CN215755155U - 上下料装置及上下料系统 - Google Patents

上下料装置及上下料系统 Download PDF

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CN215755155U CN202121346787.9U CN202121346787U CN215755155U CN 215755155 U CN215755155 U CN 215755155U CN 202121346787 U CN202121346787 U CN 202121346787U CN 215755155 U CN215755155 U CN 215755155U
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李朝波
李洋
陈立博
陈梦飞
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Abstract

本公开提供一种上下料装置及上下料系统,属于自动化装置技术领域,其可解决现有的上下料装置集成度较低,生产效率较低的问题。本公开的上下料装置包括:支架、直线导轨、第一直线滑台、第二直线滑台、显示面板取放组件和托盘转移组件;直线导轨与第一直线滑台平行设置且固定于支架上;第二直线滑台与直线导轨及第一直线滑台均垂直设置,且第二直线滑台的一端与直线导轨连接,另一端与第一直线滑台连接;显示面板取放组件与第二直线滑台连接,被配置为将托盘上的多个显示面板依次抓取并放置至第一目标位置;托盘转移组件与第二直线滑台连接,被配置为在托盘上的最后一个显示面板被抓取并放置至第一目标位置时,将托盘抓取并放置至第二目标位置。

Description

上下料装置及上下料系统
技术领域
本公开属于自动化装置技术领域,具体涉及一种上下料装置及上下料系统。
背景技术
机械手是自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置,是机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来,随着电子技术迅速提升和制造业高速发展,机械手的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术。机械手通过机械化和自动化的有机结合,能够代替人类完成危险、重复枯燥的工作,减轻人类劳动强度,提高劳动生产力。
目前制造业的机械手应用,大多是采用市场上标准的多轴机器人,致使上下料设备设计思路僵化,增加设备制作成本,无法结合实际生产制程具体需求进行量身定做,尤其是上下料的制程,若采用市场标准机械手,同台设备需求量大,且很难做到集成设计及同步多功能实现,进而造成成本浪费,亦使得设备结构缺乏灵活性。
实用新型内容
本公开旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一,提供一种上下料装置及上下料系统。
第一方面,本公开实施例提供一种上下料装置,所述上下料装置包括:支架、直线导轨、第一直线滑台、第二直线滑台、显示面板取放组件和托盘转移组件;
所述直线导轨与所述第一直线滑台平行设置且固定于所述支架上;
所述第二直线滑台与所述直线导轨及所述第一直线滑台均垂直设置,且所述第二直线滑台的一端与所述直线导轨连接,另一端与所述第一直线滑台连接;
所述显示面板取放组件与所述第二直线滑台连接,被配置为将托盘上的多个显示面板依次抓取并放置至第一目标位置;
所述托盘转移组件与所述第二直线滑台连接,被配置为在所述多个显示面板中的最后一个被抓取并放置至第一目标位置时,将所述托盘抓取并放置至第二目标位置。
可选地,所述显示面板取放组件包括:取放校正子组件、第一加强肋板、第二加强肋板、第一安装板、第一固定板和真空发生器;
所述第一安装板与所述第一固定板垂直设置且固定连接;
所述第一加强肋板与所述第一安装板和所述第一固定板均固定连接,所述第二加强板与所述第一安装板和所述第一固定板均固定连接,所述第一加强板和所述第二加强板平行设置;
所述第一固定板与所述第二直线滑台连接;
所述取放校正子组件固定于所述第一安装板上;
所述真空发生器与所述取放校正子组件连接。
可选地,所述取放校正子组件包括:升降滑台气缸、中空旋转电机和无痕吸盘;
所述升降滑台气缸与所述第一安装板连接;
所述中空旋转电机与所述无痕吸盘连接。
可选地,所述托盘转移组件包括:第二固定板、升降子组件、第二安装板、夹爪子组件和第三安装板;
所述第二安装板与所述第二固定板垂直设置且固定连接;
所述升降子组件固定于所述第二安装板上;
所述第三安装板与所述升降子组件连接;
所述夹爪子组件固定于所述第三安装板上。
可选地,所述升降子组件包括:薄型气缸、直线轴承和直线导柱;
所述薄型气缸固定于所述第二固定板上;
所述直线导柱固定于所述第三安装板上;
所述直线轴承套装于所述直线导柱上。
可选地,所述夹爪子组件包括:微型导杆气缸、仿形钩爪和托盘检测光纤;
所述微型导杆气缸与所述仿形钩爪连接;
所述仿形钩爪与所述托盘检测光纤连接。
可选地,所述上下料装置还包括:第一线缆拖链和第二线缆拖链;
所述第一线缆拖链与所述第一直线滑台连接;
所述第二线缆拖链与所述第二直线滑台连接。
可选地,所述上下料装置还包括:静电防护罩;
所述静电防护罩与所述第二直线滑台连接,且所述显示面板取放组件设置于所述静电防护罩内。
可选地,所述上下料装置还包括:伺服驱动组件;
所述伺服驱动组件与所述第一直线滑台及所述第二直线滑台连接。
第二方面,本公开实施例提供一种上下料系统,包括如上述提供的上下料装置。
可选地,所述上下料系统还包括:视觉检测组件;
所述视觉检测组件被配置为检测显示面板的状态。
可选地,所述上下料系统还包括:托盘承载组件、托盘升降组件和托盘传输组件;
所述托盘承载组件被配置为承载并传输放置有多个显示面板的托盘;
所述托盘升降组件被配置为对放置有多个显示面板的托盘进行升降;
所述托盘传输组件被配置为传输空置的托盘。
附图说明
图1为本公开实施例提供的上下料装置的结构示意图;
图2为本公开实施例提供的上下料装置中显示面板取放组件的结构示意图;
图3为图2所示的显示面板取放组件的局部结构示意;
图4为本公开实施例提供的上下料装置中的托盘转移组件的结构示意图;
图5为本公开实施例提供的一种上下料系统的结构示意图。
具体实施方式
为使本领域技术人员更好地理解本公开的技术方案,下面结合附图和具体实施方式对本公开作进一步详细描述。
除非另外定义,本公开使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性,而只是用来区分不同的组成部分。同样,“一个”、“一”或者“该”等类似词语也不表示数量限制,而是表示存在至少一个。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同,而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接,而是可以包括电性的连接,不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系,当被描述对象的绝对位置改变后,则该相对位置关系也可能相应地改变。
第一方面,本公开实施例提供了一种上下料装置,图1为本公开实施例提供的上下料装置的结构示意图,如图1所示,该上下料装置包括:支架1、直线导轨2、第一直线滑台3、第二直线滑台4、显示面板取放组件5和托盘转移组件6;直线导轨2与第一直线滑台3平行设置且固定于支架1上;第二直线滑台4与直线导轨2及第一直线滑台3均垂直设置,且第二直线滑台4的一端与直线导轨2连接,另一端与第一直线滑台3连接;显示面板取放组件5与第二直线滑台4连接,被配置为将托盘上的多个显示面板依次抓取并放置至第一目标位置;托盘转移组件6与第二直线滑台4连接,被配置为在托盘上的最后一个显示面板被抓取并放置至第一目标位置时,将托盘抓取并放置至第二目标位置。
在此需要说明的是,每次加工过程需要对大量的显示面板进行处理(例如对显示面板进行检测等),此时需要多个托盘来承载待加工的显示面板,每个托盘上可以承载多个待加工的显示面板,多个托盘可以叠置,以减少托盘所占用的空间。
本公开实施例提供的上下料装置中集成有显示面板取放组件5和托盘转移组件6,不必采用多套机械手分别完成显示面板取放功能和托盘转移功能,因此可以最大节省上下料装置所占用的空间。
再者,本公开实施例提供的上下料装置中显示面板取放组件5与第二直线滑台4连接,其可以连接在第二直线滑台4的滑块上,显示面板取放组件5可以在滑块的带动下沿着第二直线滑台4的延伸方向移动,该方向可以定义为Y方向,显示面板取放组件5可以实现Y方向上的自由度,同时第二直线滑台4的一端与直线导轨2连接,另一端与第一直线滑台3连接,直线导轨3可以对第二直线滑台4具有导向支撑作用,第二直线滑台4可以沿着第一直线滑台3的延伸方向移动,该方向可以定义为X方向,显示面板取放组件5可以实现X方向上的自由度,并且显示面板取放组件5可以在抓取并放置显示面板时沿着垂直于X方向与Y方向构成的平面的方向升降并旋转,该方向可以定义为Z方向,显示面板抓取组件5可以实现Z方向上的自由度,因此,显示面板抓取组件5除旋转外在空间内具有3个自由度。同理,托盘转移组件6除旋转外在空间内也具有3个自由度。可以看出,整个上下料装置具有高灵活性、高精度、高稳定性的特点。
在实际应用中,叠置的多个托盘可以由上至下依次称为第一个、第二个、第三个等,显示面板取放组件5可以依次抓取第一个托盘上的多个显示面板,每次抓取的显示面板数量可以为一个也可以为多个,在本公开实施例中以每次抓取的数量为两个为例进行说明,可以经过调整显示面板的角度后,将抓取的显示面板放置在第一目标位置,该第一目标位置可以为下一工序的传送带上,以对显示面板进行下一工序的处理。当第一个托盘上的最后一个显示面板被抓取并放置至第一目标位置时,第一个托盘为空置状态,此时,托盘转移组件6可以将空置的第一个托盘抓取并转移至第二目标位置,该第二目标位置可以为运输空置托盘的传送带,以将空置的托盘转移至其他区域以备用。此时,显示面板取放组件5可以继续抓取第二个托盘中的显示面板。可以看出,在托盘的转移过程中,不影响显示面板的抓取节拍,实现上下料动作的零等待,从而可以提高生产效率。
图2为本公开实施例提供的上下料装置中显示面板取放组件的结构示意图,图3为图2所示的显示面板取放组件的局部结构示意图,如图2和图3所示,显示面板取放组件5包括:取放校正子组件51、第一加强肋板52、第二加强肋板53、第一安装板54、第一固定板55和真空发生器56;第一安装板54与第一固定板55垂直设置且固定连接;第一加强肋板52与第一安装板54和第一固定板55均固定连接,第二加强肋板53与第一安装板54和第一固定板55均固定连接,第一加强肋板52和第二加强肋板53平行设置;第一固定板55与第二直线滑台4连接;取放校正子组件51固定于第一安装板54上;真空发生器56与取放校正子组件51连接。
第一安装板54可以通过第一固定板55与第二直线滑台4连接,以使得第二直线滑台4中的滑块可以带动安装在第一安装板54上的取放校正子组件52移动,其中,第一加强肋板52和第二加强肋板53可以对第一安装板54与第一固定板55的连接进行加固。真空发生器56可以与取放校正子组件51连接,使得取放校正子组件51的结构中形成真空,以对显示面板进行真空吸附,防止外力对显示面板造成损坏。在本公开实施例中,取放校正子组件51的数量可以为一个也可以为多个,其数量可以根据每次所抓取的显示面板的数量及尺寸进行设置,例如,在本公开实施例中,每次抓取的显示面板的数量为两个,相对应的取放校准子组件51的数量也为两个,以提高显示面板取放的效率。当然,取放校准子组件51的数量还可以为其他数量,在此不再进行限定。
在一些实施例中,取放校正子组件51包括:升降滑台气缸5101、中空旋转电机5102和无痕吸盘5103;升降滑台气缸5101与第一安装板54连接;中空旋转电机5102与无痕吸盘5103连接。
在实际应用中,升降滑台气缸5101可以伸出,带动中空旋转电机5102和无痕吸盘5103同时下降,无痕吸盘5013可以吸附在显示面板的表面,之后,升降滑台气缸5101缩回,带动中空旋转电机5102和无痕吸盘5103同时上升。升降滑台气缸5101缩回的同时,中空旋转电机5102可以精确旋转,调整显示面板的角度,以满足下一工序的显示面板的角度需要。另一方面,可以根据显示面板的尺寸,来调节相邻的无痕吸盘5103之间的距离以及吸附力,以满足不同尺寸的显示面板的需要,从而扩大上下料装置的应用范围。
图4为本公开实施例提供的上下料装置中的托盘转移组件的结构示意图,如图1和图4所示,托盘转移组件6包括:第二固定板61、升降子组件62、第二安装板63、夹爪子组件64和第三安装板65;第二安装板63与第二固定板61垂直设置且固定连接;升降子组件62固定于第二安装板63上;第三安装板65与升降子组件62连接;夹爪子组件64固定于第三安装板65上。升降子组件62包括:薄型气缸6201、直线轴承6202和直线导柱6203;薄型气缸6201固定于第二固定板61上;直线导柱6203固定于第三安装板65上;直线轴承6202套装于直线导柱上6203。夹爪子组件64包括:微型导杆气缸6401、仿形钩爪6402和托盘检测光纤6403;微型导杆气缸6401与仿形钩爪6402连接;仿形钩爪6402与托盘检测光纤6403连接。
在实际应用中,薄型气缸6201伸出可以推动第三安装板65进而带动夹爪子组件64下降至托盘位置,其中,微型导杆气缸6401收缩带动仿形钩爪6402夹持托盘,其中微型导杆气缸6401和仿形钩爪6402的数量可以根据实际需要进行设置,例如,在本公开实施例中的微型导杆气缸6401和仿形钩爪6402的数量可以为四个,以对托盘的四周均进行抓取。微型导杆气缸6401收缩带动仿形钩爪6402夹持托盘的同时,托盘检测光纤6403可以检测到托盘的存在。薄型气缸6201收缩可以拉动第三安装板65进而带动夹爪子组件64上升,其中四个微型导杆气缸6401伸出推动仿形钩爪6402由托盘上松开,同时托盘检测光纤6403可以检测到托盘不存在,可以使得空置的托盘转移至其他区域以备用。可以看出,该结构稳定精简,可以实现托盘高效转移的效果。
在一些实施例中,如图1所示,上下料装置还包括:第一线缆拖链7和第二线缆拖链8;第一线缆拖链7与第一直线滑台3连接;第二线缆拖链8与第二直线滑台4连接。
第一线缆拖链7可以与第一直线滑台3连接,可以使得第一直线滑台3接入外接信号,同样的,第二线缆拖链8可以与第二直线滑台4连接,可以使得第二直线滑台4可以接入外接信号,以控制第一直线滑台3和第二直线滑台4带动显示面板取放组件5和托盘转移组件6按照预设的方向移动,以实现上下料装置的自动化控制。
在一些实施例中,如图1所示,上下料装置还包括:静电防护罩(图中未示出);静电防护罩与第二直线滑台4连接,且显示面板取放组件5设置于静电防护罩内。
静电防护罩可以对显示面板取放组件5进行防护,避免在应用过程中显示面板取放组件5上产生静电,进而可以防止静电对取放的显示面板造成损坏。
在一些实施例中,上下料装置还包括:伺服驱动组件(图中未示出);伺服驱动组件与第一直线滑台3及第二直线滑台4连接。
伺服驱动组件可以驱动第一直线滑台3及第二直线滑台4中滑块移动,以带动显示面板取放组件5和托盘转移组件6按照预设的方向移动,以实现上下料装置的自动化控制。
第二方面,本公开实施例提供了一种上下料系统,图5为本公开实施例提供的一种上下料系统的结构示意图,如图5所示,该上下料系统包括如上述的上下料装置,还包括:视觉检测组件501;视觉检测组件501被配置为检测显示面板的当前状态。
在此说明的是,显示面板的当前状态包括:显示面板的正反面、坐标位置及角度等。视觉检测组件501可以为相机等器件,可以对托盘上的多个显示面板进行拍照记录其当前状态,并使得显示面板取放组件5按照预设状态调整显示面板,例如,显示面板均需整面朝上且其需要绑定芯片的侧边均平行于X方向等,以满足下一工序的显示面板的需要。
在一些实施例中,如图5所示,上下料系统还包括:托盘承载组件502、托盘升降组件503和托盘传输组件504;托盘承载组件502被配置为承载并传输放置有多个显示面板的托盘;托盘升降组件503被配置为对放置有多个显示面板的托盘进行升降;托盘传输组件504被配置为传输空置的托盘。
托盘承载组件502和托盘传输组件504可以均为传送带结构,可以将托盘传输至预定的位置,当叠置的多个托盘中的第一个被转移至托盘传输组件504上时,托盘升降组件503可以将叠置的多个托盘提升,以使得显示面板取放组件5可以抓取第二个托盘上的显示面板,以及使得托盘转移组件6可以抓取空置的托盘。
在此需要说明的是,本公开实施例提供的上下料系统的实现原理及有益效果与上述提供的上下料装置的实现原理及有益效果类似,在此不在赘述。
可以理解的是,以上实施方式仅仅是为了说明本公开的原理而采用的示例性实施方式,然而本公开并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言,在不脱离本公开的精神和实质的情况下,可以做出各种变型和改进,这些变型和改进也视为本公开的保护范围。

Claims (12)

1.一种上下料装置,其特征在于,所述上下料装置包括:支架、直线导轨、第一直线滑台、第二直线滑台、显示面板取放组件和托盘转移组件;
所述直线导轨与所述第一直线滑台平行设置且固定于所述支架上;
所述第二直线滑台与所述直线导轨及所述第一直线滑台均垂直设置,且所述第二直线滑台的一端与所述直线导轨连接,另一端与所述第一直线滑台连接;
所述显示面板取放组件与所述第二直线滑台连接,被配置为将托盘上的多个显示面板依次抓取并放置至第一目标位置;
所述托盘转移组件与所述第二直线滑台连接,被配置为在所述托盘上的最后一个所述显示面板被抓取并放置至第一目标位置时,将所述托盘抓取并放置至第二目标位置。
2.根据权利要求1所述的上下料装置,其特征在于,所述显示面板取放组件包括:取放校正子组件、第一加强肋板、第二加强肋板、第一安装板、第一固定板和真空发生器;
所述第一安装板与所述第一固定板垂直设置且固定连接;
所述第一加强肋板与所述第一安装板和所述第一固定板均固定连接,所述第二加强肋板与所述第一安装板和所述第一固定板均固定连接,所述第一加强肋板和所述第二加强肋板平行设置;
所述第一固定板与所述第二直线滑台连接;
所述取放校正子组件固定于所述第一安装板上;
所述真空发生器与所述取放校正子组件连接。
3.根据权利要求2所述的上下料装置,其特征在于,所述取放校正子组件包括:升降滑台气缸、中空旋转电机和无痕吸盘;
所述升降滑台气缸与所述第一安装板连接;
所述中空旋转电机与所述无痕吸盘连接。
4.根据权利要求1所述的上下料装置,其特征在于,所述托盘转移组件包括:第二固定板、升降子组件、第二安装板、夹爪子组件和第三安装板;
所述第二安装板与所述第二固定板垂直设置且固定连接;
所述升降子组件固定于所述第二安装板上;
所述第三安装板与所述升降子组件连接;
所述夹爪子组件固定于所述第三安装板上。
5.根据权利要求4所述的上下料装置,其特征在于,所述升降子组件包括:薄型气缸、直线轴承和直线导柱;
所述薄型气缸固定于所述第二固定板上;
所述直线导柱固定于所述第三安装板上;
所述直线轴承套装于所述直线导柱上。
6.根据权利要求4所述的上下料装置,其特征在于,所述夹爪子组件包括:微型导杆气缸、仿形钩爪和托盘检测光纤;
所述微型导杆气缸与所述仿形钩爪连接;
所述仿形钩爪与所述托盘检测光纤连接。
7.根据权利要求1所述的上下料装置,其特征在于,所述上下料装置还包括:第一线缆拖链和第二线缆拖链;
所述第一线缆拖链与所述第一直线滑台连接;
所述第二线缆拖链与所述第二直线滑台连接。
8.根据权利要求1所述的上下料装置,其特征在于,所述上下料装置还包括:静电防护罩;
所述静电防护罩与所述第二直线滑台连接,且所述显示面板取放组件设置于所述静电防护罩内。
9.根据权利要求1所述的上下料装置,其特征在于,所述上下料装置还包括:伺服驱动组件;
所述伺服驱动组件与所述第一直线滑台及所述第二直线滑台连接。
10.一种上下料系统,其特征在于,包括如权利要求1-9任一项所述的上下料装置。
11.根据权利要求10所述的上下料系统,其特征在于,所述上下料系统还包括:视觉检测组件;
所述视觉检测组件被配置为检测显示面板的状态。
12.根据权利要求10所述的上下料系统,其特征在于,所述上下料系统还包括:托盘承载组件、托盘升降组件和托盘传输组件;
所述托盘承载组件被配置为承载并传输放置有多个显示面板的托盘;
所述托盘升降组件被配置为对放置有多个显示面板的托盘进行升降;
所述托盘传输组件被配置为传输空置的托盘。
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