CN218319331U - 装夹设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种装夹设备。装夹设备用于将产品放入夹具，夹具包括上盖和下盖，装夹设备包括组装承载机构、供夹具机构、供产品机构和夹具合盖机构；供夹具机构包括夹具定位滑道、夹具移载组件和夹具供给组件；夹具移载组件位于夹具定位滑道的一侧，用于将夹具放置于夹具定位滑道；夹具供给组件位于夹具定位滑道的另一侧，用于获取位于夹具定位滑道的夹具，并将上盖和下盖分开放置于组装承载机构；供产品机构用于将产品放置在位于组装承载机构的下盖上；夹具合盖机构用于将上盖放置于承载有产品的下盖上，以使上盖和下盖相互配合，将产品夹设于上盖和下盖之间。该装夹设备不仅减少了产品受到划伤的概率，而且提高了产品装夹的效率。

Description

装夹设备

技术领域

本申请涉及产品装夹技术领域，具体涉及一种装夹设备。

背景技术

工业生产中，根据产品加工的要求，有时需要对产品进行加工处理，通常在对产品进行加工时，为了防止产品相互之间干涉或者加工需要产品固定，或需要对产品的不同部位做不同加工时，就需要将产品装夹于夹具中。然而，目前通常采用人工的方式进行装夹，该装夹方式工作效率低；此外该过程中由于作业人员频繁与产品进行接触，因此易划伤产品或对产品造成污染，从而导致产品加工质量不良。

实用新型内容

鉴于以上内容，有必要提出一种装夹设备，以减少产品受到划伤的概率，提高产品装夹的效率。

本申请实施例提供一种装夹设备，用于将产品放入夹具，所述夹具包括上盖和下盖，所述装夹设备包括组装承载机构、供夹具机构、供产品机构和夹具合盖机构；所述供夹具机构包括夹具定位滑道、夹具移载组件和夹具供给组件；所述夹具定位滑道邻近所述组装承载机构设置，用于定位所述夹具；所述夹具移载组件邻近所述组装承载机构设置，且位于所述夹具定位滑道的一侧，用于获取所述夹具并将所述夹具放置于所述夹具定位滑道；所述夹具供给组件邻近所述组装承载机构设置，并位于所述夹具定位滑道的另一侧，所述夹具供给组件用于获取位于所述夹具定位滑道的所述夹具，并将所述上盖和所述下盖分开放置于所述组装承载机构；所述供产品机构邻近所述组装承载机构设置，用于将所述产品放置在位于所述组装承载机构的所述下盖上；及所述夹具合盖机构设置于所述组装承载机构的一侧，用于将从所述组装承载机构获取的所述上盖放置于承载有所述产品的所述下盖上，以使所述上盖和所述下盖相互配合，将所述产品夹设于所述上盖和所述下盖之间。

在一些实施例中，所述夹具定位滑道包括第一端和第二端，所述夹具定位滑道呈倾斜状态，所述夹具移载组件将所述夹具放置于所述第一端，以使所述夹具从所述第一端滑到所述第二端；其中，所述夹具定位滑道上开设有多个滑槽，每个所述滑槽用于放置一个所述夹具，且每个所述滑槽的宽度沿所述第一端至所述第二端的方向逐渐减小，以使所述夹具沿所述滑槽滑动至所述第二端时实现定位。

在一些实施例中，所述夹具移载组件包括夹出驱动件和多个夹具夹出件；所述夹出驱动件位于所述夹具定位滑道的一侧；及多个所述夹具夹出件设置于所述夹出驱动件，且所述多个夹具夹出件之间间隔设置，所述多个夹具夹出组件与所述多个滑槽的所述第一端一一对应，所述多个夹具夹出件用于夹取所述夹具，并在所述夹出驱动组件的带动下将所述多个夹具运送至对应的所述滑槽的所述第一端。

在一些实施例中，所述组装承载机构包括上盖放置位和下盖放置位，所述夹具供给组件包括供给驱动件、支撑件、多个夹具吸取件、夹取动力件和夹具夹爪；所述供给驱动件位于所述夹具定位滑道的另一侧；所述支撑件设置于所述供给驱动件；多个所述夹具吸取件设置于所述支撑件，用于吸取位于所述滑槽第二端的所述治具的所述上盖，并将所述上盖放置在所述上盖放置位；所述夹取动力件设置于所述支撑件，且与所述多个夹具吸取件间隔设置；及所述夹具夹爪与所述夹取动力件相连，所述夹具夹爪在所述夹取动力件的驱动下夹取位于所述滑槽第二端的所述治具的所述下盖，并将所述下盖放置在所述下盖放置位。

在一些实施例中，所述供产品机构包括多个供产品组件和产品移载组件；多个所述供产品组件邻近所述组装承载机构设置，用于将所述产品从所述装夹设备的外部移动到所述装夹设备的内部；及所述产品移载组件邻近所述多个供产品组件设置，用于将所述产品从所述供产品组件装载至所述组装承载机构的所述下盖上。

在一些实施例中，所述供产品组件包括驱动件和多个产品定位件；所述驱动件与所述组装承载机构相对应；及多个所述产品定位件均设置于所述驱动件的输出端，用于存储并定位所述多个产品；其中，所述多个产品定位件在所述驱动件的带动下靠近所述组装承载机构，以使所述产品移载组件将所述多个产品装载至所述组装承载机构，或所述多个产品定位件远离所述组装承载机构，以对所述多个产品定位件上料；所述产品移载组件包括产品移载支撑架、产品移载动力件和多个产品移载件；所述产品移载支撑架邻近所述多个产品定位件设置；所述产品移载动力件设置于所述产品移载支撑架上；及多个所述产品移载件设置于所述产品移载动力件，所述多个产品移载件用于获取所述产品，并在所述产品移载动力件的带动下从所述多个产品定位件靠近所述组装承载机构以将所述多个产品放置于对应的所述下盖上。

在一些实施例中，所述装夹设备还包括卡扣装夹机构；所述卡扣装夹机构设置于所述组装承载机构的一侧，与所述夹具合盖机构相邻，用于在经所述夹具合盖机构组装后的所述夹具上装夹卡扣；所述卡扣装夹机构包括卡扣定位件、卡扣移载支撑架、卡扣移载动力件、手爪驱动件和手爪；所述卡扣定位件邻近所述组装承载机构设置，用于储存并定位所述卡扣；所述卡扣移载支撑架邻近所述卡扣定位件；所述卡扣移载动力件活动设置于所述卡扣移载支撑架；所述手爪驱动件设置于所述卡扣移载动力件的输出端；所述手爪设置于所述手爪驱动件的输出端，所述手爪在所述手爪驱动件的驱动下抓取所述卡扣定位件上的所述卡扣，并在所述卡扣移载动力件的带动下靠近所述组装承载机构，以将所述卡扣放置于经所述夹具合盖机构组装后的所述夹具，以使所述夹具完成装夹。

在一些实施例中，所述组装承载机构包括第一工位、第二工位、第三工位和第四工位；所述第一工位用于支撑所述上盖和所述下盖；所述第二工位邻近所述第一工位设置，其中，所述夹具合盖机构和所述供产品机构邻近所述第二工位设置，所述第二工位用于配合所述夹具合盖机构和所述供产品机构将所述产品装夹于所述上盖和所述下盖之间；所述第三工位设置于所述第二工位的远离所述第一工位的一侧，其中，所述卡扣装夹机构邻近所述第三工位设置，所述第三工位用于配合所述卡扣装夹机构将所述卡扣放置于经所述夹具合盖机构装夹后的夹具，以使所述夹具完成装夹；及所述第四工位设置于所述第三工位的远离所述第二工位的一侧，用于支撑完成装夹的所述夹具；所述装夹设备还包括同步位移组件；同步位移组件包括第一位移组件、第二位移组件和第三位移组件，所述第一位移组件、所述第二位移组件和所述第三位移组件分别设置于所述第一工位、所述第二工位和所述第三工位的一侧；其中，所述第一位移组件用于将所述上盖和所述下盖从所述第一工位移至所述第二工位，所述第二位移组件用于将经所述夹具合盖机构装夹后的所述夹具从所述第二工位移至所述第三工位，所述第三位移组件用于将经所述卡扣装夹机构放置所述卡扣完成装夹后的所述夹具从所述第三工位移至所述第四工位。

在一些实施例中，所述装夹设备还包括穿杆机构；所述穿杆机构邻近所述第四工位设置，用于将装夹完成的所述夹具从所述第四工位移载并储存所述夹具，所述穿杆机构包括穿杆驱动组件、穿杆吸取件和夹具放置组件；所述穿杆驱动组件邻近所述第四工位设置；所述穿杆吸取件设置于所述穿杆驱动组件，所述穿杆吸取件在所述穿杆驱动组件的带动下靠近所述第四工位，以吸取装夹完成的所述夹具；所述夹具放置组件设置于所述穿杆驱动组件的一侧，用于存储所述穿杆吸取件吸取的装夹完成的所述夹具。

在一些实施例中，所述夹具放置组件包括夹具移载件、多个串杆、托举动力件、穿杆动力件和托板；所述夹具移载件设置于所述穿杆驱动组件的一侧；多个所述串杆间隔设置于所述夹具移载件，用于存放装夹完成的所述夹具；所述托举动力件邻近所述夹具移载件设置；所述穿杆动力件设置于所述托举动力件的输出端；所述托板设置于所述托举动力件且与所述穿杆动力件相连，所述托板在所述穿杆动力件的驱动下靠近所述串杆，并在所述托举动力件的带动下沿所述串杆运动以承托装夹完成的所述夹具。

上述装夹设备通过设置组装承载机构、供夹具机构、供产品机构和夹具合盖机构；供夹具机构包括夹具定位滑道、夹具移载组件和夹具供给组件；夹具移载组件位于夹具定位滑道的一侧，用于将夹具放置于夹具定位滑道；夹具供给组件位于夹具定位滑道的另一侧，用于获取位于夹具定位滑道的夹具，并将上盖和下盖分开放置于组装承载机构；供产品机构用于将产品放置在位于组装承载机构的下盖上；夹具合盖机构用于将上盖放置于承载有产品的下盖上，以使上盖和下盖相互配合，将产品夹设于上盖和下盖之间，如此不仅减少了产品受到划伤的概率，而且提高了产品装夹的效率。

附图说明

图1是本申请一些实施例提供的装夹设备的立体结构示意图。

图2是夹具和产品分解结构示意图。

图3是图1的夹具移载组件的立体结构示意图。

图4是图1的夹具定位滑道的立体结构示意图。

图5是图1的组装承载机构和同步位移机构分解结构示意图。

图6是图1的局部夹具供给组件的立体结构示意图。

图7是图1的夹具合盖机构的立体结构示意图。

图8是图1的供产品机构的立体结构示意图。

图9是图1的卡扣装夹机构的立体结构示意图。

图10是图1的穿杆机构的立体结构示意图。

主要元件符号说明

装夹设备 100

组装承载机构 10

上盖放置位 11

下盖放置位 12

第一工位 13

第二工位 14

第三工位 15

第四工位 16

夹具放置位 17

供夹具机构 20

夹具定位滑道 21

第一端 211

第二端 212

滑槽 213

夹具移载组件 22

夹出驱动件 221

夹具夹出件 222

夹具供给组件 23

供给驱动件 231

支撑件 232

夹具吸取件 233

夹取动力件 234

夹具夹爪 235

供产品机构 30

产品移载组件 31

产品移载支撑架 311

产品移载动力件 312

第一直线电机模组 3121

第二直线电机模组 3122

产品移载件 313

供产品组件 32

驱动件 321

产品定位件 322

夹具合盖机构 40

第一合盖动力件 41

第二合盖动力件 42

合盖吸取件 43

卡扣装夹机构 50

卡扣定位件 51

卡扣移载支撑架 52

卡扣移载动力件 53

第三直线电机模组 531

第四直线电机模组 532

手爪驱动件 54

手爪 55

同步位移机构 60

第一位移组件 61

基座 611

第一气缸 612

线性电机 613

第一托杆 614

第二位移组件 62

第二气缸 621

第二托杆 622

第三位移组件 63

第三气缸 631

第三托杆 632

穿杆机构 70

穿杆驱动件 71

穿杆吸取件 72

夹具放置组件 73

夹具移载件 731

串杆 732

托举动力件 733

穿杆动力件 734

托板 735

让位槽 7351

夹具 200

上盖 201

下盖 202

卡扣 203

产品 300

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，需要说明的是，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

以下将结合附图对本申请的一些实施例进行详细说明。

请参阅图1和图2，本申请一些实施例提供了一种装夹设备100。本实施例的装夹设备100用于将产品300装夹于夹具200上。具体地，夹具200包括上盖201、下盖202和卡扣203。装夹设备100先获取产品300，然后将产品300放置于下盖202上，装夹设备100再将上盖201盖设在下盖202上，最后将卡扣203安装于组装后的夹具200上，以完成夹具200的装夹，从而实现将产品300和夹具200组装在一起。图2中的上盖201和下盖202并未详细展示与卡扣203相适配的结构。

请参阅图1和图2，装夹设备100包括组装承载机构10、供夹具机构20、供产品机构30和夹具合盖机构40。供夹具机构20、供产品机构30和夹具合盖机构40邻近组装承载机构10设置，供夹具机构20用于获取夹具200的上盖201和下盖202，并将上盖201和下盖202分开放置于组装承载机构10上。

具体地，供夹具机构20包括夹具定位滑道21、夹具移载组件22和夹具供给组件23。夹具定位滑道21邻近组装承载机构10设置，夹具200会被放置于夹具定位滑道21内，夹具定位滑道21对夹具200起到定位的作用。

夹具移载组件22设置于夹具定位滑道21的一侧，用于从装夹设备100的外部获取夹具200，然后再将夹具200放置于夹具定位滑道21内以对夹具200进行定位。其中装夹设备100的外部是指装夹设备100用于组装夹具和移载产品300以外的区域，可以是独立设置于装夹设备100以外的供料架，也可以是属于装夹设备100的一部分。

夹具供给组件23邻近组装承载机构10，且位于夹具定位滑道21的另一侧，夹具供给组件23用于获取夹具定位滑道21内的夹具200，并将夹具200的上盖201和下盖202分两次放置于组装承载机构10上，从而使得夹具200的上盖201和下盖202分开放置于组装承载机构10。

供产品机构30用于从装夹设备100外部获取产品300，并将产品300放置于夹具200的下盖202上。

夹具合盖机构40用于获取组装承载机构10上的上盖201，并将上盖201装设于下盖202上，以完成夹具200的装夹，从而将产品300和夹具200组装在一起。

实施过程为：首先，夹具移载组件22获取夹具200并将夹具200放置于夹具定位滑道21，以对夹具200进行定位；然后，夹具供给组件23从夹具定位滑道21获取夹具200，并分两次将夹具200的上盖201和下盖202分别放置于组装承载机构10上，此时上盖201和下盖202呈分开放置状态；接着，供产品机构30将产品300放置于下盖202上；最后，夹具合盖机构40先将获取组装承载机构10上的上盖201，再将上盖201装设于下盖202上，从而将产品300和夹具200组装在一起。

如此，该装夹过程中，装夹设备100取代了人力操作，实现了自动化作业，由于整个过程中无需人工手动操作，不仅降低了劳动强度，也提高了工作效率；此外，由于作业人员和产品300不发生接触，不仅降低划伤产品300的风险，同时也使得产品300不易受到污染，从而提高了产品300的加工质量。

请参阅图1和图3，在一些实施方式中，夹具移载组件22包括夹出驱动件221和多个夹具夹出件222。多个夹具夹出件222间隔安装于夹出驱动件221，夹具夹出件222用于夹取夹具200，本实施例中夹具夹出件222为两个，使得装夹设备100可以同时装夹两套夹具，在其它实施例中可以为更多个或更少；夹出驱动件221设置于夹具定位滑道21的一侧，用于带动夹具夹出件222将夹具200放置于夹具定位滑道21内。本实施例中，夹具夹出件222可以为夹爪气缸和两个夹板组成的夹取机构，夹爪气缸驱动两个夹板夹取或释放夹具200；夹出驱动件221可以为机械手或其它动力源。

如此，在夹具移载组件22的驱动作用下，能够实现自动上料，从而节省了人力投入，降低了作业人员的劳动强度。

请参阅图1和图4，在一些实施方式中，夹具定位滑道21包括第一端211和第二端212，夹具定位滑道21呈倾斜状态，其中，第一端211距地面的高度高于第二端212距地面的高度。夹具定位滑道21上开设有多个滑槽213，多个滑槽213沿夹具定位滑道21的延伸方向设置，从第一端211到第二端212，滑槽213的宽度呈现逐渐减小的趋势，每个滑槽213用于放置一个夹具200。本实施例中，滑槽213的数量为两个，在其它实施例中可以为更多个或更少。

如此，当夹具移载组件22将夹具200放置于滑槽213内时，夹具200会沿滑槽213从第一端211滑动第二端212，由于滑槽213的宽度逐渐减小，使得夹具200滑到第二端212时被滑槽213的两侧壁定位，从而使得夹具供给组件23能够准确获取夹具200。

请参阅图1、图5和图6，在一些实施方式中，组装承载机构10包括上盖放置位11和下盖放置位12。夹具供给组件23包括供给驱动件231、支撑件232、多个夹具吸取件233、夹取动力件234和夹具夹爪235。供给驱动件231设置于夹具定位滑道21的另一侧，支撑件232连接于供给驱动件231上，夹取动力件234的数量为两个，两个夹取动力件234间隔设置于支撑件232上，每个夹取动力件234上均连接一组夹具夹爪235，每组夹具夹爪235包括两个夹具夹爪235，两个夹具夹爪235在夹取动力件234的驱动下夹取夹具200的下盖202；每个夹取动力件234的周侧环绕设置多个夹具吸取件233，夹具吸取件233与外设气源连接，多个夹具吸取件233用于吸取与下盖202适配的上盖201。本实施例中供给驱动件231可以为机械手或其它动力源，夹取动力件234可以为夹爪气缸或其它实现夹取夹具200的机构。

实施过程为：首先，供给驱动件231带动夹具吸取件233和夹具夹爪235运动至夹具定位滑道21的上方；然后，夹取动力件234驱动夹具夹爪235夹取夹具200的下盖202，同时夹具吸取件233吸取夹具200的上盖201，从而夹具200的上盖201和下盖202被同时从滑槽213中取出；接着，供给驱动件231带动夹具吸取件233和夹具夹爪235运动至下盖放置位12，此时夹取动力件234驱动夹具夹爪235松开下盖202，以使下盖202放置于下盖放置位12；最后，供给驱动件231带动夹具吸取件233运动至上盖放置位11，并将上盖201放置于上盖放置位11。

如此，夹具供给组件23包括了两套不同的夹取机构，其中夹具吸取件233用于吸取上盖201，夹具夹爪235用于夹取下盖202，从而使得夹具供给组件23能够将上盖201和下盖202分别放置于上盖放置位11和下盖放置位12，进而取代人工操作的方式。

请参阅图1和图7，在一些实施方式中，夹具合盖机构40设置于组装承载机构10的一侧，夹具合盖机构40包括第一合盖动力件41、第二合盖动力件42和多个合盖吸取件43。第一合盖动力件41设置于组装承载机构10的一侧，第二合盖动力件42连接于第一合盖动力件41，多个合盖吸取件43设置于第二合盖动力件42上，合盖吸取件43与外设气源连接，用于吸取组装承载机构10上的上盖201。

第一合盖动力件41用于带动第二合盖动力件42和多个合盖吸取件43沿Y轴运动，以使多个合盖吸取件43在Z轴方向上对准上盖201，此时，第二合盖动力件42带动多个合盖吸取件43沿Z轴靠近上盖201并吸取上盖201，然后合盖吸取件43在第一合盖动力件41和第二合盖动力件42的驱动下将上盖201放置于下盖202上。其中，第一合盖动力件41和第二合盖动力件42可以为直线电机模组或气缸。X轴、Y轴和Z轴如图1所示的三维坐标系。

如此，通过使用夹具合盖机构40实现了自动化组装夹具200，从而提升了装夹设备100的自动化程度，以及节省了人力投入，降低了作业人员的劳动强度。

请参阅图1和图8，在一些实施方式中，供产品机构30包括产品移载组件31和多个供产品组件32。本实施例中，供产品组件32的数量为两组，两组供产品组件32的结构相同，本文以其中一组供产品组件32为例说明。

供产品组件32包括驱动件321和多个产品定位件322，多个产品定位件322间隔设置于驱动件321上，产品定位件322用于存储并定位产品300，驱动件321与组装承载机构10相对应，用于将产品定位件322移载至组装承载机构10的一侧，以使产品移载组件31将产品定位件322上的产品300移载至组装承载机构10上的下盖202上。其中，驱动件321可以为直线电机模组或其它作往复运动的动力源。

如此，由于供产品组件32有两组，当其中一组供产品组件32将产品300移载至组装承载机构10时，作业人员可以对另一组供产品组件32进行上料，从而保证装夹设备100保持连续的工作状态，从而提升装夹设备100的工作效率。

产品移载组件31包括产品移载支撑架311、产品移载动力件312和多个产品移载件313。产品移载支撑架311邻近产品定位件322设置，产品移载件313安装于产品移载动力件312，用于获取产品定位件322上的产品300，产品移载动力件312设置于产品移载支撑架311上，用于将产品300从产品定位件322移载至组装承载机构10上。

本实施例中，产品移载动力件312可以为由两个直线电机模组组成的移载机构，为对两个直线电机模组进行区分，采用第一直线电机模组3121和第二直线电机模组3122的命名方式进行说明。第一直线电机模组3121安装于产品移载支撑架311上，第二直线电机模组3122安装于第一直线电机模组3121，产品移载件313安装于第二直线电机模组3122，第一直线电机模组3121用于带动第二直线电机模组3122和产品移载件313沿X轴运动，以实现变换产品300位置的目的，第二直线电机模组3122用于带动产品移载件313沿Z轴运动，以获取产品300。X轴和Z轴如图1所示的三维坐标系。

本实施例中，产品移载件313可以为由夹爪气缸和两个夹爪组成的机构。当产品移载件313靠近产品300时，夹爪气缸驱动两个夹爪相互靠近以夹取产品300。在其它实施方式中，产品移载件313也可以为真空吸盘。

如此，产品移载组件31实现了产品300从供产品组件32到组装承载机构10的移载过程，从而节省了人力投入，降低了作业人员的劳动强度。

请参阅图1和图9，在一些实施方式中，装夹设备100包括卡扣装夹机构50，卡扣装夹机构50设置于组装承载机构10的一侧，且与夹具合盖机构40间隔设置，卡扣装夹机构50用于将卡扣203安装于经夹具合盖机构40组装后的夹具200上，以完成夹具200的装夹。具体地，卡扣装夹机构50包括卡扣定位件51、卡扣移载支撑架52、卡扣移载动力件53、手爪驱动件54和手爪55。卡扣定位件51邻近组装承载机构10设置，卡扣定位件51上设有多个定位槽511，定位槽511用于存储和定位卡扣203。

手爪55的数量为两个，两个手爪55连接于手爪驱动件54上，手爪驱动件54能够驱动两个手爪55相互靠近或远离，从而抓取或松开卡扣203。

卡扣移载支撑架52邻近卡扣定位件51设置，卡扣移载动力件53设置于卡扣移载支撑架52上，手爪驱动件54安装于卡扣移载动力件53上，在卡扣移载动力件53的带动下，手爪55可以将抓取的卡扣203安装于经夹具合盖机构40组装后的夹具200上。

本实施例中，卡扣移载动力件53可以为由两个直线电机模组组成的移载机构，为对两个直线电机模组进行区分，以第三直线电机模组531和第四直线电机模组532进行命名。第三直线电机模组531安装于卡扣移载支撑架52上，第四直线电机模组532安装于第三直线电机模组531，第三直线电机模组531用于带动手爪55沿X轴运动，以使手爪55带动卡扣203运动至夹具200的上方，第四直线电机模组532用于带动手爪55在Z轴方向运动，以使手爪55靠近夹具200。在其它实施方式中，卡扣移载动力件53可以为机械手。X轴和Z轴如图1所示的三维坐标系。

当向夹具200安装卡扣203时，首先卡扣移载动力件53带动手爪驱动件54和手爪55移动至卡扣定位件51，然后手爪驱动件54驱动手爪55抓取卡扣203，接着卡扣移载动力件53带动手爪驱动件54和手爪55移动至组装承载机构10，最后手爪驱动件54驱动手爪55松开卡扣203以将卡扣203安装于夹具200上。如此，卡扣装夹机构50实现了自动向夹具200装夹卡扣203的动作，提高了自动化程度，由于无需人力操作，从而提高了装夹设备100的工作效率。

请参阅图1和图5，在一些实施方式中，组装承载机构10包括第一工位13、第二工位14、第三工位15和第四工位16。第一工位13、第二工位14、第三工位15和第四工位16依次沿Y轴方向排列，且第一工位13、第二工位14、第三工位15和第四工位16呈间隔设置。其中，夹具合盖机构40和供产品机构30位于第二工位14的相对两侧，供产品机构30将产品300放置于位于第二工位14的下盖202上，夹具合盖机构40获取第二工位14上的上盖201并盖设在承载有产品300的下盖202上；卡扣装夹机构50设置于第三工位15的一侧，用于将卡扣203安装于装夹后的夹具200上以完成夹具200的装夹；第四工位16用于存储完成装夹的夹具200。Y轴如图1所示的三维坐标系。

第一工位13和第二工位14均包括上盖放置位11和下盖放置位12，上盖放置位11和下盖放置位12上设有多个定位销，用于对上盖201和下盖202定位，本实施例中，两个工位内包含的上盖放置位11和下盖放置位12的数量均为两个，在其它实施例中可以为更多个或更少。第三工位15和第四工位16均设有一个夹具放置位17，夹具放置位17上同样设有定位销，用于对夹具200进行定位。

装夹设备100还包括同步位移机构60，同步位移机构60包括第一位移组件61、第二位移组件62和第三位移组件63，第一位移组件61、第二位移组件62和第三位移组件63分别位于第一工位13、第二工位14和第三工位15的一侧，第一位移组件61用于将第一工位13中上盖放置位11的上盖201移载至第二工位14的上盖放置位11，同时将第一工位13中下盖放置位12的下盖202移载至第二工位14的下盖放置位12。第二位移组件62和第三位移组件63的作用相同，用于移载夹具200，以将夹具200从一个工位移到另一个工位。

本实施例中，第一位移组件61可以为由基座611、第一气缸612、线性电机613和多个第一托杆614连接组成的机构。其中，基座611连接于线性电机613，第一气缸612安装于基座611上，且多个第一托杆614与第一气缸612连接，多个第一托杆614用于承托上盖201和下盖202；第二位移组件62可以为由第二气缸621和多个第二托杆622连接组成的机构，多个第二托杆622连接于第二气缸621，多个第二托杆622用于承托上盖201和下盖202，第二气缸621设置于基座611上且与第一气缸612间隔设置；第三位移组件63可以为由第三气缸631和多个第三托杆632连接组成的机构，多个第三托杆632连接于第三气缸631，多个第三托杆632用于承托夹具200，第三气缸631设置于基座611上且与第二气缸621间隔设置。

实施过程为：首先，第一气缸612、第二气缸621和第三气缸631分别同时驱动多个第一托杆614、多个第二托杆622和多个第三托杆632运动以分别抬升第一工位13、第二工位14和第三工位15上的夹具200；然后，线性电机613带动基座611移动，使得多个第一托杆614带动上盖201和下盖202移动至第二工位14，同时多个第二托杆622带动组装后的夹具200移动至第三工位15，同时多个第三托杆632将安装卡扣203后的夹具200移动至第四工位16。

如此，通过采用同步位移机构60，装夹设备100能够同时对多套夹具200进行装夹，使得装夹设备100连续工作，从而提高装夹设备100装夹夹具200的工作效率。

请参阅图1和图10，在一些实施方式中，装夹设备100还包括穿杆机构70。穿杆机构70邻近第四工位16设置，用于将装夹完成的夹具200从第四工位16移载并储存夹具200。

具体地，穿杆机构70包括穿杆驱动件71、穿杆吸取件72和夹具放置组件73，穿杆驱动件71邻近第四工位16设置，穿杆吸取件72安装于穿杆驱动件71，且与外设气源连接，用于在穿杆驱动件71的驱动下靠近第四工位16并吸取装夹完成的夹具200，然后将夹具200放置并存放与夹具放置组件73。穿杆驱动件71可以为机械手。

如此，通过设置穿杆机构70使得装夹设备100能够自动收取并存放装夹完成的夹具200，从而无需人力操作，不仅能够满足装夹设备100连续工作的要求，也提高了工作效率。

在一些实施方式中，夹具放置组件73包括夹具移载件731、多个串杆732、托举动力件733、穿杆动力件734和托板735。夹具移载件731设置于穿杆驱动件71的一侧，多个串杆732间隔设置于夹具移载件731上，且多个串杆732平行设置，串杆732用于盛接并存放穿杆吸取件72上的夹具200。

托举动力件733邻近夹具200承载件设置，穿杆动力件734安装于托举动力件733上，托板735与穿杆动力件734连接，托板735上设有让位槽7351，托板735在托举动力件733的作用下能够沿着串杆732滑动，托板735在穿杆动力件734的作用下能够靠近或远离穿杆，当托板735靠近串杆732时，串杆732位于让位槽7351内，此时托板735对串杆732上的夹具200起到承托的作用。

如此，托板735在托举动力件733的作用下沿串杆732运动至串杆732的顶端，此时穿杆吸取件72将夹具200穿在串杆732上，同时夹具200被托板735所承托；然后托举动力件733带动托板735沿串杆732向串杆732底端滑动，托板735在穿杆动力件734的作用下远离串杆732，从而实现平稳放置夹具200的目的；接着，托板735在穿杆动力件734的作用下再次靠近穿杆，并重复上述动作以将下一个夹具200套设并存放于串杆732上，当一个串杆732被夹具200装满时，夹具移载件731带动串杆732移动，将装满夹具200的串杆732移离托板735，并将空的串杆732移至托板735，从而达到更换串杆732的目的。

本实施例中，托举动力件733上可以安装CCD相机，CCD是电荷耦合器件(chargecoupled device)。CCD相机对串杆732的位置进行拍照定位，用于使穿杆驱动件71准确将夹具200套设于串杆732上。

一些实施例提供的装夹设备100的工作过程大致为：

首先，夹具移载组件22获取夹具200并将夹具200放置于夹具定位滑道21内，此时夹具200沿着滑槽213从第一端211滑到第二端212，夹具供给组件23从第二端212获取夹具200，然后将夹具200的上盖201和下盖202分别放置于第一工位13处的上盖放置位11和下盖放置位12；同步位移机构60将第一工位13的上盖201和下盖202移载至第二工位14处，此时，供产品组件32中的驱动件321会驱动产品定位件322将产品300移载至邻近第二工位14处，产品移载组件31从产品定位件322上抓取产品300，并将产品300放置于第二工位14处的下盖202上，然后夹具合盖机构40吸取上盖201，并将上盖201装设在承载有产品300的下盖202上；同步位移机构60将第二工位14上组装后的夹具200移载至第三工位15处，此时，卡扣装夹机构50中的手爪55从卡扣定位件51上抓取卡扣203，并在卡扣移载动力件53的带动下将卡扣203装设于第三工位15处的夹具200上，以完成夹具200的装夹；同步位移机构60将第三工位15上的夹具200移载至第四工位16处，此时，穿杆吸取件72吸取夹具200并在穿杆驱动件71的驱动下将夹具200套设于串杆732上，同时夹具200被托板735所承托，然后托举动力件733带动托板735沿串杆732向串杆732底端滑动，托板735在穿杆动力件734的作用下远离串杆732，接着，托板735在穿杆动力件734的作用下再次靠近穿杆，并在托举动力件733的作用运动至串杆732的顶端以待下一个夹具200套设并存放于串杆732上，当一个串杆732被夹具200装满时，夹具移载件731带动串杆732移动，将装满夹具200的串杆732移离托板735，并将空的串杆732移至托板735。

本申请实施例提供的装夹设备100，在各个机构的协同作用下自动实现了从夹具200和产品300的上料，到产品300和夹具200的装夹，再到夹具200的下料和存储。具体地，供产品机构30实现了提供产品300和移载产品300的作用，供夹具机构20实现了向组装承载机构10提供夹具200的作用，夹具合盖机构40和卡扣装夹机构50实现了夹具200的装夹，穿杆机构70实现了自动取走夹具200并存放夹具200的作用，同时穿杆机构70又能够自动更换串杆732；在上述过程中装夹设备100完全取代了人力操作，由于整个过程中无需人工手动操作，不仅降低了劳动强度，也提高了工作效率；此外，由于作业人员和产品300不发生接触，不仅降低划伤产品300的风险，同时也使得产品300不易受到污染，从而提高了产品300的加工质量。

对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本申请内。

最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本申请进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本申请的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本申请技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种装夹设备，用于将产品放入夹具，所述夹具包括上盖和下盖，其特征在于，所述装夹设备包括：

组装承载机构；

供夹具机构，包括：

夹具定位滑道，邻近所述组装承载机构设置，用于定位所述夹具；

夹具移载组件，邻近所述组装承载机构设置，且位于所述夹具定位滑道的一侧，用于获取所述夹具并将所述夹具放置于所述夹具定位滑道；

夹具供给组件，邻近所述组装承载机构设置，并位于所述夹具定位滑道的另一侧，所述夹具供给组件用于获取位于所述夹具定位滑道的所述夹具，并将所述上盖和所述下盖分开放置于所述组装承载机构；

供产品机构，邻近所述组装承载机构设置，用于将所述产品放置在位于所述组装承载机构的所述下盖上；及

夹具合盖机构，设置于所述组装承载机构的一侧，用于将从所述组装承载机构获取的所述上盖放置于承载有所述产品的所述下盖上，以使所述上盖和所述下盖相互配合，将所述产品夹设于所述上盖和所述下盖之间。

2.如权利要求1所述的装夹设备，其特征在于，

所述夹具定位滑道包括第一端和第二端，所述夹具定位滑道呈倾斜状态，所述夹具移载组件将所述夹具放置于所述第一端，以使所述夹具从所述第一端滑到所述第二端；其中，

所述夹具定位滑道上开设有多个滑槽，每个所述滑槽用于放置一个所述夹具，且每个所述滑槽的宽度沿所述第一端至所述第二端的方向逐渐减小，以使所述夹具沿所述滑槽滑动至所述第二端时实现定位。

3.如权利要求2所述的装夹设备，其特征在于，

所述夹具移载组件包括：

夹出驱动件，位于所述夹具定位滑道的一侧；及

多个夹具夹出件，设置于所述夹出驱动件，且所述多个夹具夹出件之间间隔设置，所述多个夹具夹出组件与所述多个滑槽的所述第一端一一对应，所述多个夹具夹出件用于夹取所述夹具，并在所述夹出驱动组件的带动下将所述多个夹具运送至对应的所述滑槽的所述第一端。

4.如权利要求2所述的装夹设备，其特征在于，所述组装承载机构包括上盖放置位和下盖放置位，

所述夹具供给组件包括：

供给驱动件，位于所述夹具定位滑道的另一侧；

支撑件，设置于所述供给驱动件；

多个夹具吸取件，设置于所述支撑件，用于吸取位于所述滑槽第二端的所述夹具的所述上盖，并将所述上盖放置在所述上盖放置位；

夹取动力件，设置于所述支撑件，且与所述多个夹具吸取件间隔设置；及

夹具夹爪，与所述夹取动力件相连，所述夹具夹爪在所述夹取动力件的驱动下夹取位于所述滑槽第二端的所述夹具的所述下盖，并将所述下盖放置在所述下盖放置位。

5.如权利要求1所述的装夹设备，其特征在于，

所述供产品机构包括：

多个供产品组件，邻近所述组装承载机构设置，用于将所述产品从所述装夹设备的外部移动到所述装夹设备的内部；及

产品移载组件，邻近所述多个供产品组件设置，用于将所述产品从所述供产品组件装载至所述组装承载机构的所述下盖上。

6.如权利要求5所述的装夹设备，其特征在于，

所述供产品组件包括：

驱动件，与所述组装承载机构相对应；及

多个产品定位件，均设置于所述驱动件的输出端，用于存储并定位所述多个产品；

其中，所述多个产品定位件在所述驱动件的带动下靠近所述组装承载机构，以使所述产品移载组件将所述多个产品装载至所述组装承载机构，或所述多个产品定位件远离所述组装承载机构，以对所述多个产品定位件上料；

所述产品移载组件包括：

产品移载支撑架，邻近所述多个产品定位件设置；

产品移载动力件，设置于所述产品移载支撑架上；及

多个产品移载件，设置于所述产品移载动力件，所述多个产品移载件用于获取所述产品，并在所述产品移载动力件的带动下从所述多个产品定位件靠近所述组装承载机构以将所述多个产品放置于对应的所述下盖上。

7.如权利要求1所述的装夹设备，其特征在于，

所述装夹设备还包括：

卡扣装夹机构，设置于所述组装承载机构的一侧，与所述夹具合盖机构相邻，用于在经所述夹具合盖机构组装后的所述夹具上装夹卡扣；

所述卡扣装夹机构包括：

卡扣定位件，邻近所述组装承载机构设置，用于储存并定位所述卡扣；

卡扣移载支撑架，邻近所述卡扣定位件；

卡扣移载动力件，活动设置于所述卡扣移载支撑架；

手爪驱动件，设置于所述卡扣移载动力件的输出端；

手爪，设置于所述手爪驱动件的输出端，所述手爪在所述手爪驱动件的驱动下抓取所述卡扣定位件上的所述卡扣，并在所述卡扣移载动力件的带动下靠近所述组装承载机构，以将所述卡扣放置于经所述夹具合盖机构组装后的所述夹具，以使所述夹具完成装夹。

8.如权利要求7所述的装夹设备，其特征在于，

所述组装承载机构包括：

第一工位，用于支撑所述上盖和所述下盖；

第二工位，邻近所述第一工位设置，其中，所述夹具合盖机构和所述供产品机构邻近所述第二工位设置，所述第二工位用于配合所述夹具合盖机构和所述供产品机构将所述产品装夹于所述上盖和所述下盖之间；

第三工位，设置于所述第二工位的远离所述第一工位的一侧，其中，所述卡扣装夹机构邻近所述第三工位设置，所述第三工位用于配合所述卡扣装夹机构将所述卡扣放置于经所述夹具合盖机构装夹后的夹具，以使所述夹具完成装夹；及

第四工位，设置于所述第三工位的远离所述第二工位的一侧，用于支撑完成装夹的所述夹具；

所述装夹设备还包括：

同步位移组件，包括第一位移组件、第二位移组件和第三位移组件，所述第一位移组件、所述第二位移组件和所述第三位移组件分别设置于所述第一工位、所述第二工位和所述第三工位的一侧；

其中，所述第一位移组件用于将所述上盖和所述下盖从所述第一工位移至所述第二工位，所述第二位移组件用于将经所述夹具合盖机构装夹后的所述夹具从所述第二工位移至所述第三工位，所述第三位移组件用于将经所述卡扣装夹机构放置所述卡扣完成装夹后的所述夹具从所述第三工位移至所述第四工位。

9.如权利要求8所述的装夹设备，其特征在于，

所述装夹设备还包括：

穿杆机构，邻近所述第四工位设置，用于将装夹完成的所述夹具从所述第四工位移载并储存所述夹具，所述穿杆机构包括：

穿杆驱动组件，邻近所述第四工位设置；

穿杆吸取件，设置于所述穿杆驱动组件，所述穿杆吸取件在所述穿杆驱动组件的带动下靠近所述第四工位，以吸取装夹完成的所述夹具；

夹具放置组件，设置于所述穿杆驱动组件的一侧，用于存储所述穿杆吸取件吸取的装夹完成的所述夹具。

10.如权利要求9所述的装夹设备，其特征在于，

所述夹具放置组件包括：

夹具移载件，设置于所述穿杆驱动组件的一侧；

多个串杆，间隔设置于所述夹具移载件，用于存放装夹完成的所述夹具；

托举动力件，邻近所述夹具移载件设置；

穿杆动力件，设置于所述托举动力件的输出端；

托板，设置于所述托举动力件且与所述穿杆动力件相连，所述托板在所述穿杆动力件的驱动下靠近所述串杆，并在所述托举动力件的带动下沿所述串杆运动以承托装夹完成的所述夹具。

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