CN112953137A - 转子组装设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种转子组装设备，包括输送装置、转子轴供应装置、平衡块组装装置、铁芯组装装置、磁瓦组装装置以及输出装置，输送装置上设有多个第一治具。本申请提供的转子组装设备通过第一治具竖向固定转子轴，通过输送装置将多个第一治具在转子轴上料工位、平衡块组装工位、铁芯组装工位、磁瓦组装工位和转子下料工位之间循环运送，通过转子轴供应装置将转子轴插接到第一治具上，通过平衡块组装装置将平衡块套接到转子轴上，通过铁芯组装装置将铁芯套接到转子轴上，通过磁瓦组装装置将磁瓦插接到铁芯内，以及通过输出装置将完成组装的转子送出输送装置，从而采用转子组装设备可以完整地完成转子的组装任务，有效地提升了转子的组装效率。

Description

转子组装设备

技术领域

本申请属于产品组装技术领域，更具体地说，是涉及一种转子组装设备。

背景技术

目前，转子的组装过程包括以下工序：供应转子轴、在转子轴上组装平衡块、在转子轴上组装铁芯，以及在铁芯上组装磁瓦。然而上述的工序要么通过转子轴组装装置、平衡块组装装置、铁芯组装装置或磁瓦组装装置各自独立完成，要么通过现有的转子组装设备只能完成其中的两道或三道工序，自动化程度不足，整体的生产效率不高。

发明内容

本申请的目的在于提供一种转子组装设备，其包括但不限于解决现有的转子组装设备无法完成所有转子组装工序的技术问题。

本申请提供的转子组装设备包括输送装置、用于供应转子轴的转子轴供应装置、用于将平衡块套接到转子轴的平衡块组装装置、用于将铁芯套接到转子轴的铁芯组装装置、用于将磁瓦插接到铁芯的磁瓦组装装置以及用于将完成组装的转子送出所述输送装置的输出装置，所述输送装置上设有多个用于竖向固定转子轴并于转子轴上料工位、平衡块组装工位、铁芯组装工位、磁瓦组装工位和转子下料工位循环移动的第一治具，所述转子轴供应装置、所述平衡块组装装置、所述铁芯组装装置和所述磁瓦组装装置设于所述输送装置的一侧，所述输出装置设于所述转子下料工位的旁侧。

本申请提供的转子组装设备的有益效果在于：采用了转子轴供应装置、平衡块组装装置、铁芯组装装置、磁瓦组装装置、输出装置与输送装置配合，通过第一治具竖向固定转子轴，通过输送装置将多个第一治具在转子轴上料工位、平衡块组装工位、铁芯组装工位、磁瓦组装工位和转子下料工位之间循环运送，通过转子轴供应装置将转子轴插接到第一治具上，通过平衡块组装装置将平衡块套接到转子轴上，通过铁芯组装装置将铁芯套接到转子轴上，通过磁瓦组装装置将磁瓦插接到铁芯内，以及通过输出装置将完成组装的转子送出输送装置，从而采用转子组装设备可以完整地完成转子的组装任务，有效地提升了转子的组装效率，解决了现有的转子组装设备无法完成所有转子组装工序的技术问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请提供的转子组装设备的立体示意图；

图2为本申请提供的输送装置的立体示意图；

图3为本申请提供的输送装置的俯视示意图；

图4为本申请提供的转子轴供应装置的立体示意图；

图5为图4中A部分的放大示意图；

图6为本申请提供的平衡块组装装置的立体示意图；

图7为本申请提供的平衡块调整机构的立体示意图；

图8为图6中B部分的放大示意图；

图9为本申请提供的铁芯组装装置的立体示意图；

图10为本申请提供的磁瓦组装装置的立体示意图；

图11为本申请提供的第一磁瓦转移机构的局部立体示意图。

其中，图中各附图标记：

1—转子组装设备、2—转子轴、3—平衡块、4—铁芯、5—磁瓦、6—转子；

10—输送装置、11—机台、12—滑台、14—支撑柱、15—限位组件、100—第一治具、101—转子轴上料工位、102—平衡块组装工位、103—铁芯组装工位、104—磁瓦组装工位、105—转子下料工位、110—滑槽、111—出口、112—入口、120—避让孔、131—第一滑台推送组件、132—第二滑台推送组件、133—第三滑台推送组件、134—第四滑台推送组件；

20—转子轴供应装置、21—转子轴供应机构、22—转子轴转移机构、23—图像采集组件、24—隔板、201—上料工位、202—取料工位、211—周转盘、212—周转盘输送组件、221—第一转子轴抓取组件、222—转子轴旋转组件、223—第一转子轴升降组件、224—第一转子轴推送组件、225—周转盘推送件、226—推送件升降组件、227—第二转子轴抓取组件、228—第二转子轴升降组件、229—第二转子轴推送组件、2121—第一周转盘支撑板、2122—支撑板推送驱动件、2123—支撑板升降驱动件、2124—第一周转盘挡板、2125—第二周转盘挡板；

30—平衡块组装装置、31—振动盘、32—平衡块输送轨道、33—平衡块调整机构、34—平衡块压装机构、35—平衡块转移机构、301—轴孔、302—透气孔、331—平衡块支承座、332—定位轴、333—定位轴旋转组件、334—定位轴升降组件、335—透气孔检测组件、341—平衡块压头组件、342—平衡块压头升降组件、351—平衡块抓取组件、352—周转座、353—周转座升降组件、354—平衡块推送组件、355—周转座推送组件、3311—平衡块容置槽、3312—进料口、3331—定位轴旋转驱动件、3332—联轴器、3341—定位轴升降驱动件、3342—定位轴连接件；

40—铁芯组装装置、41—铁芯调整机构、42—第一铁芯转移机构、43—铁芯压装机构、44—第二铁芯转移机构、411—第一铁芯旋转组件、412—铁芯检测组件、421—第一铁芯抓取组件、422—第二铁芯旋转组件、423—第三铁芯旋转组件、424—第一铁芯升降组件、425—第一铁芯推送组件、431—铁芯压头组件、432—铁芯压头升降组件、433—第二铁芯抓取组件、441—第三铁芯抓取组件、442—第二铁芯推送组件、443—第二铁芯升降组件、444—第三铁芯升降组件、445—第三铁芯推送组件、4111—旋转座、4112—旋转座驱动件；

50—磁瓦组装装置、51—磁瓦供应机构、52—第二治具、53—第一磁瓦转移机构、54—第二磁瓦转移机构、511—储料架、512—磁瓦输送带、531—转移治具、532—第一磁瓦推送组件、533—第二磁瓦推送组件、534—转移治具旋转组件、535—转移治具升降组件、536—磁瓦转移平台、537—防护支架、541—伸缩组件、542—第二治具旋转组件、543—第三磁瓦推送组件、544—第二治具推送组件、5111—储料机架、5112—储料盒、5113—第四磁瓦推送组件、5310—第一通槽、51131—磁瓦推送板、51132—推送板驱动件、51133—推送板连接件；

60—输出装置、61—转子抓取组件、62—转子升降组件、63—转子推送组件。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需说明的是：当部件被称为“连接在”或“设置在”另一个部件，它可以直接在另一个部件上或者间接在该另一个部件上。当一个部件被称为是“连接在”另一个部件，它可以是直接或者间接连接至该另一个部件上。当一个部件被称为与另一个部件“电连接”，它可以是导体电连接，或者是无线电连接，还可以是其它各种能够传输电信号的连接方式。术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。术语“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请一并参阅图1和图2，本申请提供的转子组装设备1包括输送装置10、转子轴供应装置20、平衡块组装装置30、铁芯组装装置40、磁瓦组装装置50和输出装置60，其中，转子轴供应装置20用于供应转子轴，平衡块组装装置30用于将平衡块套接到转子轴上，铁芯组装装置40用于将铁芯套接到转子轴上，磁瓦组装装置50用于将磁瓦插接到铁芯内，输出装置60用于将完成组装的转子6送出输送装置10，并且在输送装置10上设置有多个第一治具100，第一治具100用于沿竖直方向固定转子轴并且在转子轴上料工位101、平衡块组装工位102、铁芯组装工位103、磁瓦组装工位104和转子下料工位105之间循环移动，转子轴供应装置20、平衡块组装装置30、铁芯组装装置40和磁瓦组装装置50设置在输送装置10的同一侧，而输出装置60设置在转子下料工位105的旁侧。可以理解的是，转子轴供应装置20的位置与转子轴上料工位101对应，平衡块组装装置30的位置与平衡块组装工位102对应，铁芯组装装置40的位置与铁芯组装工位103对应，磁瓦组装装置50位置与磁瓦组装工位104对应，输出装置60的位置与转子下料工位105对应；转子组装设备1还包括用于控制输送装置10、转子轴供应装置20、平衡块组装装置30、铁芯组装装置40、磁瓦组装装置50和输出装置60执行任务的控制装置，由于控制装置为常规的控制器，其与各执行装置的连接方式也是采用本领域常规的连接方式，因此在本申请中不在赘述。

在转子6的组装过程中，转子轴供应装置20会不间断地在转子轴上料工位101将转子轴插接到输送装置10的处于空载状态下的第一治具100上，使转子轴以竖向放置的状态运送，接着输送装置10会将插设有转子轴的第一治具100逐一地运送到平衡块组装工位102、铁芯组装工位103和磁瓦组装工位104，通过平衡块组装装置30、铁芯组装装置40和磁瓦组装装置50依次完成平衡块套接到转子轴、铁芯套接到转子轴和磁瓦插接到铁芯，完成转子6的组装，然后输送装置10将完成组装的转子6运送到转子下料工位105，通过输出装置60将转子6送出输送装置10。

本申请提供的转子组装设备1，采用了转子轴供应装置20、平衡块组装装置30、铁芯组装装置40、磁瓦组装装置50、输出装置60与输送装置10配合，通过第一治具100竖向固定转子轴，通过输送装置10将多个第一治具100在转子轴上料工位101、平衡块组装工位102、铁芯组装工位103、磁瓦组装工位104和转子下料工位105之间循环运送，通过转子轴供应装置20将转子轴插接到第一治具100上，通过平衡块组装装置30将平衡块套接到转子轴上，通过铁芯组装装置40将铁芯套接到转子轴上，通过磁瓦组装装置50将磁瓦插接到铁芯内，以及通过输出装置60将完成组装的转子6送出输送装置10，从而采用转子组装设备1可以完整地完成转子的组装任务，有效地提升了转子6的组装效率，解决了现有的转子组装设备无法完成所有转子组装工序的技术问题。

可选地，请参阅图1至图3，作为本申请提供的转子组装设备的一个具体实施例，输送装置10包括机台11、n个用于承载第一治具100的滑台12和滑台推送机构，其中，n为大于或等于2的自然数，在机台11的顶面开设有滑槽110，在滑槽110内滑动连接有沿长度方向排列的至少n-1个滑台12，在本实施例中，滑槽110的长度等于n个滑台12的长度之和，滑槽110的宽度与滑台12的宽度相等，并且滑槽110的相对两端为出口端和入口端，出口端开设有出口111，入口端开设有入口112，滑台推送机构包括第一滑台推送组件131、第二滑台推送组件132、第三滑台推送组件133和第四滑台推送组件134，第一滑台推送组件131用于将位于滑槽110的出口端的滑台12从出口111送出滑槽110，第二滑台推送组件132用于将滑台12送到入口112的外侧，第三滑台推送组件133用于将滑台12从入口112送入滑槽110的入口端，第四滑台推送组件134用于将n-1个滑台从滑槽110的入口端推向滑槽110的出口端并且移动一个滑台长度的距离。

具体地，滑槽110的轮廓呈矩形，出口111和入口112开设在滑槽110的同一侧壁的两端处，并且对应出口111的位置处和对应入口112的位置处分别设置有物体识别传感器等，该物体识别传感器与控制装置通信连接，用于检测出口111的内外侧和入口112的内外侧是否存在滑台12，有助于控制装置向滑台推送机构发送准确的运行指令。在转子的组装过程中，控制装置可以先开启第一滑台推送组件131，第一滑台推送组件131会将处于滑槽110的出口端的滑台12从出口111送出滑槽110，接着控制装置可以开启第二滑台推送组件132，第二滑台推送组件132会将刚从出口111送出的滑台12推送到入口112的外侧，接着控制装置可以开启第三滑台推送组件133，第三滑台推送组件133会将位于入口112外侧的滑台12送入滑槽110的入口端内，然后控制装置可以开启第四滑台推送组件134，第四滑台推送组件134会通过驱使位于入口端的滑台12沿滑槽110移动一个滑块长度的距离，来使排列在其前方的n-2个滑台12依次推挤地向前移动一个滑块长度的距离，并且将第一治具100逐一地运送到转子轴上料工位101、平衡块组装工位102、铁芯组装工位103和磁瓦组装工位104，使得最终距离入口端最远的滑台12移动到出口端(可以为转子下料工位105)，接着等待第一滑台推送组件131将其送出滑槽110，从而以此类推，滑台12可以在滑槽110内循环移动，进而达到反应快速、节拍一致的效果，无需定位组件配合，即可准确地控制第一治具100的移动距离和位置，有利于提升了转子的组装效率。

在本实施例中，第二滑台推送组件132为直线模组，其设置在滑槽110的旁侧，用于连接滑槽110的出口111和入口112；同时，第一滑台推送组件131、第三滑台推送组件133和第四滑台推送组件134分别设置在机台11上，其中，第一滑台推送组件131与滑槽110的出口111相对设置，第三滑台推送组件133与滑槽110的入口112相对设置，第四滑台推送组件134对应滑槽110的入口设置。具体地，机台11的顶面只开设有一个滑槽110，初始状态下，在滑槽110内可以滑动连接有沿长度方向排列的n个或n-1个滑台12；第二滑台推送组件132的导轨与滑槽110的长度方向平行，并且第二滑台推送组件132的滑块与滑槽110的底壁平齐，并且可以与滑槽110的出口111和入口112对接；第一滑台推送组件131、第三滑台推送组件133和第四滑台推送组件134分别为气缸或电缸等，在滑槽110的与出口111相对的侧壁开设有第一过孔，第一滑台推送组件131的活动端伸入在该第一过孔内，在滑槽110的入口端的端壁开设有第二过孔，第四滑台推送组件134的活动端伸入在该第二过孔内，而第三滑台推送组件133设置在第二滑台推送组件132的远离机台11的一侧，其活动端朝向滑槽110的入口112设置。在转子的组装过程中，当滑槽110内容置有n个滑台12时，第一滑台推送组件131启动并且通过其活动端穿过第一过孔伸入滑槽110内将位于出口端的滑台12推送到第二滑台推送组件132的滑块上，接着第二滑台推送组件132启动并且将滑块上的滑台12送到与滑槽110的入口112对齐的位置上，同时第四滑台推送组件134启动并且通过其活动端穿过第二过孔伸入滑槽110内将位于入口端的滑台12朝向出口端推送一个滑块长度的距离，使滑槽110的入口端空出一个滑块的位置，接着第三滑台推送组件133启动并且通过其活动端将滑块上的滑台12推入滑槽110的入口端内，以此类推，完成滑台12在滑槽110内的循环运送。

在本实施例中，在滑槽110的位于平衡块组装工位102的底壁和位于铁芯组装工位103的底壁上分别开设有第一通孔，同时，在滑台12上开设有用于与该第一通孔连通的避让孔120；输送装置10还包括支撑柱14，支撑柱14的底端用于固定在地面上，支撑柱14的顶端伸入在该第一通孔内，用于与所述第一治具抵顶。具体地，当滑台12在滑台推送机构的驱使下移动到平衡块组装工位102或铁芯组装工位103时，滑台12的避让孔120与滑槽110的第一通孔连通，放置在滑台12上的第一治具100在压装机构的压力下会沿避让孔120向下移动并与第一通孔中的支撑柱14的顶端抵顶，此时第一治具100承受的大部分压力会通过支撑柱14传递到地面上，而不是传递到机台11上，从而既有利于提高输送装置1对第一治具100的支撑强度，又可以防止冲压装置施加的压力导致机台11变形损坏，有效地延长了输送装置1的使用寿命。当然，根据具体情况和需求，在本申请的其它实施例中，滑槽110可以为竖向通槽，即只具有端壁和侧壁，在竖直方向上镂空，当滑台12在滑台推送机构的驱使下移动到平衡块组装工位102或铁芯组装工位103时，避让孔120与支撑柱14直接对齐。

进一步地，在机台11的对应平衡块组装工位102和铁芯组装工位103的位置上设置有限位组件15，同时在滑台12上开设有限位孔，其中，限位组件15的活动端与该限位孔的位置对应，用于伸入该限位孔内将滑块固定在平衡块组装工位102或铁芯组装工位103处。具体地，限位组件15为气缸或电缸等，限位组件15固定连接在机台11的侧壁的外表面上，而在机台11的侧壁上开设有第四过孔，第四过孔与滑槽110连通，限位组件15的活动端伸入在第四过孔内，同时，滑台12的限位孔开设在滑台12的侧壁上，其形状与限位组件15的活动端的形状相适配。当滑台12在滑台推送机构的驱使下移动到平衡块组装工位102或铁芯组装工位103时，滑台12的限位孔与第四过孔连通，在限位组件15启动时，其活动端可以穿过该第四过孔伸入滑台12的限位孔内，将滑台12固定在平衡块组装工位102或铁芯组装工位103处，从而可以防止在平衡块或铁芯的压装过程中滑台12发生位移，有利于确保压装的加工精度。

可选地，请参阅图4和图5，作为本申请提供的转子组装设备的一个具体实施例，转子轴供应装置20包括转子轴供应机构21、平衡块转移机构35和图像采集组件23，其中，转子轴供应机构21用于存放并输送转子轴2，平衡块转移机构35用于抓取转子轴2并将转子轴2插入第一治具100中，图像采集组件23朝向取料工位202，用于采集平衡块转移机构35上的转子轴2的图像。转子轴供应装置20采用了转子轴供应机构21、图像采集组件23与平衡块转移机构35配合，通过转子轴供应机构21将转子轴2从上料工位201运送到取料工位202，通过图像采集组件23与平衡块转移机构35配合将取料工位202上的转子轴2转移并竖向插接到第一治具100上，确保了转子轴2不间断地以正确的姿态插接到第一治具100，有效地提升了转子的组装效率。

在本实施例中，转子轴供应机构21包括周转盘211和用于输送周转盘211的周转盘输送组件212，其中，周转盘211放置在周转盘输送组件212上；平衡块转移机构35包括第一铁芯抓取组件421、转子轴转子轴转子轴旋转组件22222、第一转子轴升降组件223和平衡块推送组件354，其中，第一铁芯抓取组件421位于周转盘输送组件212的顶侧，转子轴转子轴转子轴旋转组件22222、第一转子轴升降组件223和平衡块推送组件354分别与第一转子轴抓取组221件驱动连接，转子轴转子轴转子轴旋转组件22222用于驱使第一铁芯抓取组件421转动-90度或90度，第一转子轴升降组件223用于驱使第一铁芯抓取组件421上升或下降，平衡块推送组件354用于驱使第一铁芯抓取组件421在取料工位202和转子轴上料工位101之间往复移动。可以理解的是，在周转盘211上开设有多个用于容置转子轴2的容置槽，待上料的转子轴2卧放在容置槽内。

为了便于说明，在本实施例中，将经过取料工位202和转子轴上料工位101的方向命名为第一方向。在转子的组装过程中，当需要将转子轴2插接到第一治具100时，控制装置会先启动周转盘输送组件212，周转盘输送组件212将装载有转子轴2的周转盘211从上料工位201运送到取料工位202，接着控制装置启动平衡块推送组件354，平衡块推送组件354驱使第一铁芯抓取组件421沿第一方向移动到一个待上料的转子轴2的上方，接着控制装置启动第一转子轴升降组件223，第一转子轴升降组件223驱使第一铁芯抓取组件421下降一定的高度，接着控制装置启动第一铁芯抓取组件421，第一铁芯抓取组件421夹住该转子轴2，然后控制装置再次启动第一转子轴升降组件223，第一转子轴升降组件223驱使第一铁芯抓取组件421上升一定的高度，接着控制装置再次启动平衡块推送组件354，平衡块推送组件354驱使第一铁芯抓取组件421沿第一方向移动到处于转子轴上料工位101的第一治具100的上方，接着控制装置启动转子轴转子轴旋转组件2222，转子轴转子轴旋转组件2222驱使第一铁芯抓取组件421绕第一方向转动-90度或90度，最后控制装置启动第一转子轴升降组件223，第一转子轴升降组件223驱使第一铁芯抓取组件421下降，直至第一铁芯抓取组件421上的转子轴2沿竖直方向插入第一治具100中，并且第一铁芯抓取组件421释放转子轴2，从而完成一个转子的上料。

在本实施例中，转子轴供应装置20包括多个周转盘211，同时周转盘输送组件212包括第一周转盘支撑板2121、第二周转盘支撑板、支撑板推送驱动件2122和支撑板升降驱动件2123，其中，第一周转盘支撑板2121和第二周转盘支撑板用于承载周转盘211，支撑板推送驱动件2122与第一周转盘支撑板2121驱动连接，用于驱使第一周转盘支撑板2121在上料工位201和取料工位202之间往复移动以将周转盘211转移到第二周转盘支撑板上，支撑板升降驱动件2123与第二周转盘支撑板驱动连接，用于驱使第二周转盘支撑板上升或下降。具体地，多个周转盘211可以沿竖直方向依次叠放在第一周转盘支撑板2121上，支撑板推送驱动件2122和支撑板升降驱动件2123优选为机械领域中常用的直线模组，第一周转盘支撑板2121固定在支撑板推送驱动件2122的活动端，而第二周转盘支撑板固定在支撑板升降驱动件2123的活动端。在进行转子轴2上料之前，需要先将多个周转盘211叠放在第一周转盘支撑板2121上，当周转盘输送组件212启动后，支撑板推送驱动件2122先驱使第一周转盘支撑板2121将多个周转盘211从上料工位201移动到取料工位202，此时第二周转盘支撑板会伸入在位于最底层的周转盘211的底侧，接着支撑板升降驱动件2123会驱使第二周转盘支撑板将多个周转盘211抬升一定的高度，然后支撑板推送驱动件2122会驱使空载的第一周转盘支撑板2121从取料工位202退回到上料工位201，此时可以继续在第一周转盘支撑板2121上叠放周转盘211以实现连续供料，从而使得上料和取料互不干涉，确保了供料的连续性和提升了供料效率。

在本实施例中，周转盘输送组件212还包括第一周转盘挡板2124和一对第二周转盘挡板2125，其中，第一周转盘挡板2124固定在第一周转盘支撑板2121的远离第二周转盘支撑板的边缘上，一对第二周转盘挡板2125设置在第一周转盘支撑板2121的与第一周转盘挡板2124相邻的两侧，第一周转盘挡板2124、第二周转盘挡板2125和第一周转盘支撑板2121围绕形成用于叠放多个周转盘211的容纳空间，从而使多个周转盘211轻易并且整齐地叠放在第一周转盘支撑板2121上。

在本实施例中，平衡块转移机构35还包括周转盘推送件225和推送件升降组件226，推送件升降组件226与周转盘推送件225驱动连接，用于驱使周转盘推送件225上升或下降，同时平衡块推送组件354与推送件升降组件226驱使连接，用于驱使推送件升降组件226带动周转盘推送件225将周转盘211推离取料工位202。具体地，推送件升降组件226为气缸或电缸等，平衡块推送组件354优选为机械领域中常用的直线模组，周转盘推送件225固定连接在推送件升降组件226的活动端，推送件升降组件226固定连接在平衡块推送组件354的活动端。当位于取料工位202处的周转盘211上的转子轴2被全部取走后，推送件升降组件226会启动并且驱使周转盘推送件225下降一定的高度，使周转盘推送件225落在周转盘211的一侧，接着平衡块推送组件354会启动并且驱使推送件升降组件226带动周转盘推送件225将空载的周转盘211朝远离转子轴上料工位101的方向推动，直至将空载的周转盘211推离取料工位202，为位于第二周转盘支撑板上的下一层周转盘211让位，从而实现自动补料，确保了供料的连续性和提升了供料效率。

在本实施例中，平衡块转移机构35还包括第二转子轴抓取组件227和第二转子轴升降组件228，其中，第二转子轴抓取组件227设置在第一铁芯抓取组件421的顶侧，用于将转子轴2从第一铁芯抓取组件421转移到第一治具100上，第二转子轴升降组件228与第二转子轴抓取组件227驱动连接，用于驱使第二转子轴抓取组件227上升或下降。具体地，第二转子轴抓取组件227和第二转子轴升降组件228位于转子轴上料工位101的上方，并且第二转子轴抓取组件227的位置与第一治具100的位置在竖直方向上对应，第二转子轴抓取组件227和第一铁芯抓取组件421为气动夹爪或电动夹爪等，第二转子轴升降组件228为气缸或电缸等，第二转子轴抓取组件227固定连接在第二转子轴升降组件228的活动端。当平衡块推送组件354驱使第一铁芯抓取组件421带动转子轴2移动到转子轴上料工位101处、并且转子轴转子轴旋转组件2222驱使第一铁芯抓取组件421带动转子轴2转动到竖直状态时，第二转子轴抓取组件227启动并将转子轴2的上端夹住，接着第一铁芯抓取组件421释放转子轴2，并且在平衡块推送组件354的驱使下离开转子轴上料工位101，然后第二转子轴升降组件228启动并驱使第二转子轴抓取组件227下降一定的高度，直至转子轴2插入第一治具100中，并且第二转子轴抓取组件227释放转子轴2，从而完成一个转子的上料。通过增加第二转子轴抓取组件227和第二转子轴升降组件228，可以降低对第一铁芯抓取组件421的驱动机构的设计难度，有利于提升转子轴2与第一治具100插接的精度。

在本实施例中，转子轴转移机构22还包括第二转子轴推送组件229，第二转子轴推送组件229与第一转子轴抓取组件221驱动连接，用于驱使第一转子轴抓取组件221沿垂直于竖向和第一方向的第二方向移动。具体地，第二转子轴推送组件229优选为机械领域中常用的直线模组，第二方向为经过上料工位201和取料工位202的方向，分别与竖直方向和第一方向垂直，第一转子轴抓取组件221固定连接在第二转子轴推送组件229的活动端，通过第二转子轴推送组件229可以驱使第一转子轴抓取组件221带动转子轴2沿第二方向作往复移动，从而校准转子轴2的位置，使得转子轴2与第一治具100的轴孔同轴，无需周转盘211的容置槽的位置与第一治具100的位置对应，第一转子轴抓取组件221在转子轴旋转组件222的驱使下只能在绕第一方向转动-90度和绕第一方向转动90度两者中择其一，有效地降低了转子轴转移机构22的设计限制，在尺寸允许的情况下，可以在周转盘211上开设更多的容置槽，而且使得第一转子轴抓取组件221的活动范围更大。

在本实施例中，取料工位202的与图像采集组件23相对的一侧设有隔板24。隔板24用于将上料工位201的空间和取料工位202的空间分隔开，可以防止图像采集组件23进行图像采集时，将上料工位201处出现的物体的图像一并采集后传送给控制装置的计算机，造成图像干扰，导致对转子轴2的状态识别错误。

可选地，请参阅图6至图8，作为本申请提供的转子组装设备的一个具体实施例，平衡块组装装置30包括振动盘31、平衡块输送轨道32、平衡块调整机构33、平衡块压装机构34和平衡块转移机构35，其中，振动盘31用于存放和输出平衡块3，平衡块调整机构33用于校正平衡块3的透气孔302的位置，平衡块压装机构34用于将平衡块3套接到转子轴上、平衡块转移机构35用于将平衡块3从平衡块调整机构33转移到平衡块压装机构34上，平衡块输送轨道32的两端分别与振动盘31的出料口和平衡块调整机构33的进料口3312连通。平衡块组装装置30采用了平衡块调整机构33，通过平衡块调整机构33将平衡块3的透气孔302调整到准确的组装位置上，使得透气孔302在后续工序中与铁芯的磁瓦容置槽准确连通。

在本实施例中，平衡块调整机构33包括平衡块支承座331、定位轴332、定位轴旋转组件333、定位轴升降组件334和透气孔检测组件335，其中，在平衡块支承座331上开设有用于容置平衡块3的平衡块容置槽3311以及沿竖向延伸并与平衡块容置槽3311连通的第二通孔，定位轴332的顶端伸入在该第二通孔内，并且在定位轴332的顶面上设有用于穿设在平衡块3的轴孔301中的轴突，定位轴旋转组件333与定位轴332的底端驱动连接，用于驱使定位轴332绕竖直轴线转动，定位轴升降组件334与定位轴332驱动连接，用于驱使定位轴332上升或下降，透气孔检测组件335为光学传感器并朝向平衡块支承座331，用于检测平衡块3的透气孔302的位置。具体地，定位轴332的轴突为凸出在定位轴332顶面中央的凸起，其横截面的尺寸与平衡块3的轴孔301的尺寸相适配，当定位轴332的轴突穿设在平衡块3的轴孔301中时，平衡块3与定位轴332同轴，并且定位轴332的顶面的面积小于平衡块3的端面的面积，以便于后续平衡块转移机构35将平衡块3取走；定位轴旋转组件333包括定位轴旋转驱动件3331和联轴器3332，定位轴旋转驱动件3331为旋转气缸或电机等，联轴器3332套接在定位轴旋转驱动件3331的输出轴上，定位轴332的底端与联轴器3332沿竖直方向活动连接，并且沿绕竖直方向的方向固定连接，使得定位轴332既可以沿竖直方向移动，又可以在定位轴旋转驱动件3331的驱使下跟随联轴器3332绕竖直方向转动；定位轴升降组件334包括定位轴升降驱动件3341和定位轴连接件3342，定位轴升降驱动件3341为气缸或电缸等，定位轴连接件3342连接定位轴升降驱动件3341的输出轴和定位轴332的中部，定位轴332转动连接在定位轴连接件3342上，当定位轴升降驱动件3341启动时可以通过定位轴连接件3342驱使定位轴332上升或下降，当定位轴旋转驱动件3331启动时可以通过联轴器3332驱使定位轴332在定位轴连接件3342上转动；透气孔检测组件335的数量为一个，其位置与平衡块3的其中一个透气孔302的位置对应，由于平衡块3上的多个透气孔302是沿周向等间隔设置，使得只需确定其中一个透气孔302的位置，即可确定其它透气孔302的位置。通过定位轴升降组件334驱使定位轴332将平衡块支承座331上的平衡块3顶起，并且通过定位轴旋转组件333与透气孔检测组件335配合在驱使定位轴332带动平衡块3转动的过程中将透气孔302调整到准确的组装位置上，从而确保了在后续工序中铁芯的磁瓦容置槽的位置与平衡块3的透气孔302的位置对应。

在本实施例中，平衡块转移机构35包括平衡块抓取组件351、周转座352、周转座升降组件353、平衡块推送组件354和周转座推送组件355，其中，平衡块抓取组件351设置在平衡块支承座331的顶侧，用于抓取或释放定位轴332上的平衡块3；周转座352设置在平衡块支承座331的旁侧；平衡块推送组件354与平衡块抓取组件351驱动连接，用于驱使平衡块抓取组件351在平衡块支承座331的上方和周转座352的上方来回移动，周转座升降组件353与周转座352驱动连接，用于驱使周转座352上升或下降；周转座推送组件355与周转座352驱动连接，用于驱使周转座352伸入或退出平衡块组装工位102。具体地，平衡块抓取组件351为气动夹爪或电动夹爪等，周转座升降组件353、平衡块推送组件354和周转座推送组件355分别为气缸或电缸等，平衡块抓取组件351设置在平衡块推送组件354的活动端上，周转座352设置在周转座升降组件353的活动端，而周转座升降组件353设置在周转座推送组件355的活动端上。当需要将平衡块3从平衡块支承座331转移到平衡块组装工位102时，控制装置会启动平衡块推送组件354，平衡块推送组件354驱使平衡块抓取组件351移动到平衡块支承座331的上方，直至完成位置调整的平衡块3伸入在平衡块抓取组件351的夹爪内，接着控制装置启动平衡块抓取组件351，平衡块抓取组件351闭合并且将平衡块3夹住，接着控制装置再次启动平衡块推送组件354，平衡块推送组件354驱使平衡块抓取组件351带动平衡块3移动到周转座352的上方，接着控制装置启动周转座升降组件353，周转座升降组件353驱使周转座352上升，直至周转座352与平衡块3抵接，接着平衡块抓取组件351张开释放平衡块3，周转座升降组件353驱使周转座352下降，然后控制装置启动周转座推送组件355，周转座推送组件355驱使周转座352带动平衡块3移动到平衡块组装工位102处，从而完成一个平衡块3的转移，在此过程中，平衡块3只做平移和升降，不会发生偏转，从而确保了平衡块3的透气孔302的位置不变，有利于在后续工序中转子铁芯的磁瓦容置槽的位置与透气孔302的位置对应。

在本实施例中，在周转座352的顶面上设置有至少两个平衡块定位凸起，各平衡块定位凸起用于穿设在平衡块3的透气孔302中，至少两个平衡块定位凸起沿周向间隔设置。具体地，各平衡块定位凸起从周转座352的顶面沿竖直方向向上延伸，并且平衡块定位凸起的凸起高度等于或小于平衡块3的厚度，至少两个平衡块定位凸起的位置与至少两个透气孔302的位置对应。当平衡块3落在周转座352的顶面上时，平衡块定位凸起伸入透气孔302内，确保了透气孔302的位置在正确的组装位置上。

在本实施例中，平衡块压装机构34包括平衡块压头组件341和平衡块压头升降组件342，其中，平衡块压头组件341设置在平衡块组装工位102的上方，平衡块压头组件341包括平衡块压头和气嘴，在平衡块压头的底面上开设有吸气孔，气嘴连接在平衡块压头上，并且气嘴与吸气孔连通；平衡块压头升降组件与平衡块压头驱动连接，用于驱使平衡块压头上升或下降。当周转座352带着平衡块3移动到平衡块压头的下方时，控制装置会启动平衡块压头升降组件342，平衡块压头升降组件342驱使平衡块压头下降，直至平衡块压头的底面与平衡块3之间的间距达到足够小，控制装置会启动抽真空装置，使得吸气孔处产生吸力，将平衡块3吸附在平衡块压头的底面上，接着平衡块压头升降组件342会驱使平衡块压头带动平衡块3上升并与周转座352分离，然后等到周转座352在周转座推送组件355的驱使下推出平衡块组装工位102后，平衡块压头升降组件342再次驱使平衡块压头带动平衡块3下降，直至平衡块3套接到转子轴上，从而完成平衡块3的组装。

可选地，请参阅图9，作为本申请提供的转子组装设备的一个具体实施例，铁芯组装装置40包括铁芯料库(未图示)、铁芯调整机构41、第一铁芯转移机构42、铁芯压装机构43和第二铁芯转移机构44，其中，铁芯调整机构41用于校正铁芯4的磁瓦容置槽的位置，第一铁芯转移机构42用于将铁芯4从铁芯料库抓取并转移到铁芯调整机构41上，铁芯压装机构43用于将铁芯4套接到转子轴上，第二铁芯转移机构44用于将铁芯4从铁芯调整机构41转移到铁芯压装机构43。铁芯组装装置40采用了铁芯调整机构41，通过铁芯调整机构41将铁芯4的磁瓦容置槽调整到准确的组装位置上，使得铁芯4套接到转子轴后平衡块3的透气孔302与铁芯4的磁瓦容置槽准确连通，确保了在后续工序中磁瓦可以顺利地插入铁芯的磁瓦容置槽内。

在本实施例中，铁芯调整机构41包括第一铁芯旋转组件411和铁芯检测组件412，第一铁芯旋转组件411包括用于供铁芯4放置的旋转座4111和旋转座驱动件4112，旋转座驱动件4112与旋转座4111驱动连接，旋转座驱动件4112用于驱使旋转座4111带动铁芯4绕沿竖直方向延伸的轴线转动，铁芯检测组件412的检测端朝向旋转座4111，用于检测铁芯4和磁瓦容置槽的位置。在铁芯4的组装过程中，控制装置会先启动第一铁芯转移机构42，第一铁芯转移机构42会从铁芯料库抓取铁芯4，并且将铁芯4送到旋转座4111上，接着控制装置启动铁芯检测组件412，铁芯检测组件412检测铁芯4的磁瓦容置槽的位置，并且将该位置信息传送给计算机，计算机会将该位置信息与正确的安装位置信息比对，如果比对的结果不重合，控制装置会启动旋转座驱动件4112，旋转座驱动件4112驱使旋转座4111绕竖直轴线转动一定的角度，直至铁芯4的磁瓦容置槽到达正确的安装位置，从而完成铁芯4的位置调整，使得铁芯4套接到转子轴后平衡块3的透气孔302与铁芯4的磁瓦容置槽准确连通，确保了在后续工序中磁瓦可以顺利地插入铁芯的磁瓦容置槽内。

在本实施例中，第一铁芯转移机构42包括第一铁芯抓取组件421、第二铁芯旋转组件422、第三铁芯旋转组件423、第一铁芯升降组件424和第一铁芯推送组件425，其中，第二铁芯旋转组件422与第一铁芯抓取组件421驱动连接，用于驱使第一铁芯抓取组件421绕沿水平方向延伸的轴线转动，第三铁芯旋转组件423与第二铁芯旋转组件422驱动连接，用于驱使第二铁芯旋转组件422绕沿竖直方向延伸的轴线转动，第一铁芯升降组件424与第三铁芯旋转组件423驱动连接，用于驱动第三铁芯旋转组件423上升或下降，第一铁芯推送组件425与第一铁芯升降组件424驱动连接，用于驱使第一铁芯升降组件424朝靠近或远离第一铁芯旋转组件411的方向移动。具体地，第一铁芯抓取组件421为气动夹爪或电动夹爪等，第二铁芯旋转组件422和第三铁芯旋转组件423为旋转气缸或电机等，第一铁芯升降组件424和第一铁芯推送组件425为气缸或电缸等；其中，第一铁芯抓取组件421设置在第二铁芯旋转组件422的活动端上，可以随第二铁芯旋转组件422的活动端绕水平轴线转动，第二铁芯旋转组件422的固定端固定连接在第三铁芯旋转组件423的活动端上，第二铁芯旋转组件422可以带动第一铁芯抓取组件421跟随第三铁芯旋转组件423的活动端绕竖直轴线转动，第三铁芯旋转组件423设置在第一铁芯升降组件424的活动端上，第三铁芯旋转组件423可以带动第二铁芯旋转组件422和第一铁芯抓取组件421跟随第一铁芯升降组件424的活动端一起上升或下降，第一铁芯升降组件424设置在第一铁芯推送组件425的活动端上，第一铁芯升降组件424可以带动第二铁芯旋转组件422、第二铁芯旋转组件422和第一铁芯抓取组件421跟随第一铁芯推送组件425的活动端一起沿水平方向移动。从而第一铁芯转移机构42通过第一铁芯抓取组件421、第二铁芯旋转组件422、第三铁芯旋转组件423、第一铁芯升降组件424和第一铁芯推送组件425配合可以实现将铁芯4从铁芯料库抓取并且转移到旋转座4111上等一系列动作。

在本实施例中，铁芯压装机构43包括铁芯压头组件431、铁芯压头升降组件432和第二铁芯抓取组件433，铁芯压头升降组件432与铁芯压头组件431驱动连接，用于驱使铁芯压头组件431上升或下降以将铁芯4套接到转子轴上，第二铁芯抓取组件433设置在铁芯压头组件431上，用于将铁芯4夹紧在铁芯压头组件431上；第二铁芯转移机构44包括第三铁芯抓取组件441和第二铁芯推送组件442，第二铁芯推送组件442与第三铁芯抓取组件441驱使连接，用于驱使第三铁芯抓取组件441移动以将铁芯4从旋转座4111转移到铁芯压头组件431上。具体地，铁芯压头组件431的底面朝下，铁芯压头升降组件432为直线模组或气缸等，铁芯压头组件431固定连接在铁芯压头升降组件432的活动端，可以跟随铁芯压头升降组件432的活动端一起上升或下降，第二铁芯抓取组件433优选为气动夹爪或电动夹爪等，第二铁芯抓取组件433的夹爪位于铁芯压头组件431的顶侧，与铁芯压头组件431的底面的垂直距离小于铁芯4的高度，并且其张合的方向与铁芯压头组件431的底面平行；而第三铁芯抓取组件441优选为气动夹爪或电动夹爪等，第二铁芯推送组件442优选为直线模组等，第三铁芯抓取组件441设置在第二铁芯推送组件442的活动端上；在铁芯的组装过程中，当铁芯调整机构41完成对铁芯4的磁瓦容置槽的位置调整后，控制装置启动第三铁芯抓取组件441，第三铁芯抓取组件441夹住旋转座4111上的铁芯4，接着控制装置启动第二铁芯推送组件442，第二铁芯推送组件442驱使第三铁芯抓取组件441带动铁芯4从旋转座4111的上方移动到铁芯压头组件431的下方，接着控制装置启动铁芯压头升降组件432，铁芯压头升降组件432驱使铁芯压头组件431下降一定高度，直至铁芯4与铁芯压头组件431的底面抵接，接着控制装置启动第二铁芯抓取组件433，第二铁芯抓取组件433夹住铁芯4，接着第三铁芯抓取组件441释放铁芯4，并且在第二铁芯推送组件442的驱使下离开铁芯压头组件431的下方，然后铁芯压头升降组件432继续驱使铁芯压头组件431下降，直至铁芯4套接到转子轴上，从而完成一个铁芯4与转子轴的组装，在此过程中，铁芯4只做平移和升降，不会发生偏转，从而确保了铁芯4的磁瓦容置槽的位置不变，有利于在后续工序中磁瓦顺利地插入铁芯4的磁瓦容置槽内。

在本实施例中，第二铁芯转移机构44还包括第二铁芯升降组件443，第二铁芯升降组件443设置在第二铁芯推送组件442的活动端上，并且与第三铁芯抓取组件441驱动连接，用于驱使第三铁芯抓取组件441上升或下降。具体地，第二铁芯升降组件443为气缸或电缸等，第三铁芯抓取组件441设置在第二铁芯升降组件443的活动端上，当第二铁芯升降组件443启动时可以驱使第三铁芯抓取组件441上升或下降以实现远离或靠近旋转座4111，从而有利于避让第一铁芯抓取组件421，可以防止在运行过程中第三铁芯抓取组件441与第一铁芯抓取组件421发生干涉。

在本实施例中，第二铁芯转移机构44还包括第三铁芯升降组件444和第三铁芯推送组件445，第三铁芯升降组件444用于接收并驱使铁芯4上升或下降，第三铁芯推送组件445与第三铁芯升降组件444驱动连接，用于驱使第三铁芯升降组件444伸入或退出铁芯压头组件431的底侧。具体地，第三铁芯升降组件444和第三铁芯推送组件445为气缸或电缸等，第三铁芯升降组件444设置在第三铁芯推送组件445的活动端上，并且第三铁芯升降组件444的活动端可以供铁芯4放置。当第二铁芯转移机构44将旋转座4111上的铁芯4转移到第三铁芯升降组件444的活动端上后，第三铁芯推送组件445可以驱使第三铁芯升降组件444带动铁芯4伸入在铁芯压头组件431的底侧，当铁芯压头组件431在铁芯压头升降组件432的驱使下下降到与铁芯4保持一定的间距时，第三铁芯升降组件444启动并驱使铁芯4上升，直至铁芯4抵接在铁芯压头组件431的压头的底面上。从而通过第三铁芯升降组件444和第三铁芯推送组件445的周转，可以防止在运行过程中第三铁芯抓取组件441与第二铁芯抓取组件433发生干涉或第二铁芯推送组件442与铁芯压头组件431发生干涉等，有利于降低第二铁芯转移机构44的设计难度。

可选地，请参阅图10和图11，作为本申请提供的转子组装设备的一个具体实施例，磁瓦组装装置50包括磁瓦供应机构51、第二治具52、第一磁瓦转移机构53和第二磁瓦转移机构54，其中，磁瓦供应机构51用于存放并输送磁瓦5，第二治具52用于转移磁瓦5，第一磁瓦转移机构53用于将多个磁瓦5排列成目标形状并转移到第二治具52上，第二磁瓦转移机构54用于将第二治具52上的多个磁瓦5转移到铁芯4上，第一磁瓦转移机构53与磁瓦供应机构51连接。磁瓦组装装置50采用了磁瓦供应机构51、第二治具52、第一磁瓦转移机构53与第二磁瓦转移机构54配合，通过磁瓦供应机构51存放一定数量的磁瓦5和将磁瓦5运送到第一磁瓦转移机构53上，通过第一磁瓦转移机构53将多个磁瓦5排列成目标形状并且转移到第二治具52上，并且通过第二磁瓦转移机构54将第二治具52上的多个磁瓦5同步地转移到铁芯4上，使得整个磁瓦组装过程无需人工参与，提升了磁瓦5的组装效率，而多个磁瓦5同步地安装到铁芯4上，可以避免因多个磁瓦5依先后顺序进入铁芯4导致组装一致性差。

在本实施例中，磁瓦供应机构51包括储料架511和磁瓦输送带512，其中，储料架511连接在磁瓦输送带512的一端；第一磁瓦转移机构53包括转移治具531、第一磁瓦推送组件532、第二磁瓦推送组件533、转移治具旋转组件534和转移治具升降组件535，第一磁瓦推送组件532设置在磁瓦输送带512的另一端，用于将磁瓦5逐一地推送到转移治具531上，第二磁瓦推送组件533用于将转移治具531上的多个磁瓦5同步推送到第二治具52，转移治具旋转组件534与转移治具531驱动连接，用于驱使转移治具531绕轴线旋转，转移治具升降组件535与转移治具531驱动连接，用于驱使转移治具531上升或下降以实现与第一磁瓦推送组件532或第二磁瓦推送组件533位置对齐；第二磁瓦转移机构54包括伸缩组件541、第二治具旋转组件542和第三磁瓦推送组件543，伸缩组件541与第二治具52驱动连接，用于驱使第二治具52移动以实现与转移治具531或铁芯4对接，第二治具旋转组件542与第二治具52驱动连接，用于驱使第二治具52转动-90度或90度以实现与转移治具531或铁芯4位置对齐，第三磁瓦推送组件543用于将第二治具52上的多个磁瓦5同步推送到铁芯4的多个磁瓦容置槽内。可以理解的是，磁瓦输送带512为机械设备领域中自带动力源的输送带。当需要向铁芯4组装磁瓦5时，控制装置会先启动磁瓦输送带512，磁瓦输送带512将磁瓦5运送到第一磁瓦转移机构53的上料位，接着控制装置启动第一磁瓦推送组件532，第一磁瓦推送组件532将一个磁瓦5推送到转移治具531内，接着控制装置启动转移治具旋转组件534，转移治具旋转组件534驱使转移治具531转动一定的角度，接着控制装置启动第一磁瓦推送组件532，第一磁瓦推送组件532将另一个磁瓦5推送到转移治具531内，如此类推，直至多个磁瓦5在转移治具531内排列成目标形状，可以理解的是，目标形状是根据具体的转子型号而定的，可以是三角形、四边形或五边形等，然后控制装置启动转移治具升降组件535，转移治具升降组件535驱使转移治具531移动到与第二磁瓦推送组件533对齐的位置上，接着控制装置启动伸缩组件541，伸缩组件541驱使第二治具52移动并且连接到转移治具531的远离第二磁瓦推送组件533的端部上，接着控制装置启动第二磁瓦推送组件533，第二磁瓦推送组件533将转移治具531上的多个磁瓦5同步推送到第二治具52内，接着控制装置启动第二治具旋转组件542，第二治具旋转组件542驱使第二治具52移动到与铁芯4对齐的位置上，最后控制装置启动第三磁瓦推送组件543，第三磁瓦推送组件543将第二治具52上的多个磁瓦5同步推送到铁芯4内，从而完成一个转子的磁瓦组装。

在本实施例中，储料架511包括储料机架5111、多个储料盒5112和第四磁瓦推送组件5113，其中，多个储料盒5112间隔并且竖直地设置在储料机架5111的顶面上，第四磁瓦推送组件5113设置在储料机架5111上，用于封闭或打开储料盒5112的出料口以及将从该出料口掉出的磁瓦5送入磁瓦输送带512。具体地，储料机架5111与磁瓦输送带512的进料端连接，多个储料盒5112沿磁瓦输送带512的长度方向间隔地排列在储料机架5111的靠近磁瓦输送带512的边缘的顶面上，第四磁瓦推送组件5113包括磁瓦推送板51131、推送板驱动件51132和推送板连接件51133，磁瓦推送板51131伸入多个储料盒5112的底侧并且封盖储料盒5112的出料口，推送板驱动件51132优选为气缸或电缸等，设置在储料机架5111的底部，推送板驱动件51132的活动端通过推送板连接件51133与磁瓦推送板51131连接，当推送板驱动件51132启动时，推送板驱动件51132可以驱使磁瓦推送板51131朝远离或靠近磁瓦输送带512的方向直线移动，当磁瓦推送板51131朝远离磁瓦输送带512的方向移动并离开储料盒5112的出料口时，储料盒5112的出料口打开，磁瓦5在重力的作用下从出料口处掉出，当磁瓦推送板51131朝靠近磁瓦输送带512的方向移动时，磁瓦推送板51131封闭储料盒5112的出料口，并且将掉出的多个磁瓦5推送到磁瓦输送带512上，同时，在磁瓦输送带512的输送面上设置有第一档条和第二档条，第一档条位于远离储料机架5111的一侧，用于阻挡从储料架511送出的磁瓦5，防止磁瓦5从磁瓦输送带512的输送面上掉落，第二档条位于靠近储料机架5111的一侧，与第一档条间隔形成仅能供一排磁瓦5通过的通道，即该通道的宽度略大于一个磁瓦5的宽度，从而可以确保从储料架511同时送出的多个磁瓦5并且多个磁瓦5逐一依序地从磁瓦输送带512的进料端被送到磁瓦输送带512的出料端。

在本实施例中，第一磁瓦转移机构53还包括磁瓦转移平台536，磁瓦转移平台536位于第一磁瓦推送组件532和转移治具升降组件535之间，并且磁瓦转移平台536与磁瓦输送带512的远离储料架511的一端连接，第二磁瓦推送组件533位于第一磁瓦推送组件532的顶侧，转移治具531转动连接在转移治具旋转组件534上，转移治具升降组件535与转移治具旋转组件534驱动连接，用于驱使转移治具旋转组件534上升或下降。磁瓦供应机构51还包括第五磁瓦推送组件513，第五磁瓦推送组件513设置在磁瓦输送带512的远离储料架511的一端，用于将磁瓦输送带512上的磁瓦5送入磁瓦转移平台536。具体地，第五磁瓦推送组件513固定连接在磁瓦输送带512的出料端上，优选为包括气缸和一个推杆，推杆固定连接在气缸的活动端上，并且位于与磁瓦转移平台536相对的位置上，气缸的活动端的移动方向与磁瓦输送带512的输送方向垂直，当磁瓦5被磁瓦输送带512送到出料端时，第五磁瓦推送组件513启动并通过推杆可以将磁瓦5沿垂直于磁瓦输送带512的输送方向的方向推送到磁瓦转移平台536上，从而确保了磁瓦5的磁极方向不变且端部朝向转移治具531的第一通槽5310。

在本实施例中，第一磁瓦转移机构53还保护防护支架537，防护支架537位于转移治具531的朝向第二磁瓦推送组件533的一侧，并且在防护支架537上开设有多个与第二磁瓦推送组件533的活动端相适配的第二通槽，第二通槽与第一通槽5310一对一连通。具体地，第二磁瓦推送组件533的多个推杆分别穿设在防护支架537的多个第二通槽内，从而通过防护支架537可以对第二磁瓦推送组件533的多个推杆进行支撑，确保第二磁瓦推送组件533的多个推杆与转移治具531的多个第一通槽5310准确对接。

在本实施例中，第二磁瓦转移机构54还包括第二治具推送组件544，第二治具推送组件544与第二治具旋转组件542驱动连接，用于驱使第二治具旋转组件542靠近或远离转移治具531。具体地，第二治具推送组件544为气缸或电缸等，第二治具旋转组件542与第二治具推送组件544的活动端固定连接，当第二治具推送组件544启动时，第二治具推送组件544可以驱使第二治具旋转组件542带动第二治具52在靠近转移治具531的位置和靠近铁芯4的位置作往复移动，从而通过第二治具推送组件544可以扩大转移治具531和铁芯4之间的距离，可以防止第二治具旋转组件542驱使伸缩组件541往复转动90度时受到干涉，有利于保证输送装置10具有足够的布置空间。

可选地，请参阅图1，作为本申请提供的转子组装设备的一个具体实施例，输出装置60包括转子抓取组件61、转子升降组件62和转子推送组件63，其中，转子抓取组件61用于从输送装置10的转子下料工位105处抓取转子6，转子升降组件62与转子抓取组件61驱动连接，用于驱使转子抓取组件61上升或下降，转子推送组件63与转子升降组件62驱动连接，用于驱使转子升降组件62带动转子抓取组件61朝靠近或远离转子下料工位105的方向移动。具体地，转子抓取组件61为气动夹爪或电动夹爪等，转子升降组件62为气缸或电缸等，转子推送组件63为机械领域中常用的直线模组，转子抓取组件61设置在转子升降组件62的活动端上，转子升降组件62设置在转子推送组件63的活动端上。当完成组装的转子6被运送到转子下料工位105时，控制装置会启动转子推送组件63，转子推送组件63驱使转子升降组件62带动转子抓取组件61移动到转子下料工位105的上方，接着控制装置启动转子升降组件62，转子升降组件62驱使转子抓取组件61下降，直至转子6伸入转子抓取组件61的夹爪内，接着控制装置启动转子抓取组件61，转子抓取组件61的夹爪收拢并将转子6夹住，接着转子升降组件62驱使转子抓取组件61上升并带动转子6退出第一治具100，然后转子推送组件63驱使转子抓取组件61带动转子6远离输送装置10，完成转子6的输出。输出装置60通过转子抓取组件61、转子升降组件62与转子推送组件63配合完成了转子6的自动输出，确保了转子的组装效率。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种转子组装设备，其特征在于，包括输送装置、用于供应转子轴的转子轴供应装置、用于将平衡块套接到转子轴的平衡块组装装置、用于将铁芯套接到转子轴的铁芯组装装置、用于将磁瓦插接到铁芯的磁瓦组装装置以及用于将完成组装的转子送出所述输送装置的输出装置，所述输送装置上设有多个用于竖向固定转子轴并于转子轴上料工位、平衡块组装工位、铁芯组装工位、磁瓦组装工位和转子下料工位循环移动的第一治具，所述转子轴供应装置、所述平衡块组装装置、所述铁芯组装装置和所述磁瓦组装装置设于所述输送装置的一侧，所述输出装置设于所述转子下料工位的旁侧。

2.如权利要求1所述的转子组装设备，其特征在于，所述输送装置包括机台、n个用于承载所述第一治具的滑台和滑台推送机构，n为大于或等于2的自然数，所述机台的顶面开设有滑槽，所述滑槽内滑动连接有沿长度方向排列的至少n-1个所述滑台，所述滑槽的长度等于n个所述滑台的长度之和，所述滑槽的宽度与所述滑台的宽度相等，所述滑槽的相对两端为出口端和入口端，所述出口端开设有出口，所述入口端开设有入口，所述滑台推送机构包括第一滑台推送组件、第二滑台推送组件、第三滑台推送组件和第四滑台推送组件，所述第一滑台推送组件用于将位于所述出口端的滑台从所述出口送出所述滑槽，所述第二滑台推送组件用于将所述滑台送到所述入口的外侧，所述第三滑台推送组件用于将所述滑台从所述入口送入所述入口端，所述第四滑台推送组件用于将n-1个所述滑台从所述入口端推向所述出口端并移动一个滑台长度的距离。

3.如权利要求2所述的转子组装设备，其特征在于，所述滑槽的位于所述平衡块组装工位的底壁和位于所述铁芯组装工位的底壁分别开设有第一通孔，所述滑台开设有用于与所述第一通孔连通的避让孔；所述输送装置还包括支撑柱，所述支撑柱的底端用于固定在地面上，所述支撑柱的顶端伸入于所述第一通孔内，用于与所述第一治具抵顶。

4.如权利要求1所述的转子组装设备，其特征在于，所述转子轴供应装置包括用于存放并输送转子轴的转子轴供应机构、用于抓取转子轴并将转子轴插入所述第一治具中的转子轴转移机构、以及用于采集所述转子轴转移机构上的转子轴图像的图像采集组件，所述图像采集组件朝向取料工位。

5.如权利要求4所述的转子组装设备，其特征在于，所述转子轴供应机构包括周转盘和用于输送所述周转盘的周转盘输送组件，所述周转盘放置于所述周转盘输送组件上；所述转子轴转移机构包括第一转子轴抓取组件、转子轴旋转组件、第一转子轴升降组件和第一转子轴推送组件，所述第一转子轴抓取组件位于所述周转盘输送组件的顶侧，所述转子轴旋转组件、所述第一转子轴升降组件和所述第一转子轴推送组件分别与所述第一转子轴抓取组件驱动连接，所述转子轴旋转组件用于驱使所述第一转子轴抓取组件转动-90度或90度，所述第一转子轴升降组件用于驱使所述第一转子轴抓取组件上升或下降，所述第一转子轴推送组件用于驱使所述第一转子轴抓取组件在所述取料工位和所述转子轴上料工位往复移动。

6.如权利要求1所述的转子组装设备，其特征在于，所述平衡块组装装置包括振动盘、平衡块输送轨道、用于校正平衡块透气孔位置的平衡块调整机构、用于将平衡块套接到转子轴的平衡块压装机构、以及用于将平衡块从所述平衡块调整机构转移到所述平衡块压装机构的平衡块转移机构，所述平衡块输送轨道的两端分别与所述振动盘的出料口和所述平衡块调整机构的进料口连通。

7.如权利要求6所述的转子组装设备，其特征在于，所述平衡块调整机构包括平衡块支承座、定位轴、定位轴旋转组件、定位轴升降组件和透气孔检测组件，所述平衡块支承座上开设有用于容置平衡块的平衡块容置槽以及沿竖向延伸并与所述容置槽连通的第二通孔，所述定位轴的顶端伸入于所述第二通孔内，且所述定位轴的顶面上设有用于穿设在平衡块轴孔中的轴突，所述定位轴旋转组件与所述定位轴的底端驱动连接，用于驱使所述定位轴绕竖直轴线转动，所述定位轴升降组件与所述定位轴驱动连接，用于驱使所述定位轴上升或下降，所述透气孔检测组件为光学传感器并朝向所述平衡块支承座，用于检测平衡块的透气孔的位置。

8.如权利要求1所述的转子组装设备，其特征在于，所述铁芯组装装置包括铁芯料库、用于校正铁芯磁瓦容置槽位置的铁芯调整机构、用于将铁芯从所述铁芯料库抓取并转移到所述铁芯调整机构的第一铁芯转移机构、用于将铁芯套接到转子轴的铁芯压装机构、以及用于将铁芯从所述铁芯调整机构转移到所述铁芯压装机构的第二铁芯转移机构。

9.如权利要求1所述的转子组装设备，其特征在于，所述磁瓦组装装置包括用于存放并输送磁瓦的磁瓦供应机构、用于转移磁瓦的第二治具、用于将多个磁瓦排列成目标形状并转移至所述第二治具的第一磁瓦转移机构、以及用于将所述第二治具上的多个磁瓦转移到铁芯的第二磁瓦转移机构，所述第一磁瓦转移机构与所述磁瓦供应机构连接。

10.如权利要求9所述的转子组装设备，其特征在于，所述磁瓦供应机构包括储料架和磁瓦输送带，所述储料架连接于所述磁瓦输送带的一端；所述第一磁瓦转移机构包括转移治具、第一磁瓦推送组件、第二磁瓦推送组件、转移治具旋转组件和转移治具升降组件，所述第一磁瓦推送组件设于所述磁瓦输送带的另一端，用于将磁瓦逐一地推送至所述转移治具，所述第二磁瓦推送组件用于将所述转移治具上的多个磁瓦同步推送至所述第二治具，所述转移治具旋转组件与所述转移治具驱动连接，用于驱使所述转移治具绕轴线旋转，所述转移治具升降组件与所述转移治具驱动连接，用于驱使所述转移治具上升或下降以实现与所述第一磁瓦推送组件或所述第二磁瓦推送组件位置对齐；所述第二磁瓦转移机构包括伸缩组件、第二治具旋转组件和第三磁瓦推送组件，所述伸缩组件与所述第二治具驱动连接，用于驱使所述第二治具移动以实现与所述转移治具或铁芯对接，所述第二治具旋转组件与所述第二治具驱动连接，用于驱使所述第二治具转动-90度或90度以实现与所述转移治具或铁芯位置对齐，所述第三磁瓦推送组件用于将所述第二治具上的多个磁瓦同步推送到铁芯的多个磁瓦容置槽内。

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