CN110994920A - 转子组装系统与转子组装方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种转子组装系统与转子组装方法，通过分料机构，向系统持续提供上端板与下端板；接着，通过第二供料装置、第一输送机构及第二输送机构，分别向系统持续提供转轴、铁芯及换向器，使得转子组装作业过程实现自动化供料，减少人员的配备，大大降低了人工成本；同时，也极大提高了转子组装效率。由于换向器的钩爪、上端板与下端板周边的齿轮及铁芯周边的凹槽在压合过程中需要相适配，因此，本转子组装系统分别通过分度机构、第一定位机构及第二定位机构，调整上端板与下端板的摆放角度、固定铁芯与换向器的摆放状态，使得压合过程顺利进行，所得产品品质更高，如此，有利于提高转子的组装精度。

Description

转子组装系统与转子组装方法

技术领域

本发明涉及转子组装技术领域，特别是涉及一种转子组装系统与转子组装方法。

背景技术

转子一般包括上端板、铁芯、下端板、转轴及换向器，在组装过程中，通常需要人工供料，分别将换向器、下端板、铁芯及上端板依次放入推压装置中，通过推压装置，将转轴依次压入换向器、下端板、铁芯及上端板，以完成转子的组装作业。同时，组装过程中，需要将换向器的钩爪、上端板与下端板周边的齿轮及铁芯周边的凹槽相适配，因此，需要作业人员手动定位换向器、下端板、铁芯及上端板的摆放角度。然而，这样，不仅导致转子组装效率严重下降，而且，导致转子组装精度下降，严重影响转子的使用性能。

发明内容

基于此，有必要提供一种转子组装系统与转子组装方法，能够有效提高转子组装效率；同时，也有利于提高转子组装精度。

其技术方案如下：

一种转子组装系统，包括：第一供料装置，所述第一供料装置包括分料机构与分度机构，所述分料机构的输出端与所述分度机构的输入端输送连接，所述分料机构用于向所述分度机构提供上端板或者下端板，所述分度机构用于调整所述上端板或者所述下端板的摆放角度；第二供料装置，所述第二供料装置用于提供转轴；第三供料装置，所述第三供料装置包括第一输送机构与第一定位机构，所述第一输送机构用于输送铁芯，所述第一定位机构用于接收所述第一输送机构上的铁芯，并对所述铁芯进行定位；第四供料装置，所述第四供料装置包括第二输送机构与第二定位机构，所述第二输送机构用于输送换向器，所述第二定位机构用于接收所述第二输送机构上的换向器，并对所述换向器进行定位；及抓取装置与压合装置，所述抓取装置用于将所述第二定位机构上的换向器、所述分度机构上的下端板、所述第一定位机构上的铁芯、所述分度机构上的上端板及所述第二供料装置上的转轴抓取至所述压合装置中，所述压合装置用于将所述转轴压入所述换向器、所述下端板、所述铁芯及所述上端板中。

上述的转子组装系统，通过分料机构，向系统持续提供上端板与下端板；接着，通过第二供料装置、第一输送机构及第二输送机构，分别向系统持续提供转轴、铁芯及换向器，使得转子组装作业过程实现自动化供料，减少人员的配备，大大降低了人工成本；同时，也极大提高了转子组装效率。由于换向器的钩爪、上端板与下端板周边的齿轮及铁芯周边的凹槽在压合过程中需要相适配，因此，本转子组装系统设置分度机构、第一定位机构及第二定位机构，分别通过分度机构、第一定位机构及第二定位机构，调整上端板与下端板的摆放角度、固定铁芯与换向器的摆放状态，使得上端板、下端板、铁芯及换向器在抓取至压合装置中均满足压合作业的要求，使得上端板、下端板、铁芯及换向器相互适配，从而使得压合过程顺利进行，所得产品品质更高，如此，有利于提高转子的组装精度。

下面结合上述方案对本发明的原理、效果进一步说明：

在其中一个实施例中，所述第二供料装置包括第一驱动件、第二驱动件、供料斗、承托件、与所述第一驱动件驱动配合的第一送料件、与所述第二驱动件驱动配合的第二送料件，所述第一送料件层叠在所述第二送料件上，所述第一送料件上设有掉料口，所述供料斗用于将所述转轴转移至所述掉料口中，所述掉料口用于将所述转轴掉落至所述承托件上。

在其中一个实施例中，所述第二供料装置还包括推动机构，所述推动机构的推动端用于伸入所述掉料口中，并推动所述转轴至预设位置。

在其中一个实施例中，所述推动机构包括第三驱动件、第四驱动件、与所述第四驱动件驱动配合的第一推动件，所述第四驱动件设置在所述第三驱动件上，所述第三驱动件用于驱使所述第一推动件移动至所述掉料口中，所述第四驱动件用于驱使所述第一推动件推动所述转轴至预设位置。

在其中一个实施例中，所述第一输送机构包括输送件、第一移动结构、转动结构、与所述转动结构驱动配合的第二推动件，所述输送件上设有操作口，所述操作口沿着所述输送件的长度方向设置，所述转动结构用于将所述第二推动件转至或者转出所述操作口，所述第一移动结构用于将所述第二推动件沿着所述输送件的长度方向移动。

在其中一个实施例中，所述转动结构包括第五驱动件、传动件、转动轴及轴承座，所述传动件与所述第五驱动件驱动配合，所述传动件与所述转动轴连接，所述转动轴可转动地装设在所述轴承座上，所述第二推动件设置在所述转动轴上，所述轴承座设置在所述第一移动结构上。

在其中一个实施例中，所述第一移动结构包括第六驱动件、与所述第六驱动件驱动配合的滑动件，所述转动结构设置在所述滑动件上。

在其中一个实施例中，所述第一定位机构包括第一基座、第一定位件及第七驱动件，所述第一定位件可转动地装设在所述第一基座上，所述第一定位件上设有用于装入所述铁芯的安装槽，所述安装槽内设有凸起，所述第七驱动件与所述第一定位件驱动配合，所述第七驱动件用于驱使所述第一定位件转动，并使得所述凸起与所述铁芯上的凹槽定位配合。

在其中一个实施例中，所述第二输送机构包括支架与第二移动结构，所述第二移动结构设置在所述支架上，所述第二移动结构用于驱使所述换向器在所述支架上移动。

在其中一个实施例中，所述第二定位机构包括第二基座、第二定位件及第八驱动件，所述第二定位件可转动地装设在所述第二基座上，所述第二定位件上设有支撑部，所述支撑部上设有用于卡入所述换向器的钩爪的卡槽，所述第八驱动件与所述第二定位件驱动配合，所述第八驱动件用于驱使所述第二定位件转动，并使得所述钩爪卡入所述卡槽中。

在其中一个实施例中，所述分度机构包括分度件、第九驱动件、与所述第九驱动件驱动配合的拨动件，所述分度件上设有分度槽、与所述分度槽连通的拨动口，所述拨动件一端通过所述拨动口伸入所述分度槽内，所述分度槽用于接收所述分料机构输出的上端板或者下端板，所述拨动件用于与所述上端板或者下端板的周边齿轮配合。

在其中一个实施例中，所述第一供料装置还包括推压机构，所述推压机构用于将所述转轴压入所述分度机构上的上端板中。

一种转子组装方法，包括如下步骤：通过第一供料装置，提供上端板与下端板，并对所述上端板与所述下端板的摆放角度进行调整；通过第二供料装置，提供转轴；通过第三供料装置与第四供料装置，提供铁芯与换向器，并对所述铁芯与所述换向器进行定位；通过抓取装置，将所述换向器、所述下端板、所述铁芯、所述上端板及所述转轴抓取至压合装置中，并通过所述压合装置进行压合。

上述的转子组装方法，通过第一供料装置，向系统持续提供上端板与下端板；接着，通过第二供料装置、第三供料装置及第四供料装置，分别向系统持续提供转轴、铁芯及换向器，使得转子组装作业过程实现自动化供料，减少人力的配备，大大降低了人工成本；同时，也极大提高了转子组装效率。由于换向器的钩爪、上端板与下端板周边的齿轮及铁芯周边的凹槽在压合过程中需要相适配，因此，本转子组装方法分别调整上端板与下端板的摆放角度、固定铁芯与换向器的摆放状态，使得上端板、下端板、铁芯及换向器在抓取至压合装置中均满足压合作业的要求，使得上端板、下端板、铁芯及换向器相互适配，从而使得压合过程顺利进行，所得产品品质更高，如此，有利于提高转子的组装精度。因此，本转子组装方法通过模块化设计，自动供应原料，减小人员的配备，降低人工成本，提高转子组装效率与组装精度；同时，本转子组装方法通用性强，适合多种型号转子的加工，并且与原生产线能够实现无缝对接。

在其中一个实施例中，通过抓取装置，将所述换向器、所述下端板、所述铁芯、所述上端板及所述转轴抓取至所述压合装置中，并通过所述压合装置进行压合的步骤包括：通过第一抓取机构，将所述下端板抓取至第一压合机构中，其中，所述抓取装置包括第一抓取机构与第二抓取机构，所述压合装置包括第一压合机构与第二压合机构；所述下端板抓取后，通过所述第一抓取机构，将所述铁芯抓取至所述第一压合机构中；所述铁芯抓取后，通过第一抓取机构，将所述转轴抓取至所述第一供料装置处，并将所述转轴压入分度后的上端板中；通过所述第一抓取机构，将压合后的转轴与上端板抓取至所述第一压合机构中，并通过所述第一压合机构，将所述上端板、所述转轴、所述铁芯及所述下端板压合，形成半成品；通过第二抓取机构，将所述换向器、所述半成品依次抓取至第二压合机构中，并通过所述第二压合机构，将所述换向器与所述半成品进行压合。

附图说明

图1为本发明一实施例所述的转子组装系统结构示意图。

图2为本发明一实施例所述的第二供料装置结构一视角图。

图3为本发明一实施例所述的第二供料装置结构另一视角图。

图4为本发明一实施例所述的第二供料装置结构爆炸图。

图5为本发明一实施例所述的第一输送机构一视角图。

图6为本发明一实施例所述的第一输送机构另一视角图。

图7为本发明一实施例所述的第一定位机构示意图。

图8为本发明一实施例所述的第二输送机构示意图。

图9为本发明一实施例所述的第二定位机构示意图。

图10为本发明一实施例所述的第一供料装置结构示意图。

图11为本发明一实施例所述的分度机构俯视图。

图12为本发明一实施例所述的转子组装方法流程图一。

图13为本发明一实施例所述的转子组装方法流程图二。

附图标记说明：

100、第一供料装置，110、分料机构，120、分度机构，121、分度件，1211、分度槽，1212、拨动口，122、第九驱动件，123、拨动件，130、推压机构，131、旋转结构，132、升降结构，133、推压件，140、传送结构，141、传送通道，200、第二供料装置，210、供料斗，220、第一送料件，221、掉料口，230、第二送料件，240、第一驱动件，250、第二驱动件，260、承托件，261、承托槽，270、推动机构，271、第三驱动件，272、第四驱动件，273、第一推动件，274、调节板，275、抵压组件，2751、安装件，2752、抵压件，280、导向件，281、导向槽，300、第三供料装置，310、第一输送机构，311、输送件，3111、操作口，3112、输送槽，312、转动结构，3121、第五驱动件，3122、传动件，3123、转动轴，3124、轴承座，313、第二推动件，314、第一移动结构，3141、第六驱动件，3142、滑动件，320、第一定位机构，321、第一基座，322、第一定位件，3221、安装槽，3222、凸起，323、第七驱动件，324、第一摆动件，400、第四供料装置，410、第二输送机构，411、支架，412、第二移动结构，420、第二定位机构，421、第二基座，422、第二定位件，423、支撑部，4231、卡槽，424、第八驱动件，425、第二摆动件，500、抓取装置，510、第一抓取机构，520、第二抓取机构，600、压合装置，610、第一压合机构，620、第二压合机构，700、上端板，710、下端板，720、铁芯，730、转轴，740、换向器，800、储料板。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本发明进行进一步的详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本发明，并不限定本发明的保护范围。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本发明中所述“第一”、“第二”不代表具体的数量及顺序，仅仅是用于名称的区分。

在一个实施例中，请参考图1、图5、图7、图8及图9，一种转子组装系统，包括：第一供料装置100、第二供料装置200、第三供料装置300、第四供料装置400、抓取装置500及压合装置600。第一供料装置100包括分料机构110与分度机构120。分料机构110的输出端与分度机构120的输入端输送连接。分料机构110用于向分度机构120提供上端板700或者下端板710。分度机构120用于调整上端板700或者下端板710的摆放角度。第二供料装置200用于提供转轴730。第三供料装置300包括第一输送机构310与第一定位机构320。第一输送机构310用于输送铁芯720。第一定位机构320用于接收第一输送机构310上的铁芯720，并对铁芯720进行定位。第四供料装置400包括第二输送机构410与第二定位机构420。第二输送机构410用于输送换向器740。第二定位机构420用于接收第二输送机构410上的换向器740，并对换向器740进行定位。抓取装置500用于将第二定位机构420上的换向器740、分度机构120上的下端板710、第一定位机构320上的铁芯720、分度机构120上的上端板700及第二供料装置200上的转轴730抓取至压合装置600中。压合装置600用于将转轴730压入换向器740、下端板710、铁芯720及上端板700中。

上述的转子组装系统，通过分料机构110，向系统持续提供上端板700与下端板710；接着，通过第二供料装置200、第一输送机构310及第二输送机构410，分别向系统持续提供转轴730、铁芯720及换向器740，使得转子组装作业过程实现自动化供料，减少人员的配备，大大降低了人工成本；同时，也极大提高了转子组装效率。由于换向器740的钩爪、上端板700与下端板710周边的齿轮及铁芯720周边的凹槽在压合过程中需要相适配，因此，本转子组装系统设置分度机构120、第一定位机构320及第二定位机构420，分别通过分度机构120、第一定位机构320及第二定位机构420，调整上端板700与下端板710的摆放角度、固定铁芯720与换向器740的摆放状态，使得上端板700、下端板710、铁芯720及换向器740在抓取至压合装置600中均满足压合作业的要求，使得上端板700、下端板710、铁芯720及换向器740相互适配，从而使得压合过程顺利进行，所得产品品质更高，如此，有利于提高转子的组装精度。

需要说明的是，分料机构110的输出端与分度机构120的输入端输送连接应理解为分料机构110能够将上端板700或者下端板710输送至分度机构120上。其中，分料机构110的输出端可直接位于分度机构120的输入端上方，也可通过中间传送结构140将分料机构110与分度机构120连接。具体在本实施例中，分料机构110与分度机构120之间设有传送结构140，通过传送结构140，使得分料机构110上的上端板700或者下端板710传送至分度机构120上。同时，传送结构140上设有传送通道141，上端板700或者下端板710的凸起3222部分位于传送通道141中，如此，使得上端板700或者下端板710传送更加稳定。

可选地，第一定位机构320用于接收第一输送机构310上的铁芯720的方式可通过抓取装置500完成；也可以通过额外抓取设备进行抓取完成；又或者，可通过第一输送机构310直接将铁芯720直接输送至第一定位机构320上。同理，第二定位机构420用于接收第二输送机构410上的换向器740的方式可通过抓取装置500完成；也可以通过额外抓取设备进行抓取完成；又或者，可通过第二输送机构410直接将换向器740直接输送至第二定位机构420上。

可选地，本实施例的分料机构110可为带式输送机、辊轴式输送机、链式输送机或者振动盘。

可选地，本实施例的第一供料装置100可为一个，也可为两个以上。当第一供料装置100为一个时，第一供料装置100则负责上端板700与下端板710的供料。当第一供料装置100为两个以上时，其中一部分第一供料装置100专门提供上端板700，另一部分第一供料装置100则专门提供下端板710，如此，使得上端板700与下端板710分开供应，从而使得转子组装过程更加有序，生产线节拍更加协调。

进一步地，请参考图2、图3及图4，第二供料装置200包括第一驱动件240、第二驱动件250、供料斗210、承托件260、与第一驱动件240驱动配合的第一送料件220、与第二驱动件250驱动配合的第二送料件230。第一送料件220层叠在第二送料件230上，第一送料件220上设有掉料口221。供料斗210用于将转轴730转移至掉料口221中。掉料口221用于将转轴730掉落至承托件260上。由此可知，转轴730在供料过程中，通过供料斗210，向第一送料件220上的掉料口221输送。由于第一送料件220层叠在第二送料件230上，因此，掉料口221中的转轴730承载在第二送料件230上，避免转轴730从掉落口处掉出；此时，启动第一驱动件240与第二驱动件250，使得第一送料件220与第二送料件230向承托件260处移动；当第一送料件220与第二送料件230均到达承托件260的上方时，停止第二驱动件250，使得第一送料件220在第二送料件230上相对移动；当第一送料件220上的掉料口221移出第二送料件230之外时，转轴730失去第二送料件230的承载作用，从掉料口221中掉落至承托件260上。如此，使得转轴730依次、有序进行输出，从而使得整个生产线持续、有序运行。具体在本实施例中，承托件260上设有承托槽261，承托槽261用于接收从掉料口221中掉出的转轴730，如此，通过承托槽261，使得转轴730在承托件260上更加稳定。其中，承托槽261可设计为V型结构。其中，第一驱动件240与第二驱动件250均可为气缸、液压缸或者电缸。

需要说明的是，供料斗210位于第一送料件220的上方，供料斗210的端部与第一送料件220间隔设置，且供料斗210的端部与第一送料件220之间的间隙应小于转轴730的直径，以避免转轴730从供料斗210与第一送料件220之间的间隙处漏出。其中，此处的上方应理解为第二供料装置200在正常使用过程中，即第二供料装置200正常摆放时，供料斗210位于第一送料件220的上方。

更进一步地，请参考图3，第二供料装置200还包括推动机构270。推动机构270的推动端用于伸入掉料口221中，并推动转轴730至预设位置。由于转轴730从供料斗210中转移至掉料口221中，其位置均存在一定的偏差，因此，本实施例在转轴730从掉料口221处掉落至承托件260上之前，启动推动机构270，使得推动机构270伸入掉料口221中，并通过推动机构270，将转轴730推动至预设位置，这样，保证转轴730在掉落过程中能够准确掉落至承托件260上，使得转轴730的供料过程更加稳定；同时，也保证转轴730在承托件260上的位置一致，使得抓取装置500在抓取转轴730的抓取位置保持一致，大大提高了转子的组装精度。其中，本实施例的预设位置可理解为转轴730在掉料口221中移动，当转轴730一端与掉料口221的内壁抵触时，转轴730在掉料口221中所处的位置。

在一个实施例中，请参考图3，推动机构270包括第三驱动件271、第四驱动件272、与第四驱动件272驱动配合的第一推动件273。第四驱动件272设置在第三驱动件271上，第三驱动件271用于驱使第一推动件273移动至掉料口221中，第四驱动件272用于驱使第一推动件273推动转轴730至预设位置。由此可知，在转轴730掉至承托件260之前，停止第一驱动件240与第二驱动件250，使得第一送料件220与第二送料件230停止移动；再启动第三驱动件271，使得第一推动件273移动至掉料口221中；接着，启动第四驱动件272，驱使第一推动件273移动，通过第一推动件273，推动转轴730移动至预设位置处；最后，通过第三驱动件271与第四驱动件272，使得第一推动件273移动至初始状态，以便下次动作。如此，通过推动机构270，使得转轴730处于预设位置，从而使得转轴730准确掉至承托件260上。其中，第三驱动件271与第四驱动件272均可为气缸、液压缸或者电缸。

进一步地，请参考图3，推动机构270还包括调节板274，调节板274与第三驱动件271驱动配合，第四驱动件272设置在调节板274上，且第四驱动件272在调节板274上的位置可调，如此，通过调节第四驱动件272在调节板274上的位置，使得第一推动件273更加准确伸入掉料口221中。

更进一步地，请参考图3，调节板274上设有抵压组件275，第三驱动件271通过调节板274用于驱使抵压组件275抵压在掉料口221处，如此，避免第一推动件273推动转轴730移动时，转轴730从掉料口221飞出，保证转轴730在掉料口221中稳定移动。具体在本实施例中，抵压组件275包括安装件2751与抵压件2752，安装件2751设置在调节板274上，抵压件2752与安装件2751滑动配合，如此，当抵压组件275抵压在掉料口221处时，抵压件2752会在安装件2751上滑动，自动调节抵压件2752在安装件2751上的位置，使得抵压组件275具有更合理的长度，避免第三驱动件271因抵压组件275抵触在第一送料件220上而无法正常运行。同时，抵压组件275在调节板274上的位置也可调。

可选地，抵压件2752与安装件2751滑动配合可通过以下方式实现：抵压件2752上设有导条，安装件2751上设有与导条导向配合的凹槽；或者，抵压件2752上设有凹槽，安装件2751上设有与凹槽导向配合的导条；又或者，抵压件2752与安装件2751为伸缩结构，即，抵压件2752能够收缩在安装件2751上。

在一个实施例中，请参考图4，第二供料装置200还包括导向件280，导向件280设有导向槽281，第一送料件220与第二送料件230均与导向槽281导向配合，如此，使得第一送料件220与第二送料件230移动更加稳定。

在一个实施例中，请参考图5与图6，第一输送机构310包括输送件311、第一移动结构314、转动结构312、与转动结构312驱动配合的第二推动件313。输送件311上设有操作口3111。操作口3111沿着输送件311的长度方向设置。转动结构312用于将第二推动件313转至或者转出操作口3111。第一移动结构314用于将第二推动件313沿着输送件311的长度方向移动。由此可知，启动转动结构312，驱使第二推动件313转动，使得第二推动件313转至操作口3111中；再启动第一移动结构314，驱使第二推动件313沿着输送件311的长度方向移动，使得第二推动件313推动铁芯720在输送件311上移动，从而完成铁芯720的供料作业。完成后，再通过转动结构312，使得第二推动件313转离操作口3111；接着，通过第一移动结构314，使得第二推动件313恢复至初始状态，以便对下一个铁芯720进行输送作业。

进一步地，请参考图6，转动结构312包括第五驱动件3121、传动件3122、转动轴3123及轴承座3124。传动件3122与第五驱动件3121驱动配合，传动件3122与转动轴3123连接。转动轴3123可转动地装设在轴承座3124上，第二推动件313设置在转动轴3123上。轴承座3124设置在第一移动结构314上。由此可知，在转动结构312工作过程中，启动第五驱动件3121，驱使传动件3122转动，此时，传动件3122带动转动轴3123在轴承座3124上转动，从而使得第二推动件313实现转至或者转离操作口3111的操作。其中，第五驱动件3121可为气缸、液压缸、电缸或者电机。当第五驱动件3121为电机时，传动件3122可为齿轮，通过齿轮，直接使得转动轴3123转动。

在一个实施例中，请参考图5，第一移动结构314包括第六驱动件3141、与第六驱动件3141驱动配合的滑动件3142。转动结构312设置在滑动件3142上。如此，通过第六驱动件3141，驱使滑动件3142移动，从而使得第二推动件313推动铁芯720稳定移动。其中，第六驱动件3141可为气缸、液压缸或者电缸。

在一个实施例中，请参考图5，输送件311上设有与操作口3111连通设置的输送槽3112，通过输送槽3112，使得铁芯720移动更加稳定，避免铁芯720在移动过程中左右晃动。具体在本实施例中，输送槽3112设计为V型槽。

在一个实施例中，请参考图7，第一定位机构320包括第一基座321、第一定位件322及第七驱动件323。第一定位件322可转动地装设在第一基座321上，第一定位件322上设有用于装入铁芯720的安装槽3221。安装槽3221内设有凸起3222。第七驱动件323与第一定位件322驱动配合，第七驱动件323用于驱使第一定位件322转动，并使得凸起3222与铁芯720上的凹槽定位配合。由此可知，当抓取装置500或者其他抓取设备将铁芯720抓取至安装槽3221中时，由于铁芯720在第一输送机构310上的摆放角度不一致，导致大部分铁芯720放入安装槽3221中时，铁芯720上的凹槽无法与凸起3222定位配合，因此，本实施例通过第七驱动件323，驱使第一定位件322在第一基座321上转动，使得安装槽3221内的凸起3222转动，从而使得凸起3222逐渐转至与铁芯720上的凹槽处；当凸起3222与铁芯720上的凹槽定位配合时，再通过第七驱动件323，使得第一定位件322带动铁芯720转回至初始状态，如此，使得铁芯720的摆放角度均为一致状态，从而使得铁芯720的压合更加准确，有利于提高转子的组装精度。其中，第七驱动件323可为气缸、液压缸、电缸或者电机。

进一步地，请参考图7，第一定位件322贯穿第一基座321设置，第一定位件322一端设有第一摆动件324，第七驱动件323的输出端与第一摆动件324连接。如此，通过第七驱动件323，驱使第一摆动件324摆动；再通过第一摆动件324带动第一定位件322在第一基座321上转动，从而使得凸起3222与铁芯720上的凹槽定位配合。

在一个实施例中，请参考图8，第二输送机构410包括支架411与第二移动结构412。第二移动结构412设置在支架411上，第二移动结构412用于驱使换向器740在支架411上移动。如此，通过第二移动结构412，使得换向器740实现自动供料。其中，第二移动结构412可为气缸、液压缸、电缸或者直线模组。具体在本实施例中，在实际作业过程中，换向器740均安装在储料板800中，储料板800上设有等距的安装孔。

在一个实施例中，请参考图9，第二定位机构420包括第二基座421、第二定位件422及第八驱动件424，第二定位件422可转动地装设在第二基座421上，第二定位件422上设有支撑部423，支撑部423上设有用于卡入换向器740的钩爪的卡槽4231，第八驱动件424与第二定位件422驱动配合，第八驱动件424用于驱使第二定位件422转动，并使得钩爪卡入卡槽4231中。同理，当抓取装置500或者其他抓取设备将换向器740抓取至第二定位件422上时，由于换向器740在第二输送机构410上的摆放角度不一致，导致大部分换向器740的钩爪无法与支撑部423上的卡槽4231卡入配合，因此，本实施例通过第八驱动件424，驱使第二定位件422在第二基座421上转动，使得支撑部423在第二定位件422的带动下转动，从而使得卡槽4231逐渐转至与换向器740上的钩爪处；当钩爪卡入卡槽4231中时，再通过第八驱动件424，使得第二定位件422带动换向器740转回至初始状态，如此，使得换向器740的摆放角度均为一致状态，从而使得换向器740的压合更加准确，有利于提高转子的组装精度。其中，第八驱动件424可为气缸、液压缸、电缸或者电机。

进一步地，请参考图9，第二定位件422贯穿第二基座421设置，第二定位件422一端设有第二摆动件425，第八驱动件424的输出端与第二摆动件425连接。如此，通过第八驱动件424，驱使第二摆动件425摆动；再通过第二摆动件425带动第二定位件422在第二基座421上转动，从而使得换向器740上的钩爪卡入支撑部423上的卡槽4231中。

在一个实施例中，请参考图10与图11，分度机构120包括分度件121、第九驱动件122、与第九驱动件122驱动配合的拨动件123。分度件121上设有分度槽1211、与分度槽1211连通的拨动口1212。拨动件123一端通过拨动口1212伸入分度槽1211内。分度槽1211用于接收分料机构110输出的上端板700或者下端板710。拨动件123用于与上端板700或者下端板710的周边齿轮配合。当上端板700或者下端板710输送至分度槽1211内时，若上端板700或者下端板710上的齿轮与拨动件123配合时，即拨动件123卡入上端板700或者下端板710上的齿槽中，此时，上端板700或者下端板710的摆放角度得到有效调整；若上端板700或者下端板710上的齿轮与拨动件123未配合时，即，拨动件123抵触在上端板700或者下端板710上的齿根，启动第九驱动件122，驱使拨动件123移动，使得拨动件123卡入上端板700或者下端板710上的齿槽中；再通过第九驱动件122，拉回拨动件123，使得上端板700或者下端板710的摆放角度均一致。其中，拨动件123是否卡入上端板700或者下端板710上的齿槽中可通过感应器检测，并控制第九驱动件122的运行。同时，第九驱动件122可为气缸、液压缸、电缸或者电机。

进一步地，请参考图11，拨动件123可转动地装设在分度件121上，拨动件123一端通过拨动口1212伸入分度槽1211内，拨动件123另一端与第九驱动件122连接。如此，使得拨动件123在分度件121上转动，从而使得拨动件123更好地对上端板700或者下端板710的摆放角度进行调整。

在一个实施例中，请参考图10，第一供料装置100还包括推压机构130。推压机构130用于将转轴730压入分度机构120上的上端板700中。在转子组装过程中，可预先将转轴730与上端板700进行压合，以减小转子组装步骤，提高转子组装效率。如此，当抓取装置500或者其他夹取设备将转轴730抓取至分度机构120上的上端板700时，启动推压机构130，使得转轴730压入上端板700中。具体在本实施例中，推压机构130包括旋转结构131、升降结构132及设置在旋转结构131上的推压件133，升降结构132设置在旋转结构131上，旋转结构131用于驱使推压件133旋转，升降结构132用于驱使推压件133升降移动。需要说明的是，旋转结构131可为电机设备，升降结构132可为气缸、液压缸、电缸或者直线模组。

在一个实施例中，请参考图1，抓取装置500包括第一抓取机构510与第二抓取机构520，压合装置600包括第一压合机构610与第二压合机构620，第一抓取机构510用于将上端板700、下端板710、铁芯720及转轴730抓取至第一压合机构610中，第一压合机构610用于将上端板700、下端板710、铁芯720及转轴730进行压合，形成半成品，第二抓取机构520用于将半成品与换向器740抓取至第二压合机构620中。由此可知，本实施例采用两台抓取设备、两台压合设备，使得转子组装作业更加有序，从而使得整个生产线的节拍更加协调。具体在本实施例中，第一抓取机构510与第二抓取机构520均为机械手；同时，第一压合机构610与第二压合机构620均为标准压机设备，利用气缸或者液压缸提供动力，对转子进行压合。

在一个实施例中，请参考图1、图5、图7、图8、图9及图12，一种转子组装方法，包括如下步骤：

S10、通过第一供料装置100，提供上端板700与下端板710，并对上端板700与下端板710的摆放角度进行调整；

S20、通过第二供料装置200，提供转轴730；

S30、通过第三供料装置300与第四供料装置400，提供铁芯720与换向器740，并对铁芯720与换向器740进行定位；

S40、通过抓取装置500，将换向器740、下端板710、铁芯720、上端板700及转轴730抓取至压合装置600中，并通过压合装置600进行压合。

上述的转子组装方法，通过第一供料装置100，向系统持续提供上端板700与下端板710；接着，通过第二供料装置200、第三供料装置300及第四供料装置400，分别向系统持续提供转轴730、铁芯720及换向器740，使得转子组装作业过程实现自动化供料，减少人力的配备，大大降低了人工成本；同时，也极大提高了转子组装效率。由于换向器740的钩爪、上端板700与下端板710周边的齿轮及铁芯720周边的凹槽在压合过程中需要相适配，因此，本转子组装方法分别调整上端板700与下端板710的摆放角度、固定铁芯720与换向器740的摆放状态，使得上端板700、下端板710、铁芯720及换向器740在抓取至压合装置600中均满足压合作业的要求，使得上端板700、下端板710、铁芯720及换向器740相互适配，从而使得压合过程顺利进行，所得产品品质更高，如此，有利于提高转子的组装精度。因此，本转子组装方法通过模块化设计，自动供应原料，减小人员的配备，降低人工成本，提高转子组装效率与组装精度；同时，本转子组装方法通用性强，适合多种型号转子的加工，并且与原生产线能够实现无缝对接。

在其中一个实施例中，请参考图13，通过抓取装置500，将换向器740、下端板710、铁芯720、上端板700及转轴730抓取至压合装置600中，并通过压合装置600进行压合S40的步骤包括：通过第一抓取机构510，将下端板710抓取至第一压合机构610中，其中，抓取装置500包括第一抓取机构510与第二抓取机构520，压合装置600包括第一压合机构610与第二压合机构620 S41；下端板710抓取后，通过第一抓取机构510，将铁芯720抓取至第一压合机构610中S42；铁芯720抓取后，通过第一抓取机构510，将转轴730抓取至第一供料装置100处，并将转轴730压入分度后的上端板700中S43；通过第一抓取机构510，将压合后的转轴730与上端板700抓取至第一压合机构610中，并通过第一压合机构610，将上端板700、转轴730、铁芯720及下端板710压合，形成半成品S44；通过第二抓取机构520，将换向器740、半成品依次抓取至第二压合机构620中，并通过第二压合机构620，将换向器740与半成品进行压合S45。由此可知，本实施例预先压合转轴730与上端板700，减小转子组装的步骤，提高组装效率。同时，本实施例采用两台抓取设备、两台压合设备，使得转子组装作业更加有序，从而使得整个生产线的节拍更加协调。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种转子组装系统，其特征在于，包括：

第一供料装置，所述第一供料装置包括分料机构与分度机构，所述分料机构的输出端与所述分度机构的输入端输送连接，所述分料机构用于向所述分度机构提供上端板或者下端板，所述分度机构用于调整所述上端板或者所述下端板的摆放角度；

第二供料装置，所述第二供料装置用于提供转轴，所述第二供料装置包括第一驱动件、第二驱动件、供料斗、承托件、与所述第一驱动件驱动配合的第一送料件、与所述第二驱动件驱动配合的第二送料件，所述第一送料件层叠在所述第二送料件上，所述第一送料件上设有掉料口，所述供料斗用于将所述转轴转移至所述掉料口中，所述掉料口用于将所述转轴掉落至所述承托件上；

第三供料装置，所述第三供料装置包括第一输送机构与第一定位机构，所述第一输送机构用于输送铁芯，所述第一定位机构用于接收所述第一输送机构上的铁芯，并对所述铁芯进行定位；

第四供料装置，所述第四供料装置包括第二输送机构与第二定位机构，所述第二输送机构用于输送换向器，所述第二定位机构用于接收所述第二输送机构上的换向器，并对所述换向器进行定位；及

抓取装置与压合装置，所述抓取装置用于将所述第二定位机构上的换向器、所述分度机构上的下端板、所述第一定位机构上的铁芯、所述分度机构上的上端板及所述第二供料装置上的转轴抓取至所述压合装置中，所述压合装置用于将所述转轴压入所述换向器、所述下端板、所述铁芯及所述上端板中。

2.根据权利要求1所述的转子组装系统，其特征在于，所述第二供料装置还包括推动机构，所述推动机构的推动端用于伸入所述掉料口中，并推动所述转轴至预设位置。

3.根据权利要求2所述的转子组装系统，其特征在于，所述推动机构包括第三驱动件、第四驱动件、与所述第四驱动件驱动配合的第一推动件，所述第四驱动件设置在所述第三驱动件上，所述第三驱动件用于驱使所述第一推动件移动至所述掉料口中，所述第四驱动件用于驱使所述第一推动件推动所述转轴至预设位置。

4.根据权利要求1所述的转子组装系统，其特征在于，所述第一输送机构包括输送件、第一移动结构、转动结构、与所述转动结构驱动配合的第二推动件，所述输送件上设有操作口，所述操作口沿着所述输送件的长度方向设置，所述转动结构用于将所述第二推动件转至或者转出所述操作口，所述第一移动结构用于将所述第二推动件沿着所述输送件的长度方向移动。

5.根据权利要求4所述的转子组装系统，其特征在于，所述转动结构包括第五驱动件、传动件、转动轴及轴承座，所述传动件与所述第五驱动件驱动配合，所述传动件与所述转动轴连接，所述转动轴可转动地装设在所述轴承座上，所述第二推动件设置在所述转动轴上，所述轴承座设置在所述第一移动结构上。

6.根据权利要求4所述的转子组装系统，其特征在于，所述第一移动结构包括第六驱动件、与所述第六驱动件驱动配合的滑动件，所述转动结构设置在所述滑动件上。

7.根据权利要求1所述的转子组装系统，其特征在于，所述第一定位机构包括第一基座、第一定位件及第七驱动件，所述第一定位件可转动地装设在所述第一基座上，所述第一定位件上设有用于装入所述铁芯的安装槽，所述安装槽内设有凸起，所述第七驱动件与所述第一定位件驱动配合，所述第七驱动件用于驱使所述第一定位件转动，并使得所述凸起与所述铁芯上的凹槽定位配合。

8.根据权利要求1所述的转子组装系统，其特征在于，所述第二输送机构包括支架与第二移动结构，所述第二移动结构设置在所述支架上，所述第二移动结构用于驱使所述换向器在所述支架上移动；或者，

所述第二定位机构包括第二基座、第二定位件及第八驱动件，所述第二定位件可转动地装设在所述第二基座上，所述第二定位件上设有支撑部，所述支撑部上设有用于卡入所述换向器的钩爪的卡槽，所述第八驱动件与所述第二定位件驱动配合，所述第八驱动件用于驱使所述第二定位件转动，并使得所述钩爪卡入所述卡槽中。

9.根据权利要求1-8任意一项所述的转子组装系统，其特征在于，所述分度机构包括分度件、第九驱动件、与所述第九驱动件驱动配合的拨动件，所述分度件上设有分度槽、与所述分度槽连通的拨动口，所述拨动件一端通过所述拨动口伸入所述分度槽内，所述分度槽用于接收所述分料机构输出的上端板或者下端板，所述拨动件用于与所述上端板或者下端板的周边齿轮配合；或者，

所述第一供料装置还包括推压机构，所述推压机构用于将所述转轴压入所述分度机构上的上端板中。

10.一种转子组装方法，其特征在于，采用权利要求1-9任意一项所述的转子组装系统，包括如下步骤：

通过第一供料装置，提供上端板与下端板，并对所述上端板与所述下端板的摆放角度进行调整；

通过第二供料装置，提供转轴；

通过第三供料装置与第四供料装置，提供铁芯与换向器，并对所述铁芯与所述换向器进行定位；

通过抓取装置，将所述换向器、所述下端板、所述铁芯、所述上端板及所述转轴抓取至压合装置中，并通过所述压合装置进行压合。

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