CN217624367U - 一种搬运装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种搬运装置，包括机架，机架上设有沿横向移动的横向移动架，机架上还固定有驱动横向移动架移动的横向驱动机构；横向移动架上固定有竖直驱动机构，横向移动架上还滑动连接有竖直移动架，竖直驱动机构驱动竖直移动架相对于横向移动架在竖直方向滑动；竖直移动架的下方固定有沿纵向排列的两组抓取机构，第一组抓取机构与竖直移动架固定连接，第二组抓取机构纵向滑动设置在竖直移动架上，竖直移动架上还设有驱动其沿纵向滑动的纵向驱动机构；两组抓取机构结构相同，均包括抓取固定架、固定在抓取固定架上的旋转驱动机构和由旋转驱动机构带动旋转的旋转架，旋转架下方固定有多个吸盘。实现了多方位调整，提高了搬运和包装效率。

Description

一种搬运装置

技术领域

本实用新型涉及物品运输领域，具体涉及一种搬运装置。

背景技术

在实现瓶装饮料自动化生产过程中，由于工艺需要，会将饮料盒放在模盒中，在完成对饮料盒的封装后，再利用吸盘机构将饮料盒成品从模盒中抓出。现有的机构多是采用机械爪将饮料盒从模盒中抓出，但是采用机械爪的形式存在以下缺点：一是机械爪需要有一定的活动空间，造成相邻模盒之间需要留出间隙，这就使得整个输送装置不够紧凑；二是机械爪抓的方式需要对饮料盒侧壁产生挤压才有足够的摩擦力，这会使饮料盒发生形变，造成产品受损。

因此，更换采用吸盘吸取的方式将饮料盒从模盒中抓出，但是将饮料盒抓取后由于抓取的饮料盒排列和间隔与摆箱放置的排列有所区别，这就需要多个机械手不断调整到摆箱的饮料盒排列，从而影响到装箱效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种搬运装置，能够有效解决现有饮料盒从生产线转移到包装箱内需要多个机械手不断调整饮料盒排列从而影响装箱效率的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：一种搬运装置，包括机架，所述机架上设有沿横向移动的横向移动架，所述机架上还固定有驱动横向移动架移动的横向驱动机构；所述横向移动架上固定有竖直驱动机构，所述横向移动架上还滑动连接有竖直移动架，所述竖直驱动机构驱动所述竖直移动架相对于横向移动架在竖直方向滑动；所述竖直移动架的下方固定有沿纵向排列的两组抓取机构，第一组所述抓取机构与竖直移动架固定连接，第二组所述抓取机构纵向滑动设置在所述竖直移动架上，所述竖直移动架上还设有驱动其沿纵向滑动的纵向驱动机构；两组所述抓取机构结构相同，均包括抓取固定架、固定在抓取固定架上的旋转驱动机构和由旋转驱动机构带动旋转的旋转架，所述旋转架下方固定有多个吸盘。

优选的，所述机架上设有两条沿横向平行设置的横向滑轨，所述横向移动架滑动设置在两条所述横向滑轨上。通过设置横向滑轨，让横向移动架滑动设置在机架上，减少横向移动架的移动阻力。

优选的，所述横向驱动机构包括横向步进电机和横向移动同步带，所述横向步进电机固定在机架上，所述横向移动同步带由所述横向步进电机驱动，所述横向移动架与所述横向移动同步带固定连接。通过横向步进电机和横向移动同步带可以精准的控制横向移动架的移动，让抓取机构停在准确的位置上抓取饮料盒或者将饮料盒放入包装箱内。

优选的，所述竖直驱动机构为竖直移动电缸，所述竖直移动电缸包括第一缸体和第一活塞，所述第一缸体竖直固定在所述横向移动架上，所述第一活塞向下穿过所述横向移动架，所述竖直移动架固定在第一活塞的端部。通过竖直移动电缸控制竖直移动架在竖直方向上移动，相对于传统气缸省去了对气源的要求，并且可以简化线路。

优选的，所述竖直移动架包括竖直固定板和四根滑杆，所述横向移动架上固定有四个分别与对应滑杆配合的滑套。利用四根滑杆和四个滑套配合，对竖直移动架的移动方向做限定，确保竖直移动架只能沿竖直方向运动。

优选的，所述纵向驱动机构包括纵向移动滑轨、纵向步进电机和纵向同步带，所述纵向移动滑轨和纵向步进电机均固定在竖直固定板上，所述纵向移动滑轨有两根且沿纵向方向平行设置，第二组抓取机构的抓取固定架滑动设置在纵向移动滑轨上，所述纵向同步带由纵向步进电机驱动，所述纵向同步带与第二组抓取机构的抓取固定架固定连接。第二组抓取机构依靠纵向步进电机带动进行精确位置调整，并且在纵向移动滑轨上移动，减小移动阻力，也让移动更加平稳。

优选的，两条所述纵向移动滑轨之间的竖直固定板上开有通槽，所述通槽与所述纵向移动滑轨平行设置，两条所述纵向移动滑轨上滑动设置有纵向移动板，第二组抓取机构的抓取固定架穿过所述通槽后与所述纵向移动板固定连接。利用通槽，更方便的将第二组抓取机构的抓取固定架与纵向移动板固定连接，利用纵向固定板在纵向移动滑轨上滑动，实现第二组抓取机构的纵向移动。

优选的，第一组所述抓取机构的抓取固定架固定在所述竖直固定板底面的端部。给第二组抓取机构预留足够的纵向移动空间，获得更大的调整范围。

与现有技术相比，本实用新型的优点是：通过纵向驱动机构控制两组抓取机构纵向移动，并且每组抓取机构都可以旋转，解决了目前饮料盒从生产线转移到包装箱内需要多个机械手不断调整饮料盒排列从而影响装箱效率的问题。利用竖直驱动机构控制抓取机构在竖直方向运动，以便于下降到足够高度吸取饮料盒并且放入包装箱内，而横向驱动机构可以控制抓取机构在生产线与包装箱之间移动，两组抓取机构由纵向驱动机构控制可以调整两组抓取机构之间的间距，同时每组抓取机构上都设有旋转机构，控制旋转架带动下方的吸盘转动角度，利用一个装置实现了横向移动、高度方向移动、纵向移动及绕自身旋转角度的多方位调整，在从生产线上吸取饮料盒搬运到包装箱的过程中，就可以根据包装箱的包装需求调整饮料盒的姿态，极大的提高了饮料盒搬运和包装效率。

附图说明

图1为本实用新型一种搬运装置的立体图一；

图2为本实用新型一种搬运装置的立体图二；

图3为本实用新型一种搬运装置中两组抓取机构安装在竖直移动架上的立体图一；

图4为本实用新型一种搬运装置中两组抓取机构安装在竖直移动架上的立体图二；

图5为本实用新型一种搬运装置中两组抓取机构旋转后的结构示意图。

附图标记为：

机架100、横向滑轨110；

横向移动架200、横向驱动机构210、横向步进电机220、横向移动同步带230；

竖直驱动机构300、第一缸体301、第一活塞302、竖直移动架310、竖直固定板311、滑杆312、滑套313、通槽314；

抓取机构400、抓取固定架410、旋转驱动机构420、旋转架430、吸盘440；

纵向驱动机构500、纵向移动滑轨510、纵向步进电机520、纵向同步带530、纵向移动板540。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

参阅图1、图2为本实用新型一种搬运装置的实施例，该搬运装置包括机架100，机架100上设有沿横向移动的横向移动架200，具体的，在机架100上设有沿横向设置的两条平行的横向滑轨110，横向移动架200上设有滑块与滑轨配合，两条平行的横向移动滑轨可以保证横向移动架200在移动过程中平稳，另外，在机架100上还设有驱动横向移动架200沿横向滑轨110滑动的横向驱动机构210，该横向驱动机构210主要驱动横向移动架200在抓取位和释放位之间移动，也就是驱动横向移动架200在输送线上抓取饮料盒，然后放入指定位置的包装箱内，在这两个工位之间移动，由于饮料盒的面积并不大，而且放入包装箱内允许的误差范围也较小，因此，横向驱动机构210的精度要求较高，本实施例中横向驱动机构210包括横向步进电机220和横向移动同步带230，在机架100沿横向方向的一端转动设置横向同步轮，另一端固定横向步进电机220，在同步轮和横向步进电机220之间绕有横向移动同步带230，并且横向移动同步带230与横向移动架200固定连接，利用横向步进电机220就可以精确的控制横向移动架200的横向移动位置。

在横向移动架200上滑动连接有竖向移动架和驱动竖直移动架310沿竖直方向滑动的竖直驱动机构300，通过竖直驱动机构300驱动竖向移动架相对于横向移动架200在高度方向上的移动，本实施例中，竖直驱动机构300为竖直移动电缸，竖直移动电缸包括第一缸体301和第一活塞302，第一缸体301竖直固定在横向移动架200上，横向移动架200上开有让第一活塞302穿过的通孔，第一活塞302向下延伸穿过通孔，而竖直移动架310与第一活塞302的端部固定连接，这样就可以通过竖直移动电缸带动竖直移动架310上下移动。竖直移动架310包括竖直固定板311，为了更加稳定的确保竖直移动架310在直线方向的平稳运行，在竖直固定板311上固定有四根滑杆312，四根滑杆312成矩形分布，四根滑杆312均向上延伸，在横向移动架200上固定有分别与四根滑杆312对应的四个滑套313，通过滑杆312与滑套313的配合，确保在竖直移动电缸驱动竖直移动架310沿高度方向移动时的平稳，并且是沿直线运动。

如图3、图4所示，在竖直移动架310的竖直固定板311上还设有两组抓取机构400，两组抓取机构400沿纵向排列，也就是排列方向与横向移动架200的移动方向空间垂直，两组抓取机构400结构相同，第一组抓取机构400固定在竖直固定板311的一端，第二组抓取机构400沿纵向滑动设置在竖直固定板311上，并且竖直固定板311上设有驱动第二组抓取机构400沿纵向滑动的纵向驱动机构500。每组抓取机构400均可以抓取多个饮料杯，但是在放入包装箱内时，并不一定按抓取时的排列方式放入，在本实施例中，需要将抓取的饮料盒分成两组，每组抓取机构400抓取一组，在放入包装箱时两组饮料盒需要分开一定间距，有此需求时，就可以利用纵向驱动机构500驱动两组抓取机构400沿纵向分开一定距离。由于对两组饮料盒分开距离的要求精度也较高，因此，纵向驱动机构500包括纵向移动滑轨510、纵向步进电机520和纵向同步带530，纵向移动滑轨510有两条且均沿纵向固定在竖直固定板311上，每组抓取机构400均包括抓取固定架410，第一组抓取机构400的抓取固定架410固定在竖直固定板311的底面上，第二组抓取机构400的抓取固定架410滑动设置在两条纵向移动滑轨510上，而纵向步进电机520固定在竖直固定板311的一端，竖直固定板311的另一端固定有纵向同步轮，纵向同步带530绕在纵向同步轮与纵向步进电机520之间，由纵向步进电机520带动纵向同步带530转动，并且第二组抓取机构400的抓取固定架410也与纵向同步带530固定连接，从而利用纵向同步轮可以精准的驱动两组抓取机构400在纵向上的间距。

对于第二组抓取机构400与两条纵向移动滑轨510的配合，可以在两条纵向移动滑轨510之间的竖直固定板311上开设通槽314，通槽314与纵向移动滑轨510平行，两条纵向移动滑轨510上放置纵向移动板540，纵向移动板540与纵向移动滑轨510之间设置滑块，降低纵向移动板540与纵向移动滑轨510之间的摩擦力，第二组抓取机构400的抓取固定架410穿过通槽314与纵向移动板540固定连接。

每组抓取机构400除了包括抓取固定架410外，还包括旋转驱动机构420和旋转架430，旋转架430底部设有多个吸盘440，吸盘440成矩阵排列，吸盘440的排列间距与输送机构上饮料盒的排列间距相同，旋转架430转动连接在抓取固定架410的底部，旋转驱动机构420可以采用旋转步进电机，旋转驱动机构420固定在抓取固定架410上并且可以驱动旋转架430在水平面内相对于抓取固定架410转动，从而调整下方吸取饮料盒的角度。在抓取固定架410上还设有位置检测传感器，用于检测旋转架430转过的角度，确保旋转架430旋转到指定的角度。

需要抓取饮料盒时，横向移动架200停在输送线上的饮料盒正上方，竖直驱动机构300启动，竖直固定板311带着两组抓取机构400下降，使抓取机构400下方的吸盘440吸住饮料盒，然后竖直驱动机构300回收，使抓取机构400带着饮料盒上升，随后横向步进电机220启动，驱动横向移动架200沿横向滑轨110滑动，朝向包装箱方向运行，在此运行期间，纵向步进电机520启动，带动第二组抓取机构400沿纵向移动，使第二组抓取机构400与第一组抓取机构400在纵向上分开一定间距，随后两组抓取机构400的旋转驱动机构420驱动旋转架430相对于抓取固定架410转动一定角度，如图5所示，两组抓取机构400的旋转架430都转动90度，在横向移动架200滑动至包装箱上时，两组抓取机构400的旋转就已经完成，从而在从输送线到包装箱的过程中，完成了纵向移动和竖直旋转，再有竖直驱动机构300驱动竖直固定板311下移，将饮料盒放入指定的包装箱内，如此往复运行。采用上述结构的搬运装置，可以实现横向、竖直、纵向、旋转的多种运行方式，在从输送线到包装箱的过程中就完成对饮料盒位置的调整，极大的提高了生产效率。

以上所述仅为本实用新型的具体实施例，但本实用新型的技术特征并不局限于此，任何本领域的技术人员在本实用新型的领域内，所作的变化或修饰皆涵盖在本实用新型的专利范围之中。

Claims (8)

1.一种搬运装置，其特征在于：包括机架，所述机架上设有沿横向移动的横向移动架，所述机架上还固定有驱动横向移动架移动的横向驱动机构；所述横向移动架上固定有竖直驱动机构，所述横向移动架上还滑动连接有竖直移动架，所述竖直驱动机构驱动所述竖直移动架相对于横向移动架在竖直方向滑动；所述竖直移动架的下方固定有沿纵向排列的两组抓取机构，第一组所述抓取机构与竖直移动架固定连接，第二组所述抓取机构纵向滑动设置在所述竖直移动架上，所述竖直移动架上还设有驱动其沿纵向滑动的纵向驱动机构；两组所述抓取机构结构相同，均包括抓取固定架、固定在抓取固定架上的旋转驱动机构和由旋转驱动机构带动旋转的旋转架，所述旋转架下方固定有多个吸盘。

2.如权利要求1所述的一种搬运装置，其特征在于：所述机架上设有两条沿横向平行设置的横向滑轨，所述横向移动架滑动设置在两条所述横向滑轨上。

3.如权利要求1或2所述的一种搬运装置，其特征在于：所述横向驱动机构包括横向步进电机和横向移动同步带，所述横向步进电机固定在机架上，所述横向移动同步带由所述横向步进电机驱动，所述横向移动架与所述横向移动同步带固定连接。

4.如权利要求1所述的一种搬运装置，其特征在于：所述竖直驱动机构为竖直移动电缸，所述竖直移动电缸包括第一缸体和第一活塞，所述第一缸体竖直固定在所述横向移动架上，所述第一活塞向下穿过所述横向移动架，所述竖直移动架固定在第一活塞的端部。

5.如权利要求1所述的一种搬运装置，其特征在于：所述竖直移动架包括竖直固定板和四根滑杆，所述横向移动架上固定有四个分别与对应滑杆配合的滑套。

6.如权利要求5所述的一种搬运装置，其特征在于：所述纵向驱动机构包括纵向移动滑轨、纵向步进电机和纵向同步带，所述纵向移动滑轨和纵向步进电机均固定在竖直固定板上，所述纵向移动滑轨有两根且沿纵向方向平行设置，第二组抓取机构的抓取固定架滑动设置在纵向移动滑轨上，所述纵向同步带由纵向步进电机驱动，所述纵向同步带与第二组抓取机构的抓取固定架固定连接。

7.如权利要求6所述的一种搬运装置，其特征在于：两条所述纵向移动滑轨之间的竖直固定板上开有通槽，所述通槽与所述纵向移动滑轨平行设置，两条所述纵向移动滑轨上滑动设置有纵向移动板，第二组抓取机构的抓取固定架穿过所述通槽后与所述纵向移动板固定连接。

8.如权利要求5所述的一种搬运装置，其特征在于：第一组所述抓取机构的抓取固定架固定在所述竖直固定板底面的端部。

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