图；
图4为本发明具体实施例中一次定位CCD相机处的结构示意图；
图5为本发明具体实施例中一次定位CCD相机处的俯视图；
图6和图7分比为本发明具体实施例中上料机构处两种不同视角下的结构示意图；
图8和图9分别为本发明具体实施例中升降提升机构处两种不同状态下的结构示意图；
图10和图11分别为本发明具体实施例中分层堆层机构处两种不同视角下的结构示意图；
图12为本发明具体实施例中托盘排出机构处的结构示意图；
图13为本发明具体实施例中二次定位CCD相机处的结构示意图；
图14为本发明具体实施例中二次定位CCD相机处的俯视图；
图15和图16分别为本发明具体实施例中屏幕抓取机构和屏幕排出机构处两者不同视角下的结构示意图；
图17为本发明具体实施例中抓取吸附组件处的结构示意图；
图18为本发明具体实施例中排出吸附组件处的结构示意图；
图19为图18中A处的放大示意图；
图20和图21分别为本发明具体实施例中二次定位机构处两种不同视角下的结构示意图。
图中标号为：
100-机架；
1-上料机构；11-第一上料驱动电机；12-第一上料载盘；13-第一上料传动皮带；14-第二上料驱动电机；15-第二上料载盘；16-第二上料传动皮带；17-纠偏架；18-第一纠偏导向板；19-连接轴；
2-升降提升机构；21-升降基板；211-升降驱动电机；22-第一皮带轮；23-升降传动皮带；24-第二皮带轮；25-升降丝杆；26-升降丝杆滑台座；27-升降载台；28-第一导轨；
3-分层堆层机构；31-堆层机架；32-转移驱动电机；33-转移传动皮带；34-转移载台；35-第二导轨；36-分离组件；361-分离升降驱动气缸；362-第一升降板；363-分离夹持驱动气缸；364-分离夹爪；37-分层堆层夹持组件；371-分层堆层安装座；372-分层堆层升降驱动气缸；373-分层堆层升降板；374-第三导轨；375-分层堆层夹持驱动气缸；376-分层堆层夹爪；38-分层顶升组件；381-分层顶升驱动气缸；382-顶升板；39-检测组件；391-第一安装座；392-第二安装座；393-传感器模组；
4-托盘排出机构；41-排出驱动电机；42-排出驱动轴；43-排出传动皮带；44-间距调节杆；45-调节驱动件；46-纠偏安装座；47-第二纠偏导向板；48-皮带固定座；
5-屏幕抓取机构；51-抓取机架；52-第一抓取驱动器；521-抓取移动驱动轴；53-第一抓取移动模组；54-第二抓取移动模组；55-第三抓取移动模组；56-屏幕抓取座；57-抓取旋转驱动电机；58-旋转传动模组；59-抓取吸附组件；591-第一抓取安装座；592-第一抓取调节孔；593-第二抓取安装座；594-第二抓取调节孔；595-抓取吸盘；596-抓取控制电磁阀；
6-屏幕排出机构；61-第一排出移动模组；62-第二排出移动模组；63-第三排出移动模组；64-屏幕排出座；65-排出旋转驱动电机；66-气电滑环；67-排出吸附组件；671-第一排出安装座；672-第一排出调节孔；673-第二排出安装座；674-第二排出调节孔；675-排出吸盘；676-排出控制电磁阀；
7-二次定位机构；71-定位移动模组；72-二次定位盘；721-排出导向座；73-排出滑道；
8-一次定位CCD相机；
9-二次定位CCD相机。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
作为本发明的一个优选实施例，本发明提供一种屏幕全自动上料机，包括：
机架；
上料机构，设置在所述机架上，用于接收上游设备输运的屏幕以及用于放置所述屏幕的托运装置，并执行屏幕和所述托运装置的上料工序；
升降提升机构，设置在机架上，位于所述上料机构的侧部并靠近上料机构的输出端设置，用于接收来自上料机构输运的屏幕和托运装置，并执行屏幕和托运装置的提升转运工序；
分层堆层机构，设置在机架上，位于所述升降提升机构的侧部并靠近升降提升机构的输出端设置，用于接收来自升降提升机构输运的屏幕和托运装置，将屏幕和托运装置从升降提升机构上分离出来，并执行托运装置分层堆垛和转运工序；
托盘排出机构，设置在机架上，位于所述分层堆层机构的侧部并靠近分层堆层机构的输出端设置，用于接收来自分层堆层机构输运的托运装置，并执行托运装置的下料工序；
一次定位CCD相机，设置在分层堆层机构的顶部，用于识别分层堆层机构位置处屏幕的位置，进行第一次定位；
屏幕抓取机构，设置在机架上，位于所述分层堆层机构的侧部，用于拾取位于分层堆层机构位置处的托运装置上的屏幕，执行屏幕的转运工序；
二次定位机构，设置在机架上，位于所述屏幕抓取机构的侧部并靠近屏幕抓取机构的输出端设置，用于接收来自屏幕抓取机构拾取的屏幕，并调整屏幕的位置；
二次定位CCD相机，设置在二次定位机构的顶部，用于识别二次定位机构位置处屏幕的位置，进行第二次定位；
屏幕排出机构，设置在屏幕抓取机构上，用于拾取二次定位机构定位好的屏幕，并执行屏幕至下游设备的下料工序。
该全自动上料机的设计，通过一次定位CCD相机8和二次定位CCD相机9的设置，辅助分层堆层机构3、屏幕抓取机构5和屏幕排出机构6进行相应的工作，以进行相应的托运装置的分层堆垛并排出、屏幕从托运装置上的转移、屏幕至下游设备的上料的工序，进行两次辅助识别定位，区别于传统的机械式定位，保证该全自动上料机的上料精度要求，提升上料效率并且满足更高的产能需求，还能够能够兼容多种屏幕产品，满足多样化生产的要求。分层堆层机构3处可以进行空置状态的托运装置的分层堆垛，节约了生产工时，既可以减少分层堆层机构3和后述托盘排出机构4的占用空间，进而减少了设备整体的占用空间，也可以提高托运装置排出的效率，优化生产流程。
下面结合附图对本发明全自动上料机的较佳实施例进行说明。
请参阅图1、图2和图3，该全自动上料机包括：
机架100，提供后续零部件的安装位置并稳定支撑后述这些零部件；
上料机构1，设置在机架100上，用于接收上游设备输运的屏幕以及用于放置屏幕的托运装置，并执行屏幕和托运装置的上料工序，在本实施例中，屏幕可以指的是LCD屏幕、LED屏幕和OLED屏幕，包括平面屏幕和曲面屏幕，托运装置可以为专门用于放置并转运屏幕的托盘、载盘、托板等等，这些托运装置上可以具有相应的编码编号、记号或者序列号，在屏幕的整套流水线生产过程中，通过流水线上对应设置的读码器可以读取每个托运装置上是否放置了屏幕、放置了多少块屏幕以及屏幕的生产、检测转台(良品、不良品)等等；
升降提升机构2，设置在机架100上，位于上料机构1的侧部并靠近上料机构1的输出端设置，用于接收来自上料机构1输运的屏幕和托运装置，并执行屏幕和托运装置的提升转运工序；
分层堆层机构3，设置在机架100上，位于升降提升机构2的侧部并靠近升降提升机构2的输出端设置，用于接收来自升降提升机构2输运的屏幕和托运装置，与升降提升机构2进行衔接，将屏幕和托运装置从升降提升机构2上分离出来，后述的屏幕抓取机构5负责拾取并转运托运装置上的屏幕，当一个托运装置上的屏幕全部被屏幕抓取机构5拾取之后即该托运装置为空置状态后，分层堆层机构3再执行托运装置分层堆垛和转运工序，与传统的屏幕上料设备不同，该全自动上料机设置了分层堆层机构3可以直接将空置状态的托运装置排出至该全自动上料机外，使得这些空置的托运装置继续接收并放置其他设备处生产、加工、转运的屏幕，节约了生产工时，同时分层堆层机构3在排出空置状态的托运装置时，会进行托运装置的分层堆垛，进行托运装置的叠放，在分层堆层机构3的输出端即末端会形成两层空置状态的托运装置，既可以减少分层堆层机构3和后述托盘排出机构4的占用空间，进而减少了设备整体的占用空间，也可以提高托运装置排出的效率，优化生产流程；
托盘排出机构4，设置在机架100上，位于分层堆层机构3的侧部并靠近分层堆层机构3的输出端设置，用于接收来自分层堆层机构3输运的托运装置，与托盘排出机构4进行衔接，并执行托运装置的下料工序，将分层堆垛好的托运装置排出至该全自动上料机外；
一次定位CCD相机8，设置在分层堆层机构3的顶部，用于识别分层堆层机构3位置处屏幕的位置，进行第一次定位；
屏幕抓取机构5，设置在机架100上，位于分层堆层机构3的侧部，经过一次定位CCD相机8的第一次定位后，辅助屏幕抓取机构5进行拾取工作，屏幕抓取机构5用于拾取位于分层堆层机构3位置处的托运装置上的屏幕，执行屏幕的转运工序；
二次定位机构7，设置在机架100上，位于屏幕抓取机构5的侧部并靠近屏幕抓取机构5的输出端设置，用于接收来自屏幕抓取机构5拾取的屏幕，并调整屏幕的位置，经过二次定位机构7调整后，便于将屏幕转运至下游设备中；
二次定位CCD相机9，设置在二次定位机构7的顶部，用于识别二次定位机构7位置处屏幕的位置，进行第二次定位；
屏幕排出机构6，设置在屏幕抓取机构5上，经过二次定位CCD相机9的第二次定位后，辅助屏幕排出机构6进行拾取工作，用于拾取二次定位机构7定位好的屏幕，并执行屏幕至下游设备的下料工序。
该全自动上料机工作时的流程为：自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)将放置有待上料屏幕的托运装置转移至该全自动上料机的分层堆层机构3处，接着将托运装置及屏幕一起投入至上料机构1的输入端，之后上料机构1持续转运托运装置及屏幕至上料机构1输出端，托运装置及屏幕会被转运至升降提升机构2的输入端，升降提升机构2将托运装置及屏幕提升至升降提升机构2输出端，即到达分层堆层机构3的工作高度，在一次定位CCD相机8的识别定位的辅助下，分层堆层机构3会先夹持托运装置，使得该托运装置及屏幕脱离升降提升机构2进入分层堆层机构3中，同样是在一次定位CCD相机8的识别定位的辅助下，屏幕抓取机构5拾取被分层堆层机构3夹持住的托运装置上的屏幕，将屏幕转移至二次定位机构7处，待一个托住装置上的屏幕全部被屏幕抓取机构5拾取之后，空置的托运装置会再被分层堆层机构3转运至分层堆层机构3的输出端并在该位置处进行分层堆垛，托盘排出机构4再将分层堆垛之后的叠放的托运装置排出至该全自动上料机外，二次定位机构7则会将其上的屏幕调整至合适的下料位置并进行定位，在二次定位CCD相机9的识别定位的辅助下，屏幕排出机构6将定位好的屏幕排出至下游设备中，完成屏幕从该全自动上料机中下料工序，实现至下游设备的全上料工作。
请参阅图4和图5，一次定位CCD相机8进行第一次定位的目的在于辅助分层堆层机构3去进行托运装置分离并暂时对托运装置的夹持，在分层堆层机构3夹持完成后，一个托运装置及其上的屏幕的位置被定位完成，再辅助屏幕抓取机构5进行工作，更加精确地、更快捷地拾取该托运装置上的屏幕，完成屏幕自分层堆层机构3位置处托运装置至二次定位机构7的转运工序。
请参阅图6和图7，上料机构1包括第一上料驱动电机11、第一上料载盘12、第一上料传动皮带13、第二上料驱动电机14、第二上料载盘15、第二上料传动皮带16、纠偏架17、第一纠偏导向板18和连接轴19，机架100上设有第一上料驱动电机11和第二上料驱动电机14，第二上料驱动电机14位于第一上料驱动电机11的侧部，第一上料驱动电机11和第二上料驱动电机14的输出轴分别传动连接有第一上料传动皮带13和第二上料传动皮带16，第一上料传动皮带13和第二上料传动皮带16上分别固定连接有第一上料载盘12和第二上料载盘15，第一上料传动皮带13和第二上料传动皮带16的两侧均设有一个纠偏架17，两个纠偏架17之间通过连接轴19连接，两个纠偏架17上均设有第一纠偏导向板18，两块第一纠偏导向板18对称设置在第一上料传动皮带13和第二上料传动皮带16的两侧，第一纠偏导向板18的横截面为梯形。
第一上料驱动电机11和第二上料驱动电机14工作时会分别驱使第一上料传动皮带13和第二上料传动皮带16转动，进而分别带动第一上料传动皮带13和第二上料传动皮带16上固定的第一上料载盘12和第二上料载盘15作直线运动，AGV将放置有待上料屏幕的托运装置投入至第一上料载盘12上，第一上料驱动电机11驱使第一上料载盘12随同其上的托运装置及屏幕转移至第二上料载盘15上，第二上料驱动电机14再驱使第二上料载盘15随同其上的托运装置及屏幕转移至升降提升机构2上。在本实施例，第一纠偏导向板18在长度方向上覆盖了第一上料载盘12和第二上料驱动电机14的输运范围，在托运装置及屏幕受到第一上料驱动电机11以及第二上料驱动电机14的驱使下持续向前输运的过程中，由两侧的第一纠偏导向板18进行托运装置及屏幕运动轨迹的纠偏，避免向前输运的方向产生较大的偏移，偏移设定好的运动轨迹。在上料机构1中设置了两个驱动器，第一上料驱动电机11和第二上料驱动电机14，同样的皮带线也分为两节，第一上料传动皮带13和第二上料传动皮带16，这样的设置为了防止在下一个工序即升降提升机构2复位之前托运装置及屏幕还在前进，防止托运装置及屏幕在上料机构1至升降提升机构2的衔接过程中掉落，损坏到屏幕，出现不必要的损失。第一上料驱动电机11和第二上料驱动电机14是否运作，皆由在纠偏架17旁侧设立的多个第一传感器组件进行控制，根据第一传感器的信号反馈，来判断相应的第一上料载盘12和第二上料载盘15工位上有无托运装置进入，并以此来判断是否需要启动相应的第一上料驱动电机11和第二上料驱动电机14向前输运托运装置。
请参阅图8和图9，升降提升机构2包括升降基板21、第一皮带轮22、升降传动皮带23、第二皮带轮24、升降丝杆25、升降丝杆滑台座26、升降载台27和第一导轨28，升降基板21设置在机架100上并靠近第二上料载盘15设置，升降基板21侧部设有升降驱动电机211，升降驱动电机211的输出轴传动连接有第一皮带轮22，第一皮带轮22通过升降传动皮带23与第二皮带轮24传动连接，第二皮带轮24套设在安装在升降基板21上的升降丝杆25的一端端部，升降丝杆25的两端均与升降基板21转动连接且升降丝杆25上螺纹配合有升降丝杆滑台座26，升降丝杆滑台座26上设有升降载台27，升降丝杆滑台座26的两侧均设有至少一个第一导轨28，第一导轨28安装在升降基板21上并与升降载台27滑动配合。
升降提升机构2的作用在于衔接来自上料机构1转运的托运装置及屏幕，并驱使进入升降载台27中托运装置及屏幕提升至分层堆层机构3处，升降驱动电机211工作时通过第一皮带轮22、升降传动皮带23、第二皮带轮24带动升降丝杆25转动，在升降丝杆25转动过程中便能够带动升降丝杆滑台座26以及用于搭载托运装置及屏幕的升降载台27作升降运动，第一导轨28在升降载台27升降运动过程中起到了导向作用，升降驱动电机211先驱使升降载台27提升，在分层堆层机构3将托运装置及屏幕从升降载台27上分离之后，升降驱动电机211在驱使升降载台27下降复位，去接收衔接下一个托运装置及其上的屏幕，实现连续地流水线工作。
请参阅图10和图11，分层堆层机构3包括堆层机架31、转移驱动电机32、转移传动皮带33、转移载台34、第二导轨35、分离组件36、分层堆层夹持组件37和分层顶升组件38，堆层机架31设置在机架100上并位于升降载台27的顶部，堆层机架31的中间位置设有分层顶升组件38，堆层机架31的一侧设有转移驱动电机32，转移驱动电机32的输出轴传动连接有转移传动皮带33，转移传动皮带33上固定连接有转移载台34，堆层机架31的另一侧设有与转移载台34滑动配合的第二导轨35，堆层机架31的两侧均设有分离组件36和分层堆层夹持组件37，分离组件36靠近升降提升机构2设置，分层堆层夹持组件37靠近托盘排出机构4设置，分离组件36和分层堆层夹持组件37均沿转移载台34的输运路径设置。
分离组件36夹持住被提升至分离组件36工作高度托运装置及屏幕，使得托运装置及屏幕从升降提升机构2的升降载台27分离，分离组件36工作时单次只会夹持一个托运装置，升降驱动电机211可以驱使升降载台27下降复位，转移驱动电机32工作时会驱使转移传动皮带33转动，进而带动转移传动皮带33上固定的转移载台34作直线运动，第二导轨35在转移载台34直线运动过程中起到了导向作用，当屏幕抓取机构5将被夹持住的托运装置上的屏幕全部拾取并进行转运之后，在一次定位CCD相机8识别到该托运装置上为空置状态之后，转移驱动电机32会将空置的托运装置转运至分层堆层夹持组件37处，分层堆层夹持组件37和分层顶升组件38工作时会进行空置的托运装置的分层堆垛工序。
具体的，分离组件36包括分离升降驱动气缸361、第一升降板362、分离夹持驱动气缸363和分离夹爪364，分离升降驱动气缸361竖直设置，分离升降驱动气缸361的输出轴传动连接有第一升降板362，第一升降板362上设有水平设置的分离夹持驱动气缸363，分离夹持驱动气缸363的输出轴传动连接有分离夹爪364。分层堆层夹持组件37包括分层堆层安装座371、分层堆层升降驱动气缸372、分层堆层升降板373、第三导轨374、分层堆层夹持驱动气缸375和分层堆层夹爪376，分层堆层安装座371设置在堆层机架31的侧部，分层堆层安装座371上设有竖直设置的分层堆层升降驱动气缸372，分层堆层升降驱动气缸372的输出轴传动连接有分层堆层升降板373，分层堆层升降板373上设有水平设置的分层堆层夹持驱动气缸375，分层堆层安装座371上设有与分层堆层升降板373滑动配合的第三导轨374，分层堆层夹持驱动气缸375的输出轴传动连接有分层堆层夹爪376。分层顶升组件38包括分层顶升驱动气缸381和顶升板382，分层顶升驱动气缸381设置在堆层机架31的中间位置，分层顶升驱动气缸381的输出轴传动连接有顶升板382，转移载台34上设有供顶升板382穿过的通孔。
同时在初始状态下，分离夹爪364位于分层堆层夹爪376的底部，顶升板382位于转移载台34的底部。
当有托运装置被提升至分离组件36高度位置时，分离升降驱动气缸361开始工作，在一次定位CCD相机8的识别定位的辅助下，分离升降驱动气缸361驱使第一升降板362、分离夹持驱动气缸363和分离夹持驱动气缸363上升至合适的高度，之后两侧的第一升降板362驱动两个分离夹持驱动气缸363相互靠近，完成对托运装置的夹持，需要转运空置状态的托运装置时，两侧的第一升降板362驱动两个分离夹持驱动气缸363相互远离进而松开托运装置。分层堆层夹持组件37工作时与分离组件36原理类似，当有空置状态的托运装置被转移载台34转运至分层顶升组件38位置时，分层顶升组件38先进行工作，分层顶升驱动气缸381驱使顶升板382升起，顶升板382穿过转移载台34上的通孔并将空置状态的托运装置顶起至分层堆层夹持组件37高度位置时，从转移载台34上分离，之后两侧的分层堆层夹持驱动气缸375驱动两个分层堆层夹爪376相互靠近，完成对空置状态的托运装置的夹持，分层顶升驱动气缸381驱使顶升板382下降复位，之后当下一个空置的托运装置倍转移载台34转运至分层顶升组件38位置时，分层顶升驱动气缸381再次驱使顶升板382升起，将该托运装置顶起，从转移载台34上分离，分层堆层升降驱动气缸372驱使分层堆层升降板373、分层堆层夹持驱动气缸375、分层堆层夹爪376以及被分层堆层夹爪376夹持住的托运装置降下至被顶升板382顶起的托运装置上，两侧的分层堆层夹持驱动气缸375驱动两个分层堆层夹爪376相互远离进而松开托运装置，分层堆层升降驱动气缸372复位驱使分层堆层升降板373、分层堆层夹持驱动气缸375、分层堆层夹爪376升起，完成两个空置状态的托运装置的分层堆垛，第三导轨374在分层堆层升降板373升降运动过程中起到了导向作用，两个托运装置叠放在一起后，分层顶升驱动气缸381在驱使顶升板382降下，叠放好的托运装置会被放置进入托盘排出机构4上，再被托盘排出机构4转运并排处该全自动上料机外。
请参阅图12，托盘排出机构4包括排出驱动电机41、排出驱动轴42、排出传动皮带43、间距调节杆44、调节驱动件45、纠偏安装座46、第二纠偏导向板47和皮带固定座48，排出驱动电机41设置在机架100上并靠近分层顶升组件38设置，排出驱动电机41的输出轴通过排出驱动轴42传动连接有至少一个排出传动皮带43，排出传动皮带43的一端延伸至堆层机架31内，排出驱动轴42的两侧均设有纠偏安装座46，两个纠偏安装座46之间通过间距调节杆44连接，间距调节杆44的一端设有用于调节两个纠偏安装座46之间间距的调节驱动件45，纠偏安装座46上设有第二纠偏导向板47，两块第二纠偏导向板47对称设置在排出驱动轴42的两侧，第二纠偏导向板47的横截面为梯形，间距调节杆44上设有与排出传动皮带43一一对应且固定连接的皮带固定座48。
叠放好的托运装置在顶升板382的复位过程中，会被放置在排出传动皮带43上，之后排出驱动电机41工作，通过排出驱动轴42驱使排出传动皮带43转动，进而带动排出传动皮带43沿直线方向转运叠放好的托运装置，在叠放好的托运装置受到排出传动皮带43的驱使下持续向前输运的过程中，由两侧的第二纠偏导向板47进行叠放好的托运装置运动轨迹的纠偏，避免向前输运的方向产生较大的偏移，偏移设定好的运动轨迹，在本实施例中，设置了间距调节杆44以及调节驱动件45，通过调节驱动件45可以调节两块纠偏安装座46之间的间距即两块第二纠偏导向板47之间的间距，更精准地纠偏叠放好的托运装置的运动轨迹。
在本实施例中，在排出驱动轴42的旁侧即托盘排出机构4的输出端位置处还设置了阻挡气缸，阻挡气缸的输出轴传动连接有阻挡块，阻挡气缸工作时驱使阻挡块作升降运动，阻挡块用于阻挡叠放好的托运装置在运动至托盘排出机构4输出端时还继续行进，防止其落到地面上，在托盘排出机构4的输出端叠放好的托运装置等待被机械手等设备拾取转运至其他设备处。
请参阅图11，分层堆层机构3还包括检测组件39，检测组件39设置在分层堆层机构3的输入端的两侧和托盘排出机构4的输出端的两侧，检测组件39包括第一安装座391、第二安装座392和传感器模组393，第一安装座391靠近分层堆层机构3的输入端和托盘排出机构4的输出端设置，第一安装座391上设有第二安装座392，第二安装座392上设有传感器模组393。传感器模组393的设置用于控制对应的转移驱动电机32、排出驱动电机41进行工作，根据传感器模组393的信号反馈，来判断相应的转移载台34和排出传动皮带43上有无托运装置进入，并以此来判断是否需要启动相应的转移驱动电机32和排出驱动电机41向前输运托运装置。
请参阅图13和图14，二次定位CCD相机9进行第二次定位的目的在于辅助屏幕排出机构6进行工作，更加精确地、更快捷地拾取二次定位机构7调整位置并定位好的屏幕，完成屏幕自二次定位机构7位置处托运装置至下游设备的上料工序，即在该全自动上料机上的屏幕下料工序。
请参阅图15和图16，屏幕抓取机构5包括抓取机架51、第一抓取驱动器52、第一抓取移动模组53、第二抓取移动模组54、第三抓取移动模组55、屏幕抓取座56、抓取旋转驱动电机57、旋转传动模组58和抓取吸附组件59，抓取机架51设置在机架100上且靠近分离组件36设置，抓取机架51上设有第一抓取驱动器52，第一抓取驱动器52的输出轴通过抓取移动驱动轴521传动连接有两个第一抓取移动模组53，第一抓取移动模组53的输出端设有沿第一抓取移动模组53滑动的第二抓取移动模组54，第二抓取移动模组54的输出端设有沿第二抓取移动模组54滑动的第三抓取移动模组55，第三抓取移动模组55的输出端设有沿第三抓取移动模组55滑动的屏幕抓取座56，抓取旋转驱动电机57竖直设置在屏幕抓取座56上，，抓取旋转驱动电机57的输出轴通过旋转传动模组58传动连接有抓取吸附组件59。屏幕排出机构6包括第一排出移动模组61、第二排出移动模组62、第三排出移动模组63、屏幕排出座64、排出旋转驱动电机65、气电滑环66和排出吸附组件67，第一排出移动模组61安装在抓取机架51上，第一排出移动模组61的输出端设有沿第一排出移动模组61滑动的第二排出移动模组62，第二排出移动模组62的输出端设有沿第二排出移动模组62滑动的第三排出移动模组63，第三排出移动模组63的输出端设有沿第三排出移动模组63滑动的屏幕排出座64，屏幕排出座64上设有竖直设置的排出旋转驱动电机65，排出旋转驱动电机65的输出轴通过气电滑环66传动连接有排出吸附组件67。
在本实施例中，屏幕抓取机构5和屏幕排出机构6均为XYZ三轴的运动模组，即抓取吸附组件59和排出吸附组件67均能沿着XYZ三轴方向上进行滑移，进行坐标位置的调整，去吸附拾取、放置相应位置处的屏幕。
具体的，请参阅图17、图18和图19，抓取吸附组件59包括第一抓取安装座591、第一抓取调节孔592、第二抓取安装座593、第二抓取调节孔594、抓取吸盘595和抓取控制电磁阀596，第一抓取安装座591设置在旋转传动模组58的输出轴上，第一抓取安装座591上设有第二抓取安装座593，第一抓取安装座591上设有调节第二抓取安装座593在第一抓取安装座591上安装位置的第一抓取调节孔592，第二抓取安装座593上设有若干抓取吸盘595，每个抓取吸盘595上均设有一个抓取控制电磁阀596，第二抓取安装座593上设有调节抓取吸盘595在第二抓取安装座593上安装位置的第二抓取调节孔594。排出吸附组件67包括第一排出安装座671、第一排出调节孔672、第二排出安装座673、第二排出调节孔674、排出吸盘675和排出控制电磁阀676，第一排出安装座671设置在旋转传动模组58的输出轴上，第一排出安装座671上设有第二排出安装座673，第一排出安装座671上设有调节第二排出安装座673在第一排出安装座671上安装位置的第一排出调节孔672，第二排出安装座673上设有若干排出吸盘675，每个排出吸盘675上均设有一个排出控制电磁阀676，第二排出安装座673上设有调节排出吸盘675在第二排出安装座673上安装位置的第二排出调节孔674。
抓取吸附组件59和排出吸附组件67工作原理类似，当屏幕抓取座56以及屏幕排出座64被调整至对应的拾取或者放置位置之后，抓取旋转驱动电机57、排出旋转驱动电机65分别根据一次定位CCD相机8、二次定位CCD相机9识别定位的结构，控制对应的旋转传动模组58及抓取吸附组件59、气电滑环66及排出吸附组件67旋转，更好地进行屏幕的拾取和放置，每个抓取吸盘595和排出吸盘675上均对应设置了抓取控制电磁阀596和排出控制电磁阀676，通过抓取吸盘595和排出吸盘675进行控制利用气流完成吸附和放置的动作。
在该全自动上料机中由于设置了具有吸附和放置功能的屏幕抓取机构5和屏幕排出机构6，两者工作时互不冲突，分别用于将分层堆层机构3位置处的屏幕转运至二次定位机构7上以及将二次定位机构7位置处的屏幕转运排出至下游设备处，避免传统上料设备设置一台抓取机械手时来不及进行屏幕转运的问题，将转运工序分两次进行，更好地进行连续化生产，更好地完成该全自动上料机中屏幕转运过程中的驳接，可以有效提升屏幕的上料效率。
请参阅图20和图21，二次定位机构7包括定位移动模组71、二次定位盘72和排出滑道73，定位移动模组71设置在机架100上并位于抓取机架51的侧部，定位移动模组71的输出端设有沿定位移动模组71滑动的二次定位盘72，定位移动模组71的侧部设有安装在机架100上的排出滑道73，二次定位盘72上设有排出导向座721。二次定位盘72用于放置屏幕，作为该全自动上料机中屏幕的最后一个工作站点，定位移动模组71工作时驱使二次定位盘72沿着定位移动模组71进行滑移调整屏幕的位置并进行定位，之后屏幕排出机构6拾取屏幕将屏幕从二次定位盘72的排出导向座721转移至排出滑道73上，借由排出滑道73排出至下游设备中，完成屏幕的全自动上料工作。

Claims (3)

1.一种屏幕全自动上料机，其特征在于，包括：
机架(100)；
上料机构(1)，设置在所述机架(100)上，用于接收上游设备输运的屏幕以及用于放置所述屏幕的托运装置，并执行屏幕和所述托运装置的上料工序；
升降提升机构(2)，设置在机架(100)上，位于所述上料机构(1)的侧部并靠近上料机构(1)的输出端设置，用于接收来自上料机构(1)输运的屏幕和托运装置，并执行屏幕和托运装置的提升转运工序；
分层堆层机构(3)，设置在机架(100)上，位于所述升降提升机构(2)的侧部并靠近升降提升机构(2)的输出端设置，用于接收来自升降提升机构(2)输运的屏幕和托运装置，将屏幕和托运装置从升降提升机构(2)上分离出来，并执行托运装置分层堆垛和转运工序；
托盘排出机构(4)，设置在机架(100)上，位于所述分层堆层机构(3)的侧部并靠近分层堆层机构(3)的输出端设置，用于接收来自分层堆层机构(3)输运的托运装置，并执行托运装置的下料工序；
一次定位CCD相机(8)，设置在分层堆层机构(3)的顶部，用于识别分层堆层机构(3)位置处屏幕的位置，进行第一次定位；
屏幕抓取机构(5)，设置在机架(100)上，位于所述分层堆层机构(3)的侧部，用于拾取位于分层堆层机构(3)位置处的托运装置上的屏幕，执行屏幕的转运工序；
二次定位机构(7)，设置在机架(100)上，位于所述屏幕抓取机构(5)的侧部并靠近屏幕抓取机构(5)的输出端设置，用于接收来自屏幕抓取机构(5)拾取的屏幕，并调整屏幕的位置；
二次定位CCD相机(9)，设置在二次定位机构(7)的顶部，用于识别二次定位机构(7)位置处屏幕的位置，进行第二次定位；
屏幕排出机构(6)，设置在屏幕抓取机构(5)上，用于拾取二次定位机构(7)定位好的屏幕，并执行屏幕至下游设备的下料工序；
所述上料机构(1)包括第一上料驱动电机(11)、第一上料载盘(12)、第一上料传动皮带(13)、第二上料驱动电机(14)、第二上料载盘(15)、第二上料传动皮带(16)、纠偏架(17)、第一纠偏导向板(18)和连接轴(19)，所述机架(100)上设有所述第一上料驱动电机(11)和所述第二上料驱动电机(14)，第二上料驱动电机(14)位于第一上料驱动电机(11)的侧部，第一上料驱动电机(11)和第二上料驱动电机(14)的输出轴分别传动连接有所述第一上料传动皮带(13)和所述第二上料传动皮带(16)，第一上料传动皮带(13)和第二上料传动皮带(16)上分别固定连接有所述第一上料载盘(12)和所述第二上料载盘(15)，第一上料传动皮带(13)和第二上料传动皮带(16)的两侧均设有一个所述纠偏架(17)，两个纠偏架(17)之间通过所述连接轴(19)连接，两个纠偏架(17)上均设有所述第一纠偏导向板(18)，两块第一纠偏导向板(18)对称设置在第一上料传动皮带(13)和第二上料传动皮带(16)的两侧，第一纠偏导向板(18)的横截面为梯形；
所述升降提升机构(2)包括升降基板(21)、第一皮带轮(22)、升降传动皮带(23)、第二皮带轮(24)、升降丝杆(25)、升降丝杆滑台座(26)、升降载台(27)和第一导轨(28)，所述升降基板(21)设置在机架(100)上并靠近第二上料载盘(15)设置，升降基板(21)侧部设有升降驱动电机(211)，升降驱动电机(211)的输出轴传动连接有所述第一皮带轮(22)，第一皮带轮(22)通过所述升降传动皮带(23)与所述第二皮带轮(24)传动连接，第二皮带轮(24)套设在安装在升降基板(21)上的升降丝杆(25)的一端端部，升降丝杆(25)的两端均与升降基板(21)转动连接且升降丝杆(25)上螺纹配合有所述升降丝杆滑台座(26)，升降丝杆滑台座(26)上设有所述升降载台(27)，升降丝杆滑台座(26)的两侧均设有至少一个所述第一导轨(28)，第一导轨(28)安装在升降基板(21)上并与升降载台(27)滑动配合；
所述分层堆层机构(3)包括堆层机架(31)、转移驱动电机(32)、转移传动皮带(33)、转移载台(34)、第二导轨(35)、分离组件(36)、分层堆层夹持组件(37)和分层顶升组件(38)，所述堆层机架(31)设置在机架(100)上并位于升降载台(27)的顶部，堆层机架(31)的中间位置设有所述分层顶升组件(38)，堆层机架(31)的一侧设有所述转移驱动电机(32)，转移驱动电机(32)的输出轴传动连接有所述转移传动皮带(33)，转移传动皮带(33)上固定连接有所述转移载台(34)，堆层机架(31)的另一侧设有与转移载台(34)滑动配合的所述第二导轨(35)，堆层机架(31)的两侧均设有所述分离组件(36)和所述分层堆层夹持组件(37)，分离组件(36)靠近升降提升机构(2)设置，分层堆层夹持组件(37)靠近所述托盘排出机构(4)设置，分离组件(36)和分层堆层夹持组件(37)均沿转移载台(34)的输运路径设置；
托盘排出机构(4)包括排出驱动电机(41)、排出驱动轴(42)、排出传动皮带(43)、间距调节杆(44)、调节驱动件(45)、纠偏安装座(46)、第二纠偏导向板(47)和皮带固定座(48)，所述排出驱动电机(41)设置在机架(100)上并靠近分层顶升组件(38)设置，排出驱动电机(41)的输出轴通过所述排出驱动轴(42)传动连接有至少一个所述排出传动皮带(43)，排出传动皮带(43)的一端延伸至堆层机架(31)内，排出驱动轴(42)的两侧均设有所述纠偏安装座(46)，两个纠偏安装座(46)之间通过所述间距调节杆(44)连接，间距调节杆(44)的一端设有用于调节两个纠偏安装座(46)之间间距的所述调节驱动件(45)，纠偏安装座(46)上设有所述第二纠偏导向板(47)，两块第二纠偏导向板(47)对称设置在排出驱动轴(42)的两侧，第二纠偏导向板(47)的横截面为梯形，间距调节杆(44)上设有与排出传动皮带(43)一一对应且固定连接的所述皮带固定座(48)；
分层堆层机构(3)还包括检测组件(39)，所述检测组件(39)设置在分层堆层机构(3)的输入端的两侧和托盘排出机构(4)的输出端的两侧，检测组件(39)包括第一安装座(391)、第二安装座(392)和传感器模组(393)，所述第一安装座(391)靠近分层堆层机构(3)的输入端和托盘排出机构(4)的输出端设置，第一安装座(391)上设有所述第二安装座(392)，第二安装座(392)上设有所述传感器模组(393)；
所述屏幕抓取机构(5)包括抓取机架(51)、第一抓取驱动器(52)、第一抓取移动模组(53)、第二抓取移动模组(54)、第三抓取移动模组(55)、屏幕抓取座(56)、抓取旋转驱动电机(57)、旋转传动模组(58)和抓取吸附组件(59)，所述抓取机架(51)设置在机架(100)上且靠近分离组件(36)设置，抓取机架(51)上设有所述第一抓取驱动器(52)，第一抓取驱动器(52)的输出轴通过抓取移动驱动轴(521)传动连接有两个所述第一抓取移动模组(53)，第一抓取移动模组(53)的输出端设有沿第一抓取移动模组(53)滑动的所述第二抓取移动模组(54)，第二抓取移动模组(54)的输出端设有沿第二抓取移动模组(54)滑动的所述第三抓取移动模组(55)，第三抓取移动模组(55)的输出端设有沿第三抓取移动模组(55)滑动的所述屏幕抓取座(56)，所述抓取旋转驱动电机(57)竖直设置在屏幕抓取座(56)上，抓取旋转驱动电机(57)的输出轴通过所述旋转传动模组(58)传动连接有所述抓取吸附组件(59)；
所述屏幕排出机构(6)包括第一排出移动模组(61)、第二排出移动模组(62)、第三排出移动模组(63)、屏幕排出座(64)、排出旋转驱动电机(65)、气电滑环(66)和排出吸附组件(67)，所述第一排出移动模组(61)安装在抓取机架(51)上，第一排出移动模组(61)的输出端设有沿第一排出移动模组(61)滑动的所述第二排出移动模组(62)，第二排出移动模组(62)的输出端设有沿第二排出移动模组(62)滑动的所述第三排出移动模组(63)，第三排出移动模组(63)的输出端设有沿第三排出移动模组(63)滑动的所述屏幕排出座(64)，屏幕排出座(64)上设有竖直设置的所述排出旋转驱动电机(65)，排出旋转驱动电机(65)的输出轴通过所述气电滑环(66)传动连接有所述排出吸附组件(67)；
所述二次定位机构(7)包括定位移动模组(71)、二次定位盘(72)和排出滑道(73)，所述定位移动模组(71)设置在机架(100)上并位于抓取机架(51)的侧部，定位移动模组(71)的输出端设有沿定位移动模组(71)滑动的所述二次定位盘(72)，定位移动模组(71)的侧部设有安装在机架(100)上的所述排出滑道(73)，二次定位盘(72)上设有排出导向座(721)。
2.根据权利要求1所述的一种屏幕全自动上料机，其特征在于，分离组件(36)包括分离升降驱动气缸(361)、第一升降板(362)、分离夹持驱动气缸(363)和分离夹爪(364)，所述分离升降驱动气缸(361)竖直设置，分离升降驱动气缸(361)的输出轴传动连接有所述第一升降板(362)，第一升降板(362)上设有水平设置的所述分离夹持驱动气缸(363)，分离夹持驱动气缸(363)的输出轴传动连接有所述分离夹爪(364)；
分层堆层夹持组件(37)包括分层堆层安装座(371)、分层堆层升降驱动气缸(372)、分层堆层升降板(373)、第三导轨(374)、分层堆层夹持驱动气缸(375)和分层堆层夹爪(376)，所述分层堆层安装座(371)设置在堆层机架(31)的侧部，分层堆层安装座(371)上设有竖直设置的所述分层堆层升降驱动气缸(372)，分层堆层升降驱动气缸(372)的输出轴传动连接有所述分层堆层升降板(373)，分层堆层升降板(373)上设有水平设置的所述分层堆层夹持驱动气缸(375)，分层堆层安装座(371)上设有与所述分层堆层升降板(373)滑动配合的所述第三导轨(374)，分层堆层夹持驱动气缸(375)的输出轴传动连接有所述分层堆层夹爪(376)；
分层顶升组件(38)包括分层顶升驱动气缸(381)和顶升板(382)，所述分层顶升驱动气缸(381)设置在堆层机架(31)的中间位置，分层顶升驱动气缸(381)的输出轴传动连接有所述顶升板(382)，转移载台(34)上设有供顶升板(382)穿过的通孔；
初始状态下，分离夹爪(364)位于分层堆层夹爪(376)的底部，顶升板(382)位于转移载台(34)的底部。
3.根据权利要求1所述的一种屏幕全自动上料机，其特征在于，抓取吸附组件(59)包括第一抓取安装座(591)、第一抓取调节孔(592)、第二抓取安装座(593)、第二抓取调节孔(594)、抓取吸盘(595)和抓取控制电磁阀(596)，所述第一抓取安装座(591)设置在旋转传动模组(58)的输出轴上，第一抓取安装座(591)上设有所述第二抓取安装座(593)，第一抓取安装座(591)上设有调节第二抓取安装座(593)在第一抓取安装座(591)上安装位置的所述第一抓取调节孔(592)，第二抓取安装座(593)上设有若干所述抓取吸盘(595)，每个抓取吸盘(595)上均设有一个所述抓取控制电磁阀(596)，第二抓取安装座(593)上设有调节抓取吸盘(595)在第二抓取安装座(593)上安装位置的所述第二抓取调节孔(594)；
排出吸附组件(67)包括第一排出安装座(671)、第一排出调节孔(672)、第二排出安装座(673)、第二排出调节孔(674)、排出吸盘(675)和排出控制电磁阀(676)，所述第一排出安装座(671)设置在旋转传动模组(58)的输出轴上，第一排出安装座(671)上设有所述第二排出安装座(673)，第一排出安装座(671)上设有调节第二排出安装座(673)在第一排出安装座(671)上安装位置的所述第一排出调节孔(672)，第二排出安装座(673)上设有若干所述排出吸盘(675)，每个排出吸盘(675)上均设有一个所述排出控制电磁阀(676)，第二排出安装座(673)上设有调节排出吸盘(675)在第二排出安装座(673)上安装位置的所述第二排出调节孔(674)。
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