CN106738963B - 一种塑料托盘自动装配线 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种塑料托盘自动装配线，包括一机械手总成，机械手总成由具有六个自由度的机械臂及设置在机械臂上的夹爪和垫脚安装机构组成；一传送装置，传送装置传输经注塑机注塑成型的塑料托盘，以供夹爪夹取；并传输由夹爪移送的两面安装有垫脚的塑料托盘；一垫脚供料装置，垫脚供料装置提供自动排列后的垫脚，以供垫脚安装机构获取；一托盘定位装置，托盘定位装置夹紧夹爪提供的塑料托盘后，垫脚安装机构提供垫脚并使垫脚安装到塑料托盘的朝上的表面上；以及一托盘翻转装置，托盘定位装置夹紧夹爪提供的塑料托盘；优点是实现了装配自动化、提高了工作效率、减轻了工人劳动强度。

Description

一种塑料托盘自动装配线
技术领域
本发明涉及塑料托盘生产领域，尤其涉及到一种塑料托盘自动装配线。
背景技术
目前随着经济的飞速发展，物流成为生产环节中的一个重要的组成部分，而在物流及生产周转中需要用到大量的托盘，以便于用小型铲车进行搬运及装卸。塑料托盘具有强度高、承载性能高和使用寿命长等诸多优点，因此受到人们的广泛欢迎。
塑料托盘的原料一般采用低压高密度聚乙烯，经注塑机注塑一次成型，完成塑料托盘的初步制作，但塑料托盘从注塑机中生产出来后，还需要在托盘的两面安装上由橡胶制成的垫脚才能成为成品。出于经济和强度各方面的考虑，一般将垫脚的正反两面设计成不相同的结构，安装到塑料托盘的一面(即反面)设置有凹腔，以节省原材料的消耗，另外一面(即正面)设置有与凹腔连通的中心孔。由于垫脚的正反两面的结构不相同，因此安装垫脚前需要将垫脚排列成统一的姿势以方便后续安装，然而目前垫脚排列采用人工，一方面，人工长时间单一作业，很容易出错；另一方面，在塑料托盘的一面安装完垫脚之后，需要将塑料托盘翻转，劳动强度大；此外，塑料托盘的规格不一，目前还没有一种合适的设备能够代替人工完成以上工序。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种实现装配自动化、提高工作效率、减轻工人劳动强度的塑料托盘自动装配线。
为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：一种塑料托盘自动装配线，包括：
一机械手总成，所述的机械手总成由具有六个自由度的机械臂及设置在所述的机械臂上的夹爪和垫脚安装机构组成；
一传送装置，所述的传送装置传输经注塑机注塑成型的塑料托盘，以供所述的夹爪夹取；并传输由所述的夹爪移送的两面安装有垫脚的塑料托盘；
一垫脚供料装置，所述的垫脚供料装置提供自动排列后的垫脚，以供所述的垫脚安装机构获取；
一托盘定位装置，所述的托盘定位装置夹紧所述的夹爪提供的塑料托盘后，所述的垫脚安装机构提供垫脚并使垫脚安装到塑料托盘的朝上的表面上；以及
一托盘翻转装置，所述的夹爪夹取所述的托盘定位装置上一面安装有垫脚的塑料托盘并送至所述的托盘翻转装置中，所述的托盘翻转装置翻转塑料托盘使塑料托盘未装有垫脚的表面朝上后，由所述的夹爪移送至所述的托盘定位装置上。
所述的垫脚安装机构由取料单元和压入单元组成，所述的取料单元包括设置在所述的机械臂上的分度盘和用于驱动所述的分度盘转动的伺服电机，所述的分度盘上沿圆周分布有多个用于插入垫脚的中心孔与其过盈配合的插销，所述的压入单元包括设置在所述的机械臂上的压入气缸和连接在所述的压入气缸的输出轴上的压杆；所述的机械臂带动所述的分度盘使所述的插销插取所述的垫脚供料装置上的垫脚，所述的压入气缸推动所述的压杆使所述的插销上的垫脚安装到所述的托盘定位装置夹紧的塑料托盘朝上的一面上。该结构中，分度盘上沿圆周设置有多个缺口，插销位于相邻缺口之间，压杆设置有U型凹槽，以便当压入气缸推动压杆时，压杆能够顺畅的将垫脚与插销分离，机械臂驱动分度盘靠近垫脚供料装置，将分度盘上的插销对准垫脚的中心孔，由于插销与中心孔过盈配合，因此当插销插入到垫脚的中心孔时，能将垫脚从垫脚供料装置中取出，之后机械臂驱动分度盘移动到塑料托盘的上方，将插销上的垫脚对准塑料托盘上的垫脚安装孔，此时压入气缸推动压杆将垫脚从插销上分离，推入到料托盘上的垫脚安装孔中，完成垫脚的安装工作。
所述的机械臂上还设置有水口剪切装置，所述的水口剪切装置由设置在所述的机械臂上的浮动气缸和设置在所述的浮动气缸的输出轴上的气动剪刀组成。当塑料托盘从注塑机中出来时，会有进料点，使塑料托盘的表面不平整，通过浮动气缸与气动剪刀的配合，能够将塑料托盘的表面变平整，生产的塑料托盘质量得到提高。
所述的传送装置由传送支架和设置于所述的传送支架上的传送带组成，所述的传送支架上横跨设置有用于阻挡塑料托盘的隔挡支架，所述的隔挡支架与所述的传送带不接触，所述的隔挡支架上横设有可上下移动的挡杆，所述的隔挡支架的顶端上横设有多个滚轴，多个所述的滚轴倾斜并行排列构成一个用于放置两面均已安装好垫脚的塑料托盘的滚动式过渡架。该结构中，传送带用于传输塑料托盘，隔挡支架设置在传送支架上，且隔挡支架上设置有可上下移动的挡杆，通过调节挡杆的高度，来拦截不同规格的塑料托盘，以供夹爪夹取，适用范围更广，多个滚轴构成滚动式过渡架，当完成垫脚安装工序后，夹爪将塑料托盘放置到滚轴上，塑料托盘沿着倾斜的方向缓缓的落到传送带上，以实现塑料托盘的平稳过度，防止损坏塑料托盘。
所述的垫脚供料装置由供料机架、振动供料机构、用于将待处理垫脚输送到所述的振动供料机构的提升机和用于接收排列后的垫脚并提供排列后的垫脚给所述的垫脚安装机构的分割器组成，所述的振动供料机构固定设置在所述的供料机架上，所述的振动供料机构的出口处向外延伸设置有用于接收正确放置的垫脚的直线导料机构，所述的直线导料机构的出口处设置有用于将排列后的垫脚推入到所述的分割器内的推入机构，所述的分割器固定设置在所述的供料机架上。该结构中，先将待处理的垫脚倒入到提升机当中，提升机开始工作将待处理的垫脚运输到振动供料机构内，振动供料机构发生振动，将待处理的垫脚调整为统一的姿势，然后进入到直线导料机构中，推入机构则将直线导料机构中的垫脚推入输送到分割器当中，完成调整工作，方便了后续的垫脚安装机构工作。
所述的推入机构由位于所述的直线导料机构的出口端处的固定架、分别连接于所述的固定架上的第一气缸和第二气缸组成，所述的固定架上设置有滑槽，所述的第一气缸的输出端连接有能在所述的滑槽内滑动的滑动板，所述的滑动板上设置有用于容纳垫脚的凹槽，所述的第二气缸的输出端连接有推动板，所述的推动板的一端设置有V型夹口；所述的直线导料机构输出的垫脚进入到所述的凹槽后，所述的第一气缸推动所述的滑动板在所述的滑槽内移动，直到所述的V型夹口对准所述的凹槽，此时所述的第二气缸使所述的推动板推动垫脚，将垫脚推入到所述的分割器中。滑动板的凹槽一开始位于直线导料机构的出口端处，当垫脚从直线导料机构中出来，被推送到凹槽后，第一气缸推动滑动板在滑槽内移动，直到推动板的V型夹口对准凹槽，此时，第二气缸开始推动推动板，推动板把垫脚从凹槽内推入到分割器当中，之后第一气缸和第二气缸复位，完成一轮推料过程，其中，推动板的V型夹口的设置，使得推动板更好夹持住垫脚，避免垫脚在推动过程中脱落。
所述的分割器由设置在所述的机架上的减速箱、用于驱动所述的减速箱转动的驱动单元和固定在所述的减速箱的输出轴上的转动盘组成，所述的转动盘沿圆周均匀分布有多个用于容纳垫脚的U型容纳槽，所述的U型容纳槽的开口朝外设置，所述的减速箱的外壁上固定有固定盘，所述的固定盘套设在所述的转动盘外，且所述的固定盘设置有一缺口，所述的缺口正对所述的V型夹口和所述的U型容纳槽。该结构中，固定盘上设置有缺口方便了推动板从缺口将垫脚送入到U型容纳槽中，当垫脚经缺口进入到转动盘的U型容纳槽后，驱动单元驱动减速箱转动，减速箱驱动转动盘转动，将下一个U型容纳槽对转缺口，方便接收下一个垫脚。
所述的托盘定位装置由定位台、沿所述的定位台的宽度方向设置的第一固定板、与所述的第一固定板并行设置的第一推动板、沿所述的定位台的长度方向设置的第二固定板、与所述的第二固定板并行设置的第二推动板组成，所述的第一推动板连接有第三气缸，所述的第三气缸推动所述的第一推动板相对所述的第一固定板移动，所述的第二推动板连接有第四气缸，所述的第四气缸推动所述的第二推动板相对所述的第二固定板移动，所述的第一固定板、所述的第一推动板、所述的第二固定板和所述的第二推动板围成一个用于定位塑料托盘的定位腔。该结构中，第一固定板和第二固定板是固定的，与第一固定板并行设置的第一推动板和与第二固定板并行设置的第二推动板是可以移动的，当夹爪把塑料托盘放置到定位台上时，第一推动板和第二推动板移动，将塑料托盘牢靠夹持住，起到定位夹紧的作用。
所述的托盘翻转装置由翻转机架、分别分布在所述的翻转机架的两端的主动翻转板和从动翻转板组成，所述的主动翻转板的每个边角与所述的从动翻转板对应的边角通过一根连接杆连接，所述的翻转机架上设置有用于驱动所述的主动翻转板转动的驱动机构，所述的翻转机架上还设置有用于夹紧塑料托盘的夹紧机构，所述的夹紧机构包括第一夹紧板、第二夹紧板和推动单元，所述的第一夹紧板和所述的第二夹紧板均可滑动设置在所述的连接杆上，且相互之间形成一夹持腔，所述的推动单元用于驱动所述的第一夹紧板和所述的第二夹紧板同步相向移动以夹紧塑料托盘或者同步反向移动以取下塑料托盘。在使用时，首先将托盘放到第一夹紧板和第二夹紧板之间，放置完毕后，推动机构使第一夹紧板和第二夹紧板相互靠近，直到将托盘牢靠夹持住，此时在托盘其中一个面板上操作装入垫脚等工序，待完成后，驱动机构驱动主动翻转板翻转180度，带动从动翻转板翻转180度，与此同时整个夹紧装置也翻转180度，最终实现托盘翻转到另一面，待另一面操作结束后，推动机构使第一夹紧板和第二夹紧板相互远离，取下托盘。
所述的推动单元包括支撑板和设置在所述的支撑板上的驱动件，所述的支撑板横跨固定在其中两个所述的连接杆之间，所述的支撑板上设置有齿轮、分别与所述的齿轮啮合的第一齿条和第二齿条，所述的第一齿条和所述的第二齿条平行设置，且所述的第一齿条的一端与所述的第一夹紧板固定，所述的第二齿条的一端与所述的第二夹紧板固定，所述的驱动件用于驱动所述的齿轮正反转动，所述的支撑板上还设置有控制所述的第一齿条和所述的第二齿条直线移动的导向单元。驱动件驱动齿轮转动时，与齿轮啮合的第一齿条带动第一夹紧板移动，与此同时，与齿轮啮合的第二齿条带动第二夹紧板朝与第一齿条相反的方向移动，由于导向单元控制第一齿条和第二齿条直线移动，因此第一齿条和第二齿条在移动过程中不会发生与齿轮分离的情况，最终实现了第一夹紧板和第二夹紧板的同步相向移动或者同步反向移动，以夹紧或松开托盘。
与现有技术相比，本发明的优点在于：通过机械手总成、传送装置、垫脚供料装置、托盘定位装置及托盘翻转装置的设置，构成一个塑料托盘的自动装配线；机械手总成由具有六个自由度的机械臂及设置在机械臂上的夹爪和垫脚安装机构组成，当塑料托盘从注塑机中出来落到传送装置上时，夹爪夹取塑料托盘并移送至托盘定位装置中，托盘定位装置夹紧塑料托盘，之后机械臂驱动垫脚安装机构运动至垫脚供料装置处，获取垫脚供料装置自动排列的垫脚，获取后械臂驱动垫脚安装机构运动至塑料托盘上方，垫脚安装机构将垫脚安装到塑料托盘的表面，待一面安装结束后，托盘定位装置松开塑料托盘，夹爪将塑料托盘移送至托盘翻转装置中，托盘翻转装置翻转塑料托盘使塑料托盘未装有垫脚的表面朝上，之后夹爪将塑料托盘再次移送至托盘定位装置中，托盘定位装置再次夹紧塑料托盘，垫脚安装机构将垫脚安装到翻面后的塑料托盘当中，完成塑料托盘的两面垫脚安装工序；本发明实现塑料托盘生产装配自动化、提高了工作效率、减轻了工人劳动强度。
附图说明
图1是本发明中垫脚的立体结构示意图；
图2是本发明的立体结构示意图；
图3是本发明中垫脚安装机构的立体结构示意图；
图4是本发明中垫脚供料装置的立体结构示意图；
图5是本发明图4中A处的局部放大示意图；
图6是本发明图4中B处的局部放大示意图；
图7是本发明中分割器的立体结构示意图；
图8是本发明中托盘定位装置的立体结构示意图；
图9是本发明中托盘翻转装置的立体结构示意图；
图10是本发明中推动单元的立体结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图实施例对发明作进一步详细描述。
实施例一：如图所示，一种塑料托盘自动装配线，包括一机械手总成1，机械手总成1由具有六个自由度的机械臂11及设置在机械臂11上的夹爪12和垫脚安装机构13组成；
一传送装置2，传送装置2传输经注塑机注塑成型的塑料托盘，以供夹爪12夹取；并传输由夹爪12移送的两面安装有垫脚的塑料托盘；
一垫脚供料装置3，垫脚供料装置3提供自动排列后的垫脚，以供垫脚安装机构13获取；
一托盘定位装置4，托盘定位装置4夹紧夹爪12提供的塑料托盘后，垫脚安装机构13提供垫脚并使垫脚安装到塑料托盘的朝上的表面上；以及
一托盘翻转装置5，夹爪12夹取托盘定位装置4上一面安装有垫脚的塑料托盘并送至托盘翻转装置5中，托盘翻转装置5翻转塑料托盘使塑料托盘未装有垫脚的表面朝上后，由夹爪12移送至托盘定位装置4上。
实施例二：如图所示，一种塑料托盘自动装配线，包括一机械手总成1，机械手总成1由具有六个自由度的机械臂11及设置在机械臂11上的夹爪12和垫脚安装机构13组成；
一传送装置2，传送装置2传输经注塑机注塑成型的塑料托盘，以供夹爪12夹取；并传输由夹爪12移送的两面安装有垫脚的塑料托盘；
一垫脚供料装置3，垫脚供料装置3提供自动排列后的垫脚，以供垫脚安装机构13获取；
一托盘定位装置4，托盘定位装置4夹紧夹爪12提供的塑料托盘后，垫脚安装机构13提供垫脚并使垫脚安装到塑料托盘的朝上的表面上；以及
一托盘翻转装置5，夹爪12夹取托盘定位装置4上一面安装有垫脚的塑料托盘并送至托盘翻转装置5中，托盘翻转装置5翻转塑料托盘使塑料托盘未装有垫脚的表面朝上后，由夹爪12移送至托盘定位装置4上。
本实施例中，垫脚安装机构13由取料单元131和压入单元132组成，取料单元131包括设置在机械臂11上的分度盘1311和用于驱动分度盘1311转动的伺服电机1312，分度盘1311上沿圆周分布有多个用于插入垫脚的中心孔与其过盈配合的插销1313，压入单元132包括设置在机械臂11上的压入气缸1321和连接在压入气缸1321的输出轴上的压杆1322；机械臂11带动分度盘1311使插销1313插取垫脚供料装置3上的垫脚，压入气缸1321推动压杆1322使插销1313上的垫脚安装到托盘定位装置4夹紧的塑料托盘朝上的一面上。
本实施例中，机械臂11上还设置有水口剪切装置6，水口剪切装置6由设置在机械臂11上的浮动气缸61和设置在浮动气缸61的输出轴上的气动剪刀62组成。
本实施例中，传送装置2由传送支架21和设置于传送支架21上的传送带22组成，传送带22只显示了部分结构，传送支架21上横跨设置有用于阻挡塑料托盘的隔挡支架23，隔挡支架23与传送带22不接触，隔挡支架23上横设有可上下移动的挡杆24，隔挡支架23的顶端上横设有多个滚轴25，多个滚轴25倾斜并行排列构成一个用于放置两面均已安装好垫脚的塑料托盘的滚动式过渡架。
本实施例中，垫脚供料装置3由供料机架31、振动供料机构32、用于将待处理垫脚输送到振动供料机构32的提升机33和用于接收排列后的垫脚并提供排列后的垫脚给垫脚安装机构13的分割器35组成，振动供料机构32固定设置在供料机架31上，振动供料机构32的出口处向外延伸设置有用于接收正确放置的垫脚的直线导料机构34，直线导料机构34的出口处设置有用于将排列后的垫脚推入到分割器35内的推入机构36，分割器35固定设置在供料机架31上。
本实施例中，振动供料机构32由底座321、设置在底座321上的振动盘322和用于驱动振动盘322发生振动的振动器323组成，底座321固定设置在供料机架31上，提升机33输出的垫脚落入振动盘322的内腔中，振动盘322的内周壁设置有呈涡线状由下向上延伸的送料轨道324，送料轨道324的出口端穿过振动盘322后位于振动盘322的外侧，并作为振动供料机构32的出口处。
本实施例中，直线导料机构34由设置在机架上的直线轨道341组成和固定在直线轨道341下方的直线振动器342组成，直线轨道341上设置有直线导向槽343，直线导向槽343的进口端与送料轨道324的出口端对接，直线导向槽343的出口端输出垫脚给推入机构36，直线导向槽343上还覆盖有盖板344。
本实施例中，推入机构36由位于直线导向槽343的出口端处的固定架361、分别连接于固定架361上的第一气缸362和第二气缸363组成，固定架361上设置有滑槽364，第一气缸362的输出端连接有能在滑槽364内滑动的滑动板365，滑动板365上设置有用于容纳垫脚的凹槽366，第二气缸363的输出端连接有推动板367，推动板367的一端设置有V型夹口368；直线导料机构34输出的垫脚进入到凹槽366后，第一气缸362推动滑动板365在滑槽364内移动，直到V型夹口368对准凹槽366，此时第二气缸363使推动板367推动垫脚，将垫脚推入到分割器35中。
本实施例中，分割器35由设置在机架上的减速箱351、用于驱动减速箱351转动的驱动单元352和固定在减速箱351的输出轴上的转动盘353组成，转动盘353沿圆周均匀分布有多个用于容纳垫脚的U型容纳槽354，U型容纳槽354的开口朝外设置，减速箱351的外壁上固定有固定盘355，固定盘355套设在转动盘353外，且固定盘355设置有一缺口，缺口正对V型夹口368和U型容纳槽354。
本实施例中，垫脚供料机还包括缺料检测机构37，缺料检测机构37包括固定在供料机架31上的支撑架371和可上下移动设置在支撑架371上的探头座372，探头座372上设置检测探头373，检测探头373伸入设置在振动盘322的内腔中。
实施例三：如图所示，一种塑料托盘自动装配线，包括一机械手总成1，机械手总成1由具有六个自由度的机械臂11及设置在机械臂11上的夹爪12和垫脚安装机构13组成；
一传送装置2，传送装置2传输经注塑机注塑成型的塑料托盘，以供夹爪12夹取；并传输由夹爪12移送的两面安装有垫脚的塑料托盘；
一垫脚供料装置3，垫脚供料装置3提供自动排列后的垫脚，以供垫脚安装机构13获取；
一托盘定位装置4，托盘定位装置4夹紧夹爪12提供的塑料托盘后，垫脚安装机构13提供垫脚并使垫脚安装到塑料托盘的朝上的表面上；以及
一托盘翻转装置5，夹爪12夹取托盘定位装置4上一面安装有垫脚的塑料托盘并送至托盘翻转装置5中，托盘翻转装置5翻转塑料托盘使塑料托盘未装有垫脚的表面朝上后，由夹爪12移送至托盘定位装置4上。
本实施例中，垫脚安装机构13由取料单元131和压入单元132组成，取料单元131包括设置在机械臂11上的分度盘1311和用于驱动分度盘1311转动的伺服电机1312，分度盘1311上沿圆周分布有多个用于插入垫脚的中心孔与其过盈配合的插销1313，压入单元132包括设置在机械臂11上的压入气缸1321和连接在压入气缸1321的输出轴上的压杆1322；机械臂11带动分度盘1311使插销1313插取垫脚供料装置3上的垫脚，压入气缸1321推动压杆1322使插销1313上的垫脚安装到托盘定位装置4夹紧的塑料托盘朝上的一面上。
本实施例中，机械臂11上还设置有水口剪切装置6，水口剪切装置6由设置在机械臂11上的浮动气缸61和设置在浮动气缸61的输出轴上的气动剪刀62组成。
本实施例中，传送装置2由传送支架21和设置于传送支架21上的传送带22组成，传送带22只显示了部分长度，传送支架21上横跨设置有用于阻挡塑料托盘的隔挡支架23，隔挡支架23与传送带22不接触，隔挡支架23上横设有可上下移动的挡杆24，隔挡支架23的顶端上横设有多个滚轴25，多个滚轴25倾斜并行排列构成一个用于放置两面均已安装好垫脚的塑料托盘的滚动式过渡架。
本实施例中，垫脚供料装置3由供料机架31、振动供料机构32、用于将待处理垫脚输送到振动供料机构32的提升机33和用于接收排列后的垫脚并提供排列后的垫脚给垫脚安装机构13的分割器35组成，振动供料机构32固定设置在供料机架31上，振动供料机构32的出口处向外延伸设置有用于接收正确放置的垫脚的直线导料机构34，直线导料机构34的出口处设置有用于将排列后的垫脚推入到分割器35内的推入机构36，分割器35固定设置在供料机架31上。
本实施例中，推入机构36由位于直线导料机构34的出口端处的固定架361、分别连接于固定架361上的第一气缸362和第二气缸363组成，固定架361上设置有滑槽364，第一气缸362的输出端连接有能在滑槽364内滑动的滑动板365，滑动板365上设置有用于容纳垫脚的凹槽366，第二气缸363的输出端连接有推动板367，推动板367的一端设置有V型夹口368；直线导料机构34输出的垫脚进入到凹槽366后，第一气缸362推动滑动板365在滑槽364内移动，直到V型夹口368对准凹槽366，此时第二气缸363使推动板367推动垫脚，将垫脚推入到分割器35中。
本实施例中，分割器35由设置在供料机架31上的减速箱351、用于驱动减速箱351转动的驱动机构55和固定在减速箱351的输出轴上的转动盘353组成，转动盘353沿圆周均匀分布有多个用于容纳垫脚的U型容纳槽354，U型容纳槽354与插销1313的数量相等，U型容纳槽354的开口朝外设置，减速箱351的外壁上固定有固定盘355，固定盘355套设在转动盘353外，且固定盘355设置有一缺口，缺口正对V型夹口368和U型容纳槽354。
本实施例中，托盘定位装置4由定位台41、沿定位台41的宽度方向设置的第一固定板42、与第一固定板42并行设置的第一推动板43、沿定位台41的长度方向设置的第二固定板44、与第二固定板44并行设置的第二推动板45组成，第一推动板43连接有第三气缸，第三气缸推动第一推动板43相对第一固定板42移动，第二推动板45连接有第四气缸，第四气缸推动第二推动板45相对第二固定板44移动，第一固定板42、第一推动板43、第二固定板44和第二推动板45围成一个用于定位塑料托盘的定位腔46。
本实施例中，托盘翻转装置5由翻转机架51、分别分布在翻转机架51的两端的主动翻转板52和从动翻转板53组成，主动翻转板52的每个边角与从动翻转板53对应的边角通过一根连接杆54连接，翻转机架51上设置有用于驱动主动翻转板52转动的驱动机构55，翻转机架51上还设置有用于夹紧塑料托盘的夹紧机构56，夹紧机构56包括第一夹紧板561、第二夹紧板562和推动单元563，第一夹紧板561和第二夹紧板562均可滑动设置在连接杆54上，且相互之间形成一夹持腔，推动单元563用于驱动第一夹紧板561和第二夹紧板562同步相向移动以夹紧塑料托盘或者同步反向移动以取下塑料托盘。
本实施例中，推动单元563包括支撑板5631和设置在支撑板5631上的驱动件5632，支撑板5631横跨固定在其中两个连接杆54之间，支撑板5631上设置有齿轮5633、分别与齿轮5633啮合的第一齿条5634和第二齿条5635，第一齿条5634和第二齿条5635平行设置，且第一齿条5634的一端与第一夹紧板561固定，第二齿条5635的一端与第二夹紧板562固定，驱动件5632用于驱动齿轮5633正反转动，支撑板5631上还设置有控制第一齿条5634和第二齿条5635直线移动的导向单元57。
本实施例中，导向单元57包括设置在支撑板5631上的第一安装座571和第二安装座572，第一安装座571上可转动设置有第一导向轮573，第一导向轮573紧贴在第一齿条5634的背面，第二安装座572上可转动设置有第二导向轮574，第二导向轮574紧贴在第二齿条5635的背面。

Claims (9)

1.一种塑料托盘自动装配线，其特征在于：包括
一机械手总成，所述的机械手总成由具有六个自由度的机械臂及设置在所述的机械臂上的夹爪和垫脚安装机构组成；
一传送装置，所述的传送装置传输经注塑机注塑成型的塑料托盘，以供所述的夹爪夹取；并传输由所述的夹爪移送的两面安装有垫脚的塑料托盘；
一垫脚供料装置，所述的垫脚供料装置提供自动排列后的垫脚，以供所述的垫脚安装机构获取；
一托盘定位装置，所述的托盘定位装置夹紧所述的夹爪提供的塑料托盘后，所述的垫脚安装机构提供垫脚并使垫脚安装到塑料托盘的朝上的表面上；以及
一托盘翻转装置，所述的夹爪夹取所述的托盘定位装置上一面安装有垫脚的塑料托盘并送至所述的托盘翻转装置中，所述的托盘翻转装置翻转塑料托盘使塑料托盘未装有垫脚的表面朝上后，由所述的夹爪移送至所述的托盘定位装置上，所述的垫脚安装机构由取料单元和压入单元组成，所述的取料单元包括设置在所述的机械臂上的分度盘和用于驱动所述的分度盘转动的伺服电机，所述的分度盘上沿圆周分布有多个用于插入垫脚的中心孔与其过盈配合的插销，所述的压入单元包括设置在所述的机械臂上的压入气缸和连接在所述的压入气缸的输出轴上的压杆；所述的机械臂带动所述的分度盘使所述的插销插取所述的垫脚供料装置上的垫脚，所述的压入气缸推动所述的压杆使所述的插销上的垫脚安装到所述的托盘定位装置夹紧的塑料托盘朝上的一面上。
2.根据权利要求1所述的一种塑料托盘自动装配线，其特征在于：所述的机械臂上还设置有水口剪切装置，所述的水口剪切装置由设置在所述的机械臂上的浮动气缸和设置在所述的浮动气缸的输出轴上的气动剪刀组成。
3.根据权利要求1所述的一种塑料托盘自动装配线，其特征在于：所述的传送装置由传送支架和设置于所述的传送支架上的传送带组成，所述的传送支架上横跨设置有用于阻挡塑料托盘的隔挡支架，所述的隔挡支架与所述的传送带不接触，所述的隔挡支架上横设有可上下移动的挡杆，所述的隔挡支架的顶端上横设有多个滚轴，多个所述的滚轴倾斜并行排列构成一个用于放置两面均已安装好垫脚的塑料托盘的滚动式过渡架。
4.根据权利要求1所述的一种塑料托盘自动装配线，其特征在于：所述的垫脚供料装置由供料机架、振动供料机构、用于将待处理垫脚输送到所述的振动供料机构的提升机和用于接收排列后的垫脚并提供排列后的垫脚给所述的垫脚安装机构的分割器组成，所述的振动供料机构固定设置在所述的供料机架上，所述的振动供料机构的出口处向外延伸设置有用于接收正确放置的垫脚的直线导料机构，所述的直线导料机构的出口处设置有用于将排列后的垫脚推入到所述的分割器内的推入机构，所述的分割器固定设置在所述的供料机架上。
5.根据权利要求4所述的一种塑料托盘自动装配线，其特征在于：所述的推入机构由位于所述的直线导料机构的出口端处的固定架、分别连接于所述的固定架上的第一气缸和第二气缸组成，所述的固定架上设置有滑槽，所述的第一气缸的输出端连接有能在所述的滑槽内滑动的滑动板，所述的滑动板上设置有用于容纳垫脚的凹槽，所述的第二气缸的输出端连接有推动板，所述的推动板的一端设置有V型夹口；所述的直线导料机构输出的垫脚进入到所述的凹槽后，所述的第一气缸推动所述的滑动板在所述的滑槽内移动，直到所述的V型夹口对准所述的凹槽，此时所述的第二气缸使所述的推动板推动垫脚，将垫脚推入到所述的分割器中。
6.根据权利要求5所述的一种塑料托盘自动装配线，其特征在于：所述的分割器由设置在所述的机架上的减速箱、用于驱动所述的减速箱转动的驱动单元和固定在所述的减速箱的输出轴上的转动盘组成，所述的转动盘沿圆周均匀分布有多个用于容纳垫脚的U型容纳槽，所述的U型容纳槽的开口朝外设置，所述的减速箱的外壁上固定有固定盘，所述的固定盘套设在所述的转动盘外，且所述的固定盘设置有一缺口，所述的缺口正对所述的V型夹口和所述的U型容纳槽。
7.根据权利要求1所述的一种塑料托盘自动装配线，其特征在于：所述的托盘定位装置由定位台、沿所述的定位台的宽度方向设置的第一固定板、与所述的第一固定板并行设置的第一推动板、沿所述的定位台的长度方向设置的第二固定板、与所述的第二固定板并行设置的第二推动板组成，所述的第一推动板连接有第三气缸，所述的第三气缸推动所述的第一推动板相对所述的第一固定板移动，所述的第二推动板连接有第四气缸，所述的第四气缸推动所述的第二推动板相对所述的第二固定板移动，所述的第一固定板、所述的第一推动板、所述的第二固定板和所述的第二推动板围成一个用于定位塑料托盘的定位腔。
8.据权利要求1所述的一种塑料托盘自动装配线，其特征在于：所述的托盘翻转装置由翻转机架、分别分布在所述的翻转机架的两端的主动翻转板和从动翻转板组成，所述的主动翻转板的每个边角与所述的从动翻转板对应的边角通过一根连接杆连接，所述的翻转机架上设置有用于驱动所述的主动翻转板转动的驱动机构，所述的翻转机架上还设置有用于夹紧塑料托盘的夹紧机构，所述的夹紧机构包括第一夹紧板、第二夹紧板和推动单元，所述的第一夹紧板和所述的第二夹紧板均可滑动设置在所述的连接杆上，且相互之间形成一夹持腔，所述的推动单元用于驱动所述的第一夹紧板和所述的第二夹紧板同步相向移动以夹紧塑料托盘或者同步反向移动以取下塑料托盘。
9.根据权利要求8所述的一种塑料托盘自动装配线，其特征在于：所述的推动单元包括支撑板和设置在所述的支撑板上的驱动件，所述的支撑板横跨固定在其中两个所述的连接杆之间，所述的支撑板上设置有齿轮、分别与所述的齿轮啮合的第一齿条和第二齿条，所述的第一齿条和所述的第二齿条平行设置，且所述的第一齿条的一端与所述的第一夹紧板固定，所述的第二齿条的一端与所述的第二夹紧板固定，所述的驱动件用于驱动所述的齿轮正反转动，所述的支撑板上还设置有控制所述的第一齿条和所述的第二齿条直线移动的导向单元。
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