CN210260263U - 一种金属丝的分料上料设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种金属丝的分料上料设备，通过设置有取件机械手和分料装置，其中分料装置可实现金属丝工件的逐根快速分拣，避免出现散放的钢丝容易交错层叠，造成拾取位置偏差的问题，提高分拣的效率，并且取件机械手上的左右移动平台，前后移动平台，升降移动平台，配合驱使抓取机构做平移、前后移动，升降等运动，实现抓取机构对工件的插接和取件功能，代替了传统工艺步骤里由人手插接取件的落后方式，实现全自动化，具有生产效率高、节约人力、结构稳定、使用方便的特点。

Description

一种金属丝的分料上料设备

技术领域

本实用新型涉及自动化机器人领域，特别涉及一种金属丝的分料上料设备。

背景技术

机械手的组成一般由执行系统、驱动系统、控制系统等组成。执行和驱动系统主要是为了完成手臂的正常功能而设计，通过气动或电机来驱动机械部件的运转，达到取物的功能。利用机械手取出模内产品，取代人将原来半自动生产转向全自动化生产已经成为一种常态。随着机械手应用的逐渐加深，单纯的取件操作已难以满足全自动生产的需要。

在一些工艺品生产中，通常用到钢线，在对钢线进行加工前，一般需要对捆扎的钢线进行分拣，传统方法是让钢线散放在输送线上，再由人手或机械手拾取钢线，再进行下一步的放插件或嵌件的工序。传统方法是让钢线散放在输送线上，再由人手或机械手拾取钢线，此过程效率低，并且散放的钢丝容易交错层叠，造成拾取位置偏差，影响加工效率。并且如何使机械手全自动化完成放插嵌件、取件，以提高生产的效率、进一步节约人力，是当前需要解决的一个问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种金属丝的分料上料设备，能够能够对成捆的钢丝进行逐根分线，提高分拣效率，提高生产的效率、进一步节约人力。

根据本实用新型的第一方面，提供一种金属丝的分料上料设备，其特征在于，包括：

取件机械手，包括左右移动平台、前后移动平台、升降移动平台，左右移动平台，包括机架，以及至少一个通过第一滑轨组件安装在机架上的滑板，所述机架上安装有用于驱动滑板运动的驱动装置，所述驱动装置包括沿机架长度方向固定的同步带，以及可转动安装在滑板上的与同步带配合的同步轮，所述滑板上设置有驱动同步轮转动的第一驱动电机，所述滑板上还安装有用于将同步带与同步轮紧密配合的张紧轮组；前后移动平台，包括安装在滑板上的平移装置，所述平移装置包括相对滑板做前后移动的支架；升降移动平台，包括固装在支架上的固定板，所述固定板上竖立安装有第二滑轨组件，以及安装在第二滑轨组件上的抓取机构；

分料装置，安装在取件机械手的侧部，包括与取件机械手固定连接的底板，及安装在底板上的储料机构、分拣机构、调整机构；储料机构，包括用于放置捆扎工件的储料盒，所述储料盒的上端面和下端面分别开设有敞口，所述储料盒的第一端设置有用于将工件推向第二端的推料装置；分拣机构，包括设置在储料盒第二端上的转块，所述转块由驱动装置驱动，并可转动安装在底板上，所述转块靠近储料盒的端面设置为圆弧面，所述储料盒的长度方向的侧壁的端部与所述转块的圆弧面贴合，所述转块的圆弧面上安装有用于分拣物料的分料槽，所述分料槽的侧部设置有斜口，所述斜口沿物料出料的运动方向开设，所述转块上设置有用于吸附物料的磁体；调整机构，包括固装在储料盒底部的导杆，及滑动套接在导杆上的调整板。

根据本实用新型的第一方面，提供的一种金属丝的分料上料设备，所述滑板的数量设置为2个，2个所述滑板之间通过连接杆固定连接，所述前后移动平台与升降移动平台的数量分别设置为2个。

根据本实用新型的第一方面，提供的一种金属丝的分料上料设备，所述同步带的两端分别通过固定夹固装在机架的两端，所述同步轮安装在滑板的底部，所述第一驱动电机的旋转轴贯穿滑板并与同步轮连接，所述同步轮与同步带啮合连接。

根据本实用新型的第一方面，提供的一种金属丝的分料上料设备，所述张紧轮组包括2个分别设置在同步轮两侧的张紧轮。

根据本实用新型的第一方面，提供的一种金属丝的分料上料设备，所述升降移动平台还包括用于保持工件插接稳定的保持机构，所述保持机构包括与抓取机构连接的导向套，以及可滑动套接在导向套内的导向轴，所述导向轴的底端固定安装有保持器，所述保持器包括设置在抓取机构下方的用于工件贯穿套接的保持套。

根据本实用新型的第一方面，提供的一种金属丝的分料上料设备，所述固定板上设置有用于调整抓取机构竖立方向上角度的摆角机构，所述摆角机构包括摆角气缸，所述抓取机构与摆角气缸的活动端固定连接。

根据本实用新型的第一方面，提供的任意一项的一种插线取件机械手，所述抓取机构包括安装在第二滑轨组件上的溜板，以及安装在溜板上的夹爪气缸。

根据本实用新型的第一方面，提供的一种金属丝的分料上料设备，所述推料装置包括推块，以及与推块连接的推杆，所述推杆贯穿并滑动套接在储料盒第二端，所述推杆上套接有压缩弹簧，所述压缩弹簧分别与推块和储料盒第一端抵接。

根据本实用新型的第一方面，提供的一种金属丝的分料上料设备，所述驱动装置包括安装在底板上的气缸，所述气缸的缸体与底板转动连接，所述气缸的活动端与转块连接。

根据本实用新型的第一方面，提供的一种金属丝的分料上料设备，所述底板上安装有用于检测分料槽内工件的传感器。

有益效果：本实用新型中一个或多个技术方案至少具有以下有益效果：本实用新型的其中一个技术方案通过设置有取件机械手和分料装置，其中分料装置可实现金属丝工件的逐根快速分拣，避免出现散放的钢丝容易交错层叠，造成拾取位置偏差的问题，提高分拣的效率，并且取件机械手上的左右移动平台，前后移动平台，升降移动平台，配合驱使抓取机构做平移、前后移动，升降等运动，实现抓取机构对工件的插接和取件功能，代替了传统工艺步骤里由人手插接取件的落后方式，实现全自动化，具有生产效率高、节约人力、结构稳定、使用方便的特点。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步地说明；

图1为本实用新型实施例的结构示意图；

图2为本实用新型实施例的左右移动平台的结构示意图；

图3为本实用新型的前后移动平台与升降移动平台结合的其中一实施例的结构示意图；

图4为本实用新型的前后移动平台与升降移动平台结合的另一实施例的结构示意图；

图5为本实用新型实施例的前后移动平台的结构示意图；

图6为本实用新型实施例的分料装置的结构示意图；

图7为本实用新型实施例的分料装置的另一结构示意图；

图8为本实用新型实施例的转块的结构示意图。

具体实施方式

本部分将详细描述本实用新型的具体实施例，本实用新型之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本实用新型的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

参照图1，根据本实用新型的第一方面，提供一种金属丝的分料上料设备，包括取件机械手100和分料装置200。

参照图1至图5，上述中的取件机械手100，包括左右移动平台110，前后移动平台120，升降移动平台130，配合驱使抓取机构做平移、前后移动，升降等运动，实现抓取机构对工件的插接和取件功能，代替了传统工艺步骤里由人手插接取件的落后方式，实现全自动化，具有生产效率高、节约人力、结构稳定、使用方便的特点。

上述中，左右移动平台110，包括机架111，以及至少一个通过第一滑轨组件安装在机架111上的滑板112，机架111上安装有用于驱动滑板112运动的驱动装置，驱动装置包括沿机架111长度方向固定的同步带113，以及可转动安装在滑板112上的与同步带113配合的同步轮114，滑板112上设置有驱动同步轮114转动的第一驱动电机116，滑板112上还安装有用于将同步带113与同步轮114紧密配合的张紧轮组115；具体的，同步带113的两端分别通过固定夹固装在机架111的两端，同步轮114安装在滑板112的底部，第一驱动电机116的旋转轴贯穿滑板112并与同步轮114连接，同步轮114与同步带113啮合连接。

此外，为了对左右移动平台110内的零部件进行保护，机架111上安装有防护罩118。

进一步，在其他改进实施例中，张紧轮组115包括2个分别设置在同步轮114两侧的张紧轮。同步带113依次绕过张紧轮--同步轮114--张紧轮，实现同步带113与同步轮114的啮合连接，防止其出现打滑现象，提高左右移动平台110的移动效率。

作为优选，本实施例中的滑板112的数量设置为2个，2个滑板112之间通过连接杆117固定连接，通过连接杆117使2个滑板112连成一体，保证2个滑板112的动作同步，提高插件和取件的效率。由于滑板112的数量设置为2个，因此在2个滑板112上也同时设置有前后移动平台120与升降移动平台130。

上述中，前后移动平台120，可参照图5，包括安装在滑板112上的平移装置，平移装置包括相对滑板112做前后移动的支架121；具体的，支架121通过滑轨与滑板112连接，并通过丝杠123驱动支架121运动，具体的安装方式为，滑轨固装在支架121上，滑轨上的滑块122安装在滑板112上，丝杠123的两端与支架121转动套接，丝杠123上的螺母124与滑板112连接，并且丝杠123的一端通过电机驱动其旋转，当电机启动后，支架121会相对滑板112做移动。

参照图3至图4，上述中，升降移动平台130，包括固装在支架121上的固定板，固定板上竖立安装有第二滑轨组件，以及安装在第二滑轨组件上的抓取机构。具体的，抓取机构包括安装在第二滑轨组件上的溜板131，所述溜板131上安装有夹爪气缸132。

本实施例中，插线与取件分别使用不同的升降移动平台130，参照图3，插线用的升降移动平台130的实施例，还包括用于保持工件插接稳定的保持机构，保持机构包括与抓取机构的溜板131连接的导向套133，以及可滑动套接在导向套133内的导向轴134，具体的，溜板131上安装有横板，横板的两端分别安装有导向套133，导向轴134滑动设置在导向套133内部，其次，导向轴134的底端设置有固定板，固定板上安装有保持器，保持器包括安装在固定板上的保持架135，所述保持架135上设置有在抓取机构下方的用于工件贯穿套接的保持套136，保持套136呈圆环装，钢线工件穿过保持套136，在保持套136的导向作用下，夹爪气缸132夹持钢线并在溜板131的带动下插入到工位上，完成插线步骤。

参照图4，取件用的升降移动平台130的实施例，固定板上设置有用于调整抓取机构竖立方向上角度的摆角机构，摆角机构包括摆角气缸137，抓取机构与摆角气缸137的活动端固定连接。具体的，摆角气缸137安装在溜板131上，夹爪气缸132通过连接块与摆角气缸137的活动端连接，当溜板131驱使夹爪气缸132下移，夹爪气缸132抓取到工件后，溜板131复位，并且摆角气缸137驱使夹爪气缸132摆动并松开夹爪气缸132，使工件完成取件动作。

参照图6至8，上述中的分料装置200，通过安装架固定在取件机械手100的侧部，其包括与取件机械手100固定连接的底板，及安装在底板上的储料机构210、分拣机构220和调整机构230，可实现金属丝工件的逐根快速分拣，避免出现散放的钢丝容易交错层叠，造成拾取位置偏差的问题，提高分拣的效率。

具体的，上述的储料机构，包括用于放置捆扎工件的储料盒211，储料盒211的上端面和下端面分别开设有敞口，储料盒211的第一端设置有用于将工件推向第二端的推料装置212；将裁切好的线材(铁线或钢线，本实用新型以钢线为例)一捆一次放进储料盒211里，其中储料盒211有左右侧板、第一端端板、第二端端板、上下端面板组成盒状，捆扎的钢线竖立放置在储料盒211中并外露于上下端面板的敞口；

上述中的分拣机构，包括设置在储料盒211第二端上的转块221，所述转块21由驱动装置213驱动，并可转动安装在底板上，具体的，该转块221通过转轴安装在底板上，其中转轴的一端与转块221固定间接，另一端则通过轴承装嵌在底板内，所述转块221靠近储料盒211的端面设置为圆弧面，所述储料盒211的长度方向的侧壁的端部与所述转块221的圆弧面贴合，所述转块221的圆弧面上安装有用于分拣物料的分料槽222，所述转块221上设置有用于吸附物料的磁体；当转块221运动时，钢线在推动装置212的作用下，进入分料槽222，由于分料槽222的内径与钢丝的直径匹配，转块221每次分拣只能分拣一根钢线，可实现逐根钢线分拣的功能；进一步，所述分料槽的侧部设置有斜口223，所述斜口223沿物料出料的运动方向开设。通过斜口223可便于钢线进入分料槽222内，避免出现空槽的现象，提高分料的效率。

上述中的调整机构230，包括固装在储料盒211底部的导杆231，及滑动套接在导杆231上的调整板232。通过调节调整板232与储料盒211的距离，可匹配不同长度的钢线，具有广泛的适用性。

作为优选，本实施例中的推料装置212包括推块2121，以及与推块2121连接的推杆2122，推杆2122贯穿并滑动套接在储料盒211第二端，推杆2122上套接有压缩弹簧2123，压缩弹簧2123分别与推块2121和储料盒211第一端抵接。通过压缩弹簧2123的作用力，驱使推块2121压紧捆扎的钢线，使钢线保持整齐紧凑，并为钢线进入分料槽222提供外力。

进一步，在另外的实施例中，所述驱动装置213包括安装在底板上的气缸，所述气缸的缸体与底板转动连接，所述气缸的活动端与转块连接。通过气缸驱动转块221运动，保证转块221运动流畅，并且气缸成本较低，减少整机的制造成本。

进一步，在另外的实施例中，滑板221的侧部设置有用于检测分料槽222内工件的传感器224。通过传感器224，可检测到分料槽222内是否有钢线，当钢线分拣完后，提醒工人添加新的钢线。

上面结合附图对本实用新型实施例作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施例，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (10)

1.一种金属丝的分料上料设备，其特征在于，包括：

取件机械手，包括左右移动平台、前后移动平台、升降移动平台，左右移动平台，包括机架，以及至少一个通过第一滑轨组件安装在机架上的滑板，所述机架上安装有用于驱动滑板运动的驱动装置，所述驱动装置包括沿机架长度方向固定的同步带，以及可转动安装在滑板上的与同步带配合的同步轮，所述滑板上设置有驱动同步轮转动的第一驱动电机，所述滑板上还安装有用于将同步带与同步轮紧密配合的张紧轮组；前后移动平台，包括安装在滑板上的平移装置，所述平移装置包括相对滑板做前后移动的支架；升降移动平台，包括固装在支架上的固定板，所述固定板上竖立安装有第二滑轨组件，以及安装在第二滑轨组件上的抓取机构；

分料装置，安装在取件机械手的侧部，包括与取件机械手固定连接的底板，及安装在底板上的储料机构、分拣机构、调整机构；储料机构，包括用于放置捆扎工件的储料盒，所述储料盒的上端面和下端面分别开设有敞口，所述储料盒的第一端设置有用于将工件推向第二端的推料装置；分拣机构，包括设置在储料盒第二端上的转块，所述转块由驱动装置驱动，并可转动安装在底板上，所述转块靠近储料盒的端面设置为圆弧面，所述储料盒的长度方向的侧壁的端部与所述转块的圆弧面贴合，所述转块的圆弧面上安装有用于分拣物料的分料槽，所述分料槽的侧部设置有斜口，所述斜口沿物料出料的运动方向开设，所述转块上设置有用于吸附物料的磁体；调整机构，包括固装在储料盒底部的导杆，及滑动套接在导杆上的调整板。

2.根据权利要求1所述的一种金属丝的分料上料设备，其特征在于：所述滑板的数量设置为2个，2个所述滑板之间通过连接杆固定连接，所述前后移动平台与升降移动平台的数量分别设置为2个。

3.根据权利要求1所述的一种金属丝的分料上料设备，其特征在于：所述同步带的两端分别通过固定夹固装在机架的两端，所述同步轮安装在滑板的底部，所述第一驱动电机的旋转轴贯穿滑板并与同步轮连接，所述同步轮与同步带啮合连接。

4.根据权利要求3所述的一种金属丝的分料上料设备，其特征在于：所述张紧轮组包括2个分别设置在同步轮两侧的张紧轮。

5.根据权利要求1所述的一种金属丝的分料上料设备，其特征在于：所述升降移动平台还包括用于保持工件插接稳定的保持机构，所述保持机构包括与抓取机构连接的导向套，以及可滑动套接在导向套内的导向轴，所述导向轴的底端固定安装有保持器，所述保持器包括设置在抓取机构下方的用于工件贯穿套接的保持套。

6.根据权利要求1所述的一种金属丝的分料上料设备，其特征在于：所述固定板上设置有用于调整抓取机构竖立方向上角度的摆角机构，所述摆角机构包括摆角气缸，所述抓取机构与摆角气缸的活动端固定连接。

7.根据权利要求1或5或6中的所述的任意一项的一种金属丝的分料上料设备，其特征在于：所述抓取机构包括安装在第二滑轨组件上的溜板，以及安装在溜板上的夹爪气缸。

8.根据权利要求1所述的一种金属丝的分料上料设备，其特征在于：所述推料装置包括推块，以及与推块连接的推杆，所述推杆贯穿并滑动套接在储料盒第二端，所述推杆上套接有压缩弹簧，所述压缩弹簧分别与推块和储料盒第一端抵接。

9.根据权利要求1所述的一种金属丝的分料上料设备，其特征在于：所述驱动装置包括安装在底板上的气缸，所述气缸的缸体与底板转动连接，所述气缸的活动端与转块连接。

10.根据权利要求1所述的一种金属丝的分料上料设备，其特征在于：所述底板上安装有用于检测分料槽内工件的传感器。

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