CN105800315A - 一种卸料机械手及电感绕线机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及电感材料加工设计领域，尤其涉及一种卸料机械手及电感绕线机，本发明采用如下技术方案：一种电感绕线机，包括：主机架以及安装在主机架上的控制系统、送料装置、绕线装置、XYZ轴运动平台、排料输送装置，安装在XYZ轴运动平台上的送线装置、卸料机械手，XYZ轴运动平台的Z轴悬挂机架平行方向设置卸料机械手滑轨,卸料机械手可上下滑动的安装在卸料机械手滑轨上，机械手Z轴驱动气缸带动机械手沿卸料机械手滑轨上下运动，本发明的优点在于：使用了数控机床的CNC控制系统，配以合理的结构布局即低重心、运行稳定无振动、高精度、高速低噪音，以多轴联动绕线方式高效的完成电感的自动化绕线生产，可实现紧密绕线、疏松绕线、层叠交叉绕线等同行业类似机器无法完成的绕线方式。

Description

一种卸料机械手及电感绕线机

技术领域

本发明涉及电感材料加工设计领域，尤其涉及一种卸料机械手及电感绕线机。

背景技术

目前色码电感生产的绕线工序处于由人工绕线升级半自动化绕线的阶段，现有同行业半自动机器有以下不足:1.全部使用PLC可编程控制器，无法实现高精度的多轴联动。2.结构不合理，机器过高且头重脚轻（约70%的重量占据了机器的上方）机器运行时摇摇晃晃时有螺丝松动。3.绕线产品无精度可言，由于无法实现高精度多轴联动造成了在绕线过程中漆包线在磁芯槽内自由任意摇摆，绕完的产品电感量不均衡、Q值高低不一和外观千奇百怪等问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种卸料机械手及电感绕线机，具体目的在于提供高效且性能稳定的一种卸料机械手及电感绕线机。

为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：一种卸料机械手包括：机械手安装架以及安装在机械手安装架一侧的用于叉取电感线材的插料机构、拾取机构，拾取机构包括拾取传动装置、移动杆以及设置在移动杆下部的若干组拾取释放轴，拾取释放轴底端设置磁铁组件，拾取传动装置带动拾取释放轴一端的磁铁组件接近或脱离插料机构的叉取部。

进一步的，插料机构叉取部包括拔料叉座以及对称设置在拔料叉座底部的若干组拔料叉，两侧的拔料叉之间设置与拾取释放轴配合的插接孔，插接孔延伸至拔料叉座底端，拾取传动装置带动拾取释放轴沿插接孔上下运动。

进一步的，拾取传动装置传动连接移动杆上部，拔料叉座顶端两侧分别设置导轴，移动杆的两侧设置与上述导轴配合的轴承，移动杆两端的导轴穿过移动杆都轴承。

一种电感绕线机，包括：主机架以及安装在主机架上的控制系统、送料装置、绕线装置、XYZ轴运动平台、排料输送装置，安装在XYZ轴运动平台上的送线装置、上述的卸料机械手，XYZ轴运动平台的Z轴悬挂机架平行方向设置卸料机械手滑轨,卸料机械手可上下滑动的安装在卸料机械手滑轨上，机械手Z轴驱动气缸带动机械手沿卸料机械手滑轨上下运动。

进一步的，XYZ轴运动平台包括X轴平台、XY轴平台、YZ轴平台、Z轴悬挂机架，X轴平台设置在主机架上，X轴驱动装置驱动连接XY轴平台带动XY轴平台可左右滑动的安装在X轴平台上的X轴滑轨；Y轴驱动装置驱动连接YZ轴平台带动YZ轴平台可前后滑动的安装在XY轴平台上的Y轴滑轨；Z轴驱动装置驱动连接Z轴悬挂机架带动Z轴悬挂机架可上下滑动的安装在YZ轴平台上的Z轴滑轨。

进一步的，绕线装置包括：装在主机架上旋转绕线机构，旋转绕线机构包括安装若干组绕线治具，以及与绕线治具配合的用于开启或关闭绕线治具上的漆包线夹具的夹具开启机构、用于松开或夹紧绕线治具压板的夹料开启机构。

进一步的，送线装置包括：设置在XYZ轴运动平台漆包线夹送机构，漆包线夹送机构安装在XYZ轴运动平台的Z轴悬挂机架下部,漆包线夹送机构包括松开或夹紧漆包线的夹线组件、下移送线的送线组件。

进一步的，送料装置包括主机架上的拆带机构、下料机构、送料输送机构、横向取料机构、纵向取送料机构，拆带机构排料处设置与拆带机构拆带定位轮相切配合的送料输送机构一端，送料输送机构另一端配合连接下料机构的进料口,纵向取送料机构设置在横向取料机构与绕线装置之间。

进一步的，排料输送装置排料的一端传动连接编带包装装置的编带交接轮，编带交接轮设置有进料检测装置，进料检测装置电连接编带包装装置的编带控制仪，编带控制仪设置模拟齿轮模块，编带包装装置的编带交接轮与编带包装轮通过模拟齿轮模块啮合。

进一步的，所述的控制装置为CNC控制系统，CNC控制系统分别电连接控制X轴驱动装置、Y轴驱动装置、Z轴驱动装置、绕线电机。

本发明的优点在于：采用CNC控制系统，配以合理的结构布局即低重心、运行稳定无振动、高精度、高速低噪音，以多轴联动绕线方式高效的完成电感的自动化绕线生产，可实现紧密绕线、疏松绕线、层叠交叉绕线等同行业类似机器无法完成的绕线方式,且成品的电感量均衡稳定、Q值高、外观平整。

附图说明：

附图1为实施例2的电感绕线机不带XYZ轴平台的立体结构图；

附图2为实施例2的绕线机体的立体结构图；

附图3为实施例2的XYZ轴平台立体结构图；

附图4为实施例2的XYZ轴左视结构图；

附图5为实施例2的绕线治具立体图；

附图6为实施例2的夹具开启机构立体图；

附图7为实施例2的夹料开启机构立体图；

附图8为实施例2的漆包线夹送机构俯视的结构图；

附图9为实施例2的拆带机架的立体结构图；

附图10为实施例2的横向取料机构立体结构图；

附图11为实施例2的纵向取料机构立体结构图；

附图12为实施例1、2的卸料机械手拆解结构图；

附图13为附图1中的H部放大图；

附图14为附图8的左视结构图;

附图15为实施例2的绕线机立体结构图；

附图16为实施例2的转送夹送料回退过程图；

附图标记：1-主机架、2-控制系统、3-XYZ轴运动平台、4-绕线装置、5-送线装置、6-送料装置、7-卸料机械手、8-排料输送装置、9-编带包装装置；

31-X轴平台、32-XY轴平台、33-YZ轴平台、34-Z轴悬挂机架、311-X轴滑轨、321-Y轴滑轨、331-Z轴滑轨、35-机械手Z轴驱动气缸、36-卸料机械手滑轨、37-开合销、312-X轴驱动装置、322-Y轴驱动装置、332-Z轴驱动装置、

41-旋转绕线机构、42-夹具开启机构、43-夹料开启机构、411-绕线治具、412-嵌位孔、413-漆包线夹具、414-活动套、415-压板、421-上连接板、422-下连接板、423-第一导轴、424-第一轴承、425-左推杆、426-右推杆、427-左驱动气缸、428-右驱动气缸、431-顶板座、432-顶板、433-顶板轴承座、434-第二导轴、435-第二轴承、436-夹料开启气缸、

51-防跳线组件、52-漆包线夹送机构、53-羊毛毡组件、521-针杆、5211-穿线导针、5231-第三导轴、5232-夹线气缸、5233-夹线板、5234-连接机构、5235-伸缩弹簧、523-夹线胶、524-基板、525-送线气缸、

5251-送线导轴、5252-送料轴承、

61-拆带机构、62-送料输送机构、63-下料机构、64-横向取料机构、65-纵向取送料机构、611-拆带机架、612-纸带导向轨道、613-拆带传动箱、614-拆带交接轮、615-拆带传送导轮、616-拆带传动轴、617-第一倾斜拆带轮、618-拆带定位轮、619-第二倾斜拆带轮、621-第一链条传动电机、622-第一输送托料链条、623-托料叉、631-下料滑道、632-分隔板、633-下料阀气缸、661-可调轴承座、662-被动压直轮、663-压直板、664-导料弯板、641-直线导轨、642-平移车、643-送料杆、644-无杆气缸、645-滑块、646-滑块滑轨、647-定位凹槽、648-磁铁、651-悬臂固定座、652-第四导轴、653-立杆、6531-连接杆、654-第四轴承、656-旋转装置、6561-光电传感器、657-上料架、6571-转送夹、6572-夹料孔、658-送料气缸、659-回退气缸、

71-械手安装架、72-拾取传动装置、73-移动杆、74-拾取释放轴、741-磁铁组件、75-拔料叉座、751-拔料叉、76-插接孔、77-第五导轴、78-第五轴承、

81-第二链条传动电机、82-第二输送托料链条、83-托料卡座、

90-编带机架、91-编带控制仪、911-编带驱动箱、912-编带包装轮、92-编带交接轮、93-压紧轮、94-上纸带轮、95-下纸带轮、96-纸带导向轮、97-红外检测装置、98-导出轮、99-导出轨道。

具体实施方式：实施例1：参照图12，一种卸料机械手7包括：机械手安装架71以及安装在机械手安装架71一侧的用于叉取电感线材的插料机构、拾取机构，拾取机构包括拾取传动装置72、移动杆73以及设置在移动杆73下部的若干组拾取释放轴74，拾取释放轴74底端设置磁铁组件741，拾取传动装置72带动拾取释放轴74一端的磁铁组件741接近或脱离插料机构的叉取部。

由插料机构配合带有的磁铁组件741的拾取释放轴74可以用于叉取电感线材，电感线材由于磁铁组件741的作用稳定的吸附在插料机构叉取部。

插料机构的叉取部包括拔料叉座75以及对称设置在拔料叉座75底部的若干组拔料叉751，前后的拔料叉751之间设置与拾取释放轴74配合的插接孔76，插接孔76延伸至拔料叉座75底端，拾取传动装置72带动拾取释放轴74沿插接孔76上下运动，优选的，拾取传动装置72带动拾取释放轴74运动至拨料叉751的凹口处，上述的插接孔76与拨料叉751组数对应。

本实施例中，由拾取传动装置72带动拾取释放轴74运动至接近拔料叉751的叉料部时为电感线材拾取状态，而当拾取释放轴74脱离拔料叉751的叉料部时则为电感线材释放状态。

拾取传动装置72传动连接移动杆73上部，拔料叉座75顶端两侧分别设置第五导轴77，移动杆73的两侧设置与上述第五导轴78配合的第五轴承78，移动杆73两端的第五导轴77穿过移动杆73上第五轴承78。

优选的，上述的拾取传动装置72为伸缩气缸或电机传动的滚柱丝杆。

实施例2：参照图1-14，一种电感绕线机，包括：主机架1以及安装在主机架1上的控制系统2、送料装置6、绕线装置4、XYZ轴运动平台3、排料输送装置8，安装在XYZ轴运动平台3上的送线装置5、卸料机械手7，XYZ轴运动平台3的Z轴悬挂机架34平行方向设置卸料机械手滑轨36,卸料机械手7可上下滑动的安装在卸料机械手滑轨36上，机械手Z轴驱动气缸35带动卸料机械手7沿卸料机械手滑轨36上下运动。

本实施例中，对于绕线装置4绕线完成的电感线材可以由卸料机械手7夹取以后由XYZ轴运动平台3带动卸料机械7手将电感线材转送至排料输送装置8上，具体的，其设置机械手Z轴驱动气缸35可以带动卸料机械手7到达XYZ轴运动平台3的Z轴行程以外的位置，进一步的扩展了卸料机械手7运动行程范围，提高了卸料机械手7的机动性。

XYZ轴运动平台3包括X轴平台31、XY轴平台32、YZ轴平台33、Z轴悬挂机架34，X轴平台31设置在主机架1上，X轴驱动装置312驱动连接XY轴平台32带动XY轴平台32可左右滑动的安装在X轴平台31上的X轴滑轨311；Y轴驱动装置322驱动连接YZ轴平台33带动YZ轴平台33可前后滑动的安装在XY轴平台32上的Y轴滑轨321；Z轴驱动装置332驱动连接Z轴悬挂机架34带动Z轴悬挂机架34可上下滑动的安装在YZ轴平台33上的Z轴滑轨331。

由上述的X轴驱动装置312、Y轴驱动装置322、Z轴驱动装置332的驱动带动置于Z轴悬挂机架34上的送线装置5或卸料机械手7沿XYZ轴运动。

优选的，XYZ轴运动平台3上的送线装置5设置在相对于卸料机械手7的内侧，卸料机械手7一端通过开合铰链与Z轴悬挂机架34一端铰接，卸料机械手7另一端通过开合销37可分离的安装在Z轴悬挂机架34另一端上，在使用过程中，可以通过开合销37打开卸料机械手7以方便维护送线装置。

绕线装置4包括：旋转绕线机构41、夹具开启机构42、夹料开启机构43。

旋转绕线机构41包括装在主机架1上的若干组由绕线电机传动的绕线治具411，具体的，可以为16组绕线治具411，绕线治具411的另一端具有夹持电感线材的嵌位孔412以及夹持漆包线的漆包线夹具413，漆包线夹具413通过绕线治具411两侧活动套414松开或夹紧，绕线治具411设置限制穿设于嵌位孔412内的电感线材运动的压板415，上述的绕线治具411结构及应用已为公知技术，在这不再详细介绍。

与上述的绕线治具411配合的夹具开启机构42以及夹料开启机构43设置在主机架1上。

夹具开启机构42包括：相互平行的上连接板421、下连接板422，上连接板421、下连接板422的两端分别通过第一导轴423可伸缩安装在固定座的第一轴承424上，上连接板421的一侧设置与绕线治具411组数配合的左推杆425，下连接板426与上连接板425的一侧同侧设置与绕线治具411组数配合的右推杆426，左推杆425与右推杆426分别设置在接近绕线治具411两侧活动套414.

优选的，左推杆425与右推杆426上下呈“69”错开分布，左驱动气缸427牵引连接上连接板421,右驱动气缸428牵引连接下连接板422，左驱动气缸427、右驱动气缸428打开时驱动左推杆425与右推杆426对合运动夹住绕线治具411两侧活动套414打开漆包线夹具413，左驱动气缸427、右驱动气缸428关闭时夹合漆包线夹具413。

夹料开启机构43包括：绕线治具411的压板415下部的顶板座431以及安装在顶板座431上与绕线治具组数配合的突起的顶板432，顶板432由下至上延伸并凸出顶板座431，夹料开启气缸436通驱动连接顶板座431并带动顶板432上下移动。

顶板轴承座433以及分别安装在其两端的第二轴承435，第二导轴434穿过第二轴承435的支撑连接顶板座431，第二导轴435穿过第二轴承435的支撑连接顶板座431，具体的，夹料开启气缸436设置在两端的第二轴承435中心部。

在使用过程中，夹料开启气缸436向上输出开启绕线治具411的压板415而使绕线治具411的嵌位孔412松脱，而当夹料开启气缸436向下回缩的过程中，绕线治具411的压板415不再受力而使嵌位孔412夹紧。

送线装置5包括：设置在XYZ轴运动平台3的Z轴悬挂机架34上部与绕线治具411组数相等的防跳线组件51，相对于防跳线组件51下部设置漆包线夹送机构52，漆包线夹送机构52安装在XYZ轴运动平台3的Z轴悬挂机架34下部。

上述的漆包线夹送机构52包括：夹线组件、送线组件。

夹线组件包括：每组绕线治具411上部设置安装在针杆521上的穿线导针5211，每组穿线导针5211上部设置夹线胶523，夹线胶523连接第三导轴5231一端，第三导轴5231另一端由外向内穿透基板524，在接近第三导轴5231另一端处设置夹线板5233，夹线气缸5232通过连接机构5234传动夹线板5233前后运动压迫或脱离第三导轴531进而控制夹线胶523松开或压紧漆包线。

优选的，第三导轴531另一端与基板524之间套设伸缩弹簧5235。

送线组件包括：还设置有控制夹线组件的基板524相对于穿线导针5211上下移动的送线气缸525，送线气缸525驱动连接基板524带动基板524上下移动，具体的，送线气缸525可以设置在基板524上，送线气缸525驱动连接针杆521。

优选的，每组防跳线组件51与每组夹线胶组件523之间设置羊毛毡组件53，可以有效的取出漆包线的灰尘等。

送料装置6包括顺序配合设置的拆带机构61、送料输送机构62、下料机构63、横向取料机构64、纵向取送料机构65。

拆带机构61包括：包括拆带机架611以及安装在拆带机架611上的纸带导向轨道612、拆带传动箱613、拆带交接轮614、拆带传送导轮615、拆带传动轴616，拆带传动箱613传动拆带传动轴616传动连接套合在拆带传动轴616上的第一倾斜拆带轮617、拆带定位轮618、第二倾斜拆带轮619，第一倾斜拆带轮617、第二倾斜拆带轮619呈八字形设置，拆带机构61排料处的拆带交接轮614与拆带定位轮618相切配合，送料输送机构62一端传动连接拆带交接轮614，送料输送机构62另一端配合连接下料机构63。

前道工序的电感线材通过拆带传送导轮进入第一倾斜拆带轮617、拆带定位轮618、第二倾斜拆带轮619，拆带定位轮618固定电感线材的电感磁芯，第一倾斜拆带轮617、第二倾斜拆带轮619在旋转过程中把电感线材的纸带剥离电感引脚然后顺着拆带定位轮618转动传送至送料输送机构62，

下料机构43包括安装在拆带机架611上的下料滑道631，下料滑道631上端为进料口、下端为出料口，在接近出料口出下料滑道631处设置分隔板632，拆带机架611上设置下料阀气缸633驱动连接分隔板632脱离或隔档下料滑道631。

具体的，上述的下料机构63的进料口与送料输送机构62之间通过导料弯板664配合连接，导料弯板664弧度与送料输送机构62弧度相匹配设置。

送料输送机构62由第一链条传动电机621传动第一输送托料链条622一端，第一输送托料链622条间距的设置若干组的托料叉623，第一输送托料链条622另一端传动拆带交接轮614。

优选的，下料机构63与送料输送机构62之间设置压直机构66。

压直机构666包括安装在拆带机架611上的可调轴承座661，被动压直轮662可转动的安装可调轴承座661上,被动压直轮662的底部两侧对称设置压直板663，导料弯板664设置在两侧的压直板663之间。

送料输送机构62带动电感线材通过压直机构66对电感线材逐一进行碾压而使电感线材保持平直后顺着导料弯板664平滑的落入下料机构63的进料口，

横向取料机构64包括：包括绕线装置4前部的直线导轨641以及可滑动的安装在直线导轨641上的平移车642，平移车642上方设置送料杆643，平移车642安装在无杆气缸644的滑块645上，直线导轨641平行的设置无杆气缸644的滑块滑轨646，滑块645带动平移车642沿滑块滑轨646左右移动，送料杆643两侧前后对称设置若干组定位凹槽647，两侧的定位凹槽647之间设置磁铁648，定位凹槽647及磁铁648数目与绕线治具411的组数可以相同设置。

上述实施例中，也可以采用有圆周运动转换的直线运动的驱动机构带动平移车左右移动，不限制于上述的无杆气缸的驱动方式。

横向取料机构64的取料工作过程为：无杆气缸644驱动平移车642带动送料杆643右移至下料机构63底部，下料机构63的下料阀气缸633打开，电感线材便由下料机构63的排料口依次落入送料杆643上的定位凹槽647，无杆气缸644带动平移车642左移至纵向取送料机构65或绕线装置4的前部。

设置在横向取料机构64与绕线装置4之间的纵向取送料机构65包括：主机架1上的悬臂固定座651连接纵向的第四导轴652的一端，两侧立杆653通过第四轴承654沿第四导轴652前后运动，一侧立杆653上部的旋转装置656驱动连接上料架657，上料架657的前后两侧分别设置与绕线治具411组数匹配的转送夹6571，转送夹6571设置夹料孔6572，两侧的立杆653之间设置连接杆6531，送料气缸658活塞杆驱动连接连接杆6531前后运动而带动转送夹6571往绕线治具411方向运动。

送料气缸658活塞杆与连接杆6531的连接处设置回退气缸659，回退气缸659反向驱动连接送料气缸658的活塞杆带动转送夹6571往绕线治具411方向反向运动，送料气缸658设置在悬臂固定座651另一端的气缸安装座，气缸安装座安装在主机架1上，参照附图16中，S1状态为未回退状态，S2为回退状态，未回退状态中，电感线材a端插入在嵌位孔内，电感线材b端几乎全部插入夹料孔6572内，此时无法对电感线材进行绕线，而当回退气缸659驱动回退适当距离以后则可以让出绕线的位置。

纵向取送料机构65的工作过程为：送料气缸658驱动转送夹6571运动夹取置于送料杆643上的电感线材一端，旋转装置656带动带动上料架657旋转180度，送料气缸658驱动转送夹6571上的电感线材往绕线装置4方向运动直至电感线材的另一端插入绕线治具411的嵌位孔412内。

优选的，另一侧的立杆653设置用于检测上料架657转动位置传感器，具体的为另一侧的立杆653上的上料架657设置旋转环6573，旋转环6573的一端设有缺口，旋转环6573随着上料架657转动，在接近旋转环6573处设置相对于缺口进行检测的光电传感器6561，光电传感器6561电连接控制系统2，光电传感器6561将检测缺口时反馈到控制系统2，控制系统2控制旋转装置656驱动或停止，上述的旋转装置656可以为旋转电机。

上料架一侧转送夹6571与另一侧的转送夹6571上下错开设置，位于绕线治具411一侧转送夹6571的夹料孔6572分别与绕线治具411的嵌位孔414同轴,位于横向取料机构64的一侧的转动夹6571分别与置于送料杆643的定位凹槽647上的电感线材同轴。

排料输送机构8由第二链条传动电机81传动的对称的两组第二输送托料链条82，第二输送托料链条82间距的设置托料叉，第二输送托料链条82之间设置固定在主机架1上的托料卡座83，托料卡座83设置与绕线治具411组数配合的开口相对于排料方向的托料槽。

编带控制仪91控制编带驱动箱911传动连接两组对合的编带包装轮912，两组编带包装轮912设置在编带交接轮92的两侧端面上，编带交接轮92由上述的排料输送机构相切配合连接，压紧轮93与上述的编带包装轮912相切设置。

优选的，编带交接轮92圆周表面上间距的设置托料槽，两组编带包装轮912圆周表面也分别间距的设置电感排列槽，纸带导向轮96为两组且上下设置。

优选的，还包括安装在导出主机架上的两组对合的导出轮98，编带驱动箱911传动上述的两组导出轮98，在接近导出轮98底部处设置导向轨道99。

进料检测装置由用于检测编带交接轮92上是否有电感线材的红外检测装置97，红外检测装置97可以设置在接近编带交接轮92顶端处，红外检测装置97与编带控制仪91电连接。

优选的，上编带控制仪91内置模拟齿轮模块，当红外检测装置97检测到编带交接轮92上有电感线材时，编带控制仪91的模拟齿轮模块启动而分别将编带交接轮92、编带包装轮912锁定在模拟啮合的状态，保持编带交接轮92与编带包装轮912的同步转动，由此减少由于编带交接轮92与编带包装轮912在包装过程中不同步而导致的电感线材叠加包装等问题。

当红外检测装置97检测到编带交接轮92上有电感线材时，启动编带驱动箱911带动编带包装轮912转动，由此开启编带控制仪91启动对电感线材的编带。

上述实施例中，可以先将纸带卷分别安装在上纸带轮94、下纸带轮上95，将上纸带轮94、下纸带轮95的纸带卷T的上纸带T1、下纸带T2上下对应的分别绕过上述的纸带导向轮96，两条纸带叠加在一起绕过压紧轮93与编带包装轮912之间，当编带交接轮92将电感线材交接至编带包装轮912上，编带包装轮912使电感线材有序的进入上述叠加的纸带，由编带包装轮912与压紧轮93配合使电感线材粘连在纸带上,再由两组导出轮98导出至导向轨道99内排出完成。

优选的，上述的控制系统2为采用CNC控制系统，通过CNC控制系统连接控制上述的X轴驱动装置312、Y轴驱动装置322、Z轴驱动装置332、绕线电机等，由此可以实现多轴的自动化联动。

电感绕线机的工作流程：

1，事先使绕线治具411的漆包线夹具413打开、嵌位孔412保持打开状态，将外置的导线放置筒上的漆包线依次穿过防跳线组件51、夹线胶523、穿线导针5211；

2，将未绕线的编带电感线材送入至拆带机构61拆带再转送电感线材至第一输送托料链条622，第一输送托料链条622将电感线材通过被动压直轮662碾压平直后送入下料机构63的进料口；

3，送料杆643右移至下料机构63的排料口下方等待接料，此时打开分隔板632，下料机构632排出电感线材的同时送料杆643左移逐一接料并输送至绕线装置4的前方；

4，一侧的转动夹6571夹取电感线材后旋转、平移送至绕线治具411的嵌位孔412内，转动夹6571回退，绕线治具411的嵌位孔412夹紧电感线材而使电感线材置于绕线治具411的嵌位孔412与转送夹6571的夹料孔6572之间。

5，送线组件下移送线而使漆包线送至漆包线夹具413之间，漆包线夹具413夹合后绕线电机开启带动绕线治具411转动绕线，根据工艺的需要控制XYZ轴平台3带动Z轴悬挂机架34有规律的前后平移对电感线材进行绕线。

6，在绕线完成以后，夹线胶523夹紧漆包线，穿线导针5211与电感线材的相互作用使漆包线断开，送线组件回退，并松开漆包线夹具413以及使绕线治具411的嵌位孔412松开。

7，转送夹6571回退，卸料机械手7下移夹取绕线完成的电感线材置于第二输送托料链条82的上，具体的可以送置于托料叉上；

8,第二托料输送链条82带动绕线完成的电感线材传送至编带交接轮92；

9，当编带控制仪91检测到编带交接轮92上有电感线材时启动对电感线材的编带，编带完成后排出。

由此完成了整个产品由拆带、绕线、编带的自动化工序。

当然，以上仅为本发明较佳实施方式，并非以此限定本发明的使用范围，故，凡是在本发明原理上做等效改变均应包含在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种卸料机械手包括：机械手安装架以及安装在机械手安装架一侧的用于叉取电感线材的插料机构、拾取机构，其特征在于：拾取机构包括拾取传动装置、移动杆以及设置在移动杆下部的若干组拾取释放轴，拾取释放轴底端设置磁铁组件，拾取传动装置带动拾取释放轴一端的磁铁组件接近或脱离插料机构的叉取部。

2.根据权利要求1所述的一种电感材料清洗装置，其特征在于：插料机构叉取部包括拔料叉座以及对称设置在拔料叉座底部的若干组拔料叉，两侧的拔料叉之间设置与拾取释放轴配合的插接孔，插接孔延伸至拔料叉座底端，拾取传动装置带动拾取释放轴沿插接孔上下运动。

3.根据权利要求2所述的一种电感材料清洗装置，其特征在于：拾取传动装置传动连接移动杆上部，拔料叉座顶端两侧分别设置第五导轴，移动杆的两侧设置与上述第五导轴配合的第五轴承，移动杆两端的第五导轴穿过移动杆的第五轴承。

4.一种电感绕线机，包括：主机架以及安装在主机架上的控制系统、送料装置、绕线装置、XYZ轴运动平台、排料输送装置，其特征在于：安装在XYZ轴运动平台上的送线装置、如权利要求1-3任一项所述的卸料机械手，XYZ轴运动平台的Z轴悬挂机架平行方向设置卸料机械手滑轨,卸料机械手可上下滑动的安装在卸料机械手滑轨上，机械手Z轴驱动气缸带动机械手沿卸料机械手滑轨上下运动。

5.根据权利要求4所述的电感绕线机，其特征在于：XYZ轴运动平台包括X轴平台、XY轴平台、YZ轴平台、Z轴悬挂机架，X轴平台设置在主机架上，X轴驱动装置驱动连接XY轴平台带动XY轴平台可左右滑动的安装在X轴平台上的X轴滑轨；Y轴驱动装置驱动连接YZ轴平台带动YZ轴平台可前后滑动的安装在XY轴平台上的Y轴滑轨；Z轴驱动装置驱动连接Z轴悬挂机架带动Z轴悬挂机架可上下滑动的安装在YZ轴平台上的Z轴滑轨。

6.根据权利要求5所述的电感绕线机，其特征在于：绕线装置包括：装在主机架上旋转绕线机构，旋转绕线机构包括安装若干组绕线治具，以及与绕线治具配合的用于开启或关闭绕线治具上的漆包线夹具的夹具开启机构、用于松开或夹紧绕线治具压板的夹料开启机构。

7.根据权利要求4或5或6所述的电感绕线机，其特征在于：送线装置包括：设置在XYZ轴运动平台漆包线夹送机构，漆包线夹送机构安装在XYZ轴运动平台的Z轴悬挂机架下部,漆包线夹送机构包括松开或夹紧漆包线的夹线组件、下移送线的送线组件。

8.根据权利要求4或5或6所述的电感绕线机，其特征在于：送料装置包括拆带机构、下料机构、送料输送机构、横向取料机构、纵向取送料机构，拆带机构排料处设置与拆带机构拆带定位轮相切配合的送料输送机构一端，送料输送机构另一端配合连接下料机构的进料口,纵向取送料机构设置在横向取料机构与绕线装置之间。

9.根据权利要求4或5或6所述的电感绕线机，其特征在于：排料输送装置排料的一端传动连接编带包装装置的编带交接轮，编带交接轮设置有进料检测装置，进料检测装置电连接编带包装装置的编带控制仪，编带控制仪设置模拟齿轮模块，编带包装装置的编带交接轮与编带包装轮通过模拟齿轮模块啮合。

10.根据权利要求5所述的一种电感绕线机，其特征在于：所述的控制装置为CNC控制系统，CNC控制系统分别电连接控制X轴驱动装置、Y轴驱动装置、Z轴驱动装置、绕线电机。