CN110625388A - 一种来料装置及电源适配器自动化装配设备 - Google Patents

Abstract

本发明适用于自动化装配技术领域，提供了一种来料装置及电源适配器自动化装配设备，来料装置包括：物料抓取机构，用于抓取物料；模芯，用于容置物料；以及依次与所述模芯对接的准备工位、缺陷检测工位、处理工位和装配工位；其中，准备工位用于将物料置入模芯内，缺陷检测工位用于检测模芯内的物料是否符合预设装配条件，处理工位用于处理模芯内不符合预设装配条件的物料，装配工位用于将模芯内的物料装入盒体。本发明全程自动化操作，不需要人工参与，既能提高产品生产效率也能保证产品质量，同时能解放大量劳动力，降低了生产成本。

Description

一种来料装置及电源适配器自动化装配设备

技术领域

本发明涉及自动化装配技术领域，特别涉及一种来料装置及电源适配器自动化装配设备。

背景技术

随着社会经济的发展，人们的消费水平与日俱增，对日用产品种类和质量的要求越来越高，传统手工密集劳动型产业迫切需要升级换代以适应市场变化。

目前，电源适配器都是采用人工装配，在实际生产线上，需要大量的工人重复的做着装配电源适配器的工作，如把弹弓等其他来料手工放入到适配器胶盒中，耗时耗力。并且，由于需要大量的劳动力，随着招工问题愈演愈烈，生产成本持续上升。另外，手工装配也难以保证产品的质量。

发明内容

本发明的目的在于提供一种，旨在解决目前的电源适配器的弹弓采用手工装配效率低、成本高且良品率不高的技术问题。

本发明是这样实现的，一种来料装置，包括：

物料抓取机构，用于抓取物料；

模芯，用于容置物料；以及

依次与所述模芯对接设置的准备工位、缺陷检测工位、处理工位和装配工位；

其中，所述准备工位用于将所述物料置入与其对接的所述模芯内，所述缺陷检测工位用于检测与其对接的所述模芯内的物料是否符合预设装配条件，所述处理工位用于处理与其对接的所述模芯内不符合预设装配条件的物料，所述装配工位用于将与其对接的所述模芯内的物料装入盒体。

在一个实施例中，所述物料抓取机构包括用于放置物料的物料盘，以及设置于所述物料盘的一侧、用于抓取所述物料盘上的物料并将抓取的所述物料转移的机械手。

在一个实施例中，所述机械手包括机械手本体，以及转动设置于所述机械手本体末端的至少一组夹具，所述夹具用于夹持所述物料盘上的物料。

在一个实施例中，所述机械手本体的末端相对设置有第一旋转驱动件和第二旋转驱动件；所述第一旋转驱动件的输出端连接有第一夹紧驱动件，所述第一夹紧驱动件的输出端连接有两个第一手指，所述第一夹紧驱动件用于驱动两个所述第一手指夹紧或张开；所述第二旋转驱动件的输出端连接有第二夹紧驱动件，所述第二夹紧驱动件的输出端连接有两个第二手指，所述第二夹紧驱动件用于驱动两个所述第二手指夹紧或张开。

在一个实施例中，所述物料盘为可透光材料制件，所述物料抓取机构还包括设置于所述物料盘下方的背光板，以及设置于所述物料盘上方且用于拍摄所述物料的背光图像的第一图像传感器。

在一个实施例中，所述来料装置还包括转向台，所述转向台用于将所述物料抓取机构抓取的物料转移至所述准备工位。

在一个实施例中，所述转向台包括第一支架、设置于所述第一支架上且能够沿水平面旋转的平台、设置于所述平台的相对两端的机翼，以及设置于所述机翼远离所述平台的一端且能够沿竖直面旋转的转接座，所述机械手用于将所述物料置入所述转向台靠近所述机械手的一端的所述转接座内，所述转向台远离所述机械手的一端的所述转接座用于与所述准备工位配合。

在一个实施例中，所述转接座包括座体，所述座体具有相对设置的第一表面和第二表面，所述座体上设置有至少一个导向槽，所述导向槽为槽体结构，所述导向槽为可吸附磁性目标件的导磁材料，所述导向槽的相对两端分别贯穿所述第一表面和第二表面，所述导向槽用于保持所述物料。

在一个实施例中，所述座体内位于所述导向槽的一侧设置有置入孔，所述置入孔内容置有用于磁吸所述物料的磁性件。

在一个实施例中，所述来料装置包括传输机构，所述传输机构沿输送方向设置有所述模芯。

在一个实施例中，所述传输机构为工作转盘，所述来料装置还包括第二支架和设置于所述第二支架内的第四驱动件，所述第四驱动件的输出端穿设所述第二支架后与位于所述第二支架上的所述工作转盘固定连接。

在一个实施例中，所述工作转盘包括与所述第四驱动件的输出端固定连接的中心盘、沿所述中心盘的周向设置的多个子转盘，每一所述子转盘远离所述中心盘的一端连接有所述模芯，所述模芯内开设有用于容置所述物料的物料孔。

在一个实施例中，所述准备工位包括设置于所述工作转盘的上方的第一操作杆，所述第一操作杆用于将所述转接座内的物料捅入与所述准备工位对接的所述模芯内。

在一个实施例中，所述缺陷检测工位包括设置于所述工作转盘的上方的第二图像传感器，所述第二图像传感器用于检测与所述缺陷检测工位对接的所述模芯内的物料是否符合预设装配条件。

在一个实施例中，所述处理工位包括设置于所述工作转盘的上方的第二操作杆，所述第二操作杆用于剔除与所述处理工位对接的所述模芯内的不符合预设装配条件的物料。

在一个实施例中，所述装配工位包括设置于所述工作转盘的上方的第三操作杆，所述第三操作杆用于将与所述装配工位对接的所述模芯内的物料捅入至所述盒体的预设位置。

本发明的另一目的在于提供一种电源适配器自动化装配设备，其包括如上所述的来料装置。

实施本发明的来料装置及电源适配器自动化装配设备，具有以下有益效果：其通过设置物料抓取机构来自动抓取物料，然后将物料转移至准备工位的模芯上，模芯在装入物料后可依次对接缺陷检测工位、处理工位和装配工位，以对模芯内的物料进行缺陷检测并剔除模芯内不符合预设装配条件的物料，最终于装配工位上将符合预设装配条件的物料装入盒体，全程自动化操作，不需要人工参与，既能提高产品生产效率也能保证产品质量，同时能解放大量劳动力，让人的精力花在更恰当的工作上，降低了生产成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的弹弓来料装置的立体结构示意图；

图2是本发明实施例提供的机械手的立体结构示意图；

图3是图2中A区域的放大示意图；

图4是本发明实施例提供的第一操作杆与模芯的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的第一操作杆、转接座、模芯和弹弓的立体结构示意图；

图6是本发明实施例提供的第一操作杆和弹弓的装配示意图(一)；

图7是本发明实施例提供的第一操作杆和弹弓的装配示意图(二)；

图8是本发明实施例提供的转向台的侧视结构示意图；

图9是本发明实施例提供的转向台的部分立体结构示意图；

图10是图9中B区域的放大示意图；

图11是本发明实施例提供的转接座与弹弓的装配示意图。

上述附图所涉及的标号明细如下：

1-物料抓取机构；11-物料盘；12-机械手；121-机械手本体；122-基座；123-第一旋转驱动件；124-第二旋转驱动件；125-第一夹紧驱动件；126-第一手指；127-第二夹紧驱动件；128-第二手指；2-工作转盘；21-中心盘；22-子转盘；23-第二支架；24-第四驱动件；3-准备工位；31-第一操作杆；311-固定部；312-圆柱部；313-方柱部；4-缺陷检测工位；41-第二图像传感器；5-处理工位；51-第二操作杆；6-装配工位；61-第三操作杆；7-转向台；71-第一支架；711-第一水平板；712-第二水平板；713-支撑柱；72-平台；73-机翼；74-转接座；741-座体；7410-第一表面；7411-导向槽；7412-置入孔；75-第一驱动件；76-第二驱动件；77-转轴；78-转轴带；79-传感器；701-结构板；702-第三驱动件；8-模芯；81-物料孔；9-机架；91-工作面；10-弹弓。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需说明的是，当部件被称为“固定于”或“设置于”另一个部件，它可以直接或者间接位于该另一个部件上。当一个部件被称为“连接于”另一个部件，它可以是直接或者间接连接至该另一个部件上。术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置为基于附图所示的方位或位置，仅是为了便于描述，不能理解为对本技术方案的限制。术语“第一”、“第二”仅用于便于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明技术特征的数量。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

需要指出的是，本发明的物料可以是弹弓，也可以是其它物料，以下以物料是弹弓为例详细说明本发明。相应地，盒体为胶盒。

目前，自动化装配设备的需求越来越大，比如，以往的电源适配器是人工装配，产量低效率低，良品率不高。其中，电源适配器主要包括弹头、胶盒、弹弓和PIN针，目前这几种部件都是采用手工装配，本发明实施例主要针对弹弓的装配实现自动化，将弹弓自动装入胶盒中。本发明既能提高产品生产效率也能保证产品质量，同时能解放大量劳动力，让人的精力花在更恰当的工作上。

为了说明本发明所述的技术方案，以下结合具体附图及实施例进行详细说明。

请参阅图1和图5，本发明实施例首先提供一种来料装置，包括物料抓取机构1、模芯8、准备工位3、缺陷检测工位4、处理工位5和装配工位6。其中，物料抓取机构1用于抓取弹弓10；准备工位3、缺陷检测工位4、处理工位5和装配工位6依次与模芯8对接。

准备工位3用于将弹弓10置入与准备工位3对接的模芯8内；缺陷检测工位4用于检测与缺陷检测工位4对接的模芯8内的弹弓10是否符合预设装配条件；处理工位5用于处理与处理工位5对接的模芯8内不符合预设装配条件的弹弓10，如将模芯8内的不符合预设装配条件的弹弓10剔除，可防止将不符合预设装配条件的弹弓10装入胶盒中；装配工位6用于将与装配工位6对接的模芯8内的弹弓10装入盒体。

值得一提的是，处理工位5并非只处理不合格的弹弓10，当模芯8内的两个弹弓10中只存在一个不合格弹弓10时，另一个合格弹弓10也将被处理掉。

在具体应用中，来料装置还包括机架9，物料抓取机构1、准备工位3、缺陷检测工位4、处理工位5、装配工位6均可布置于机架9的工作面91上。并且，在机架9内可容置电气控制装置。

以物料为弹弓1为例，本实施例通过设置物料抓取机构1来自动抓取弹弓10，然后将弹弓10转移至准备工位3的模芯8上，模芯8在装入弹弓10后可依次对接缺陷检测工位4、处理工位5和装配工位6，以对模芯8内的弹弓10进行缺陷检测并剔除模芯8内不符合预设装配条件的弹弓10，最终于装配工位6上将符合预设装配条件的弹弓10装入胶盒，全程自动化操作，不需要人工参与，既能提高产品生产效率也能保证产品质量，同时能解放大量劳动力，让人的精力花在更恰当的工作上，降低了生产成本。

在本发明的一个实施例中，来料装置还包括传输机构，该传输机构沿其输送方向设置有模芯8。其中，模芯8可以是一个，也可以是多个，为提高装配效率，模芯8优选为四个，且四个模芯8沿传输机构的输送方向间隔设置。在某一状态下，准备工位3、缺陷检测工位4、处理工位5和装配工位6分别对接一个模芯8，随着传输机构的运动，每一个模芯8均依次对接准备工位3、缺陷检测工位4、处理工位5和装配工位6，完成一次装配，然后模芯8再次传输机构的运动至准备工位3，进入下一次装配的准备工作，依此循环，使得来料装置可以持续工作，提高了装配效率。

在本发明的一个实施例中，传输机构为工作转盘2，该工作转盘2可转动设置，其能够顺时针或逆时针旋转，该工作转盘2沿其周向依次等距设置有四个模芯8，且四个模芯8能够与工作转盘2一起转动。在本实施例中，准备工位3、缺陷检测工位4、处理工位5和装配工位6沿工作转盘2的周向等间距设置。可以理解的是，在其它实施例中，传输机构也可以为传送带等其它模式。

在本发明的一个实施例中，来料装置还包括转向台7，该转向台7设置于物料抓取机构1与准备工位3之间，该转向台7用于将物料抓取机构1抓取的弹弓10转移至准备工位3。其中，转向台7的设置解决了物料抓取机构1的活动空间有限的问题。可以理解的是，当来料装置未设置转向台7时，也可以通过物料抓取机构1直接将弹弓10抓取至准备工位3上。

请结合图2和图3，在本发明的一个实施例中，物料抓取机构1包括物料盘11和机械手12。其中，物料盘11水平设置且用于放置弹弓10，例如弹弓10整齐排列或者随意排列在物料盘11的表面上。机械手12设置于物料盘11的一侧，该机械手12用于抓取物料盘11上的弹弓10并将抓取的弹弓10转移至转向台7的一端上。在本实施例中，通过机械手12来抓取弹弓10，能够实现自动化操作，且抓取精准度高。

在具体应用中，机械手12设置于机架9的工作面91上，物料盘11可通过支撑结构支撑在地面上，物料盘11的高度根据实际需要进行选择设置。

机械手12具体可为三轴机械手，通过机械手12各机械臂的转动可实现机械手12末端的姿态调整，进而调整机械手12末端夹持的弹弓10的姿态。

请结合图2和图3，在本发明的一个实施例中，机械手12包括机械手本体121以及转动设置于机械手本体121末端的至少一组夹具，该夹具用于夹持物料盘11上的弹弓10。其中，一组夹具一次可夹持一个弹弓10。在本实施例中，由于弹弓10尺寸较小，通过设置夹具可以稳固地夹持物料盘11上的弹弓10。在具体应用中，为提高物料抓取机构1的工作效率，在机械手本体121的末端设置有两组夹具。另外机械手本体121通过基座122设置于机架9的工作面91上。

具体地，在机械手本体121的末端相对设置有第一旋转驱动件123和第二旋转驱动件124，其中，第一旋转驱动件123和第二旋转驱动件124呈竖直设置且相互平行，并且，第一旋转驱动件123和第二旋转驱动件124的输出端相对设置。在第一旋转驱动件123的输出端连接有第一夹紧驱动件125，该第一夹紧驱动件125在第一旋转驱动件123的驱动下能沿竖直面做旋转运动，在该第一夹紧驱动件125的输出端连接有两个第一手指126，第一夹紧驱动件125用于驱动两个第一手指126夹紧或张开，以抓取或放开弹弓10。在第二旋转驱动件124的输出端连接有第二夹紧驱动件127，该第二夹紧驱动件127在第二旋转驱动件124的驱动下能沿竖直面做旋转运动，在该第二夹紧驱动件127的输出端连接有两个第二手指128，第二夹紧驱动件127用于驱动两个第二手指128夹紧或张开，以抓取或放开弹弓10。在本实施例中，第一手指126和第二手指128的结构相同，且第一手指126和第二手指128均呈勾状。优选地，第一旋转驱动件123为第一旋转气缸，第二旋转驱动件124为第二旋转气缸，第一夹紧驱动件125为第一夹紧气缸，第二夹紧驱动件127为第二夹紧气缸。

优选地，第一夹紧驱动件125和第二夹紧驱动件127之间间隔一定距离，当第一夹具和第二夹具在竖直面上做旋转运动时，第一夹具的第一手指126的开合方向与第一夹具所在的方向垂直，第二夹具的第二手指128的开合方向与第二夹具所在的方向垂直，使得第一手指126的开合与第二手指128的开合不会相互影响。

在本发明的一个实施例中，物料盘11为可透光材料制件，即物料盘11由透光材料制成，如玻璃等。在本实施例中，物料抓取机构1还包括背光板和第一图像传感器，其中，背光板设置于物料盘11的下方，第一图像传感器设置于物料盘11的上方，该第一图像传感器的作用是拍摄弹弓10的图像，该背光板的作用是为第一图像传感器拍摄到弹弓10的背光图像提供条件，以识别弹弓10的轮廓。在具体应用中，物料盘11可设置两块，两块物料盘11交替使用。另外，还可在物料盘11的一侧设置用于清洁物料盘11的清洁结构以及用于将弹弓10撒向物料盘11的上料结构。可以理解的是，在其它实施例中，物料盘11也可以采用其它材料制成。

请结合图8，在本发明的一个实施例中，该转向台7包括第一支架71、平台72、两个机翼73和两个转接座74。其中，第一支架71可放置于机架9的工作面91上；平台72设置于第一支架71上且能够沿水平面旋转；两个机翼73分别设置于平台72的相对两端上，当平台72旋转时会带动机翼73同步转动；转接座74设置于机翼73远离平台72的一端且能够沿竖直面旋转，该转接座74用于保持弹弓10。上述机械手12用于将弹弓10置入转向台7靠近机械手12的一端的转接座74内，转向台7远离机械手12的一端的转接座74用于与准备工位3配合。在本实施例中，平台72两端的机翼73和转接座74均呈对称设置。其中，水平面和竖直面均以图1中所示的方位为准。

本实施例通过在机械手12和准备工位3之间设置转向台7，由于转向台7的平台72可沿水平面旋转，进而带动平台72两端的机翼73转动，机翼73转动进一步带动转接座74及转接座74上的弹弓10转动，使得弹弓10可以由机械手12自动移动至准备工位3，解决了机械手12的活动空间有限的问题，同时，在弹弓10的移动过程中，不需要人工参与，全程自动化，既能提高产品生产效率也能保证产品质量，同时能解放大量劳动力，让人的精力花在更恰当的工作上，降低了生产成本。

在本实施例中，由于采用转接座74，通过转接座74将弹弓10放入准备工位3的模芯8内，再通过模芯8将弹弓10间接放入胶盒内的特定位置，而不是直接通过夹持放入模芯8，原因如下：

第一、弹弓10在被夹持时，弹弓10具有不同的姿态，而放入模芯8的弹弓10需要特定的姿态/姿态转换；

第二、即使可以直接夹持弹弓10放入模芯8，机械手12也不能进入空间狭窄区域；

第三、采用转接座74转接的方式，能提高机械手12与视觉装置的利用效率。

请参阅图11，在本发明的一个实施例中，转接座74包括座体741，该座体741具有相对设置的第一表面7410和第二表面，在座体741上设置有至少一个导向槽7411，该导向槽7411为槽体结构，导向槽7411为可吸附磁性目标件的导磁材料，该导向槽7411的相对两端分别贯穿第一表面7410和第二表面。在本实施例中，导向槽7411用于保持物料，例如，物料可以从导向槽7411靠近第一表面7410的一端放入导向槽7411，并从导向槽7411靠近第二表面的一端移出导向槽7411，该导向槽7411主要起到暂时存储物料的作用，以便于物料从一个工位转移到另一个工位上。

本实施例通过在座体741上设置至少一个导向槽7411，该导向槽7411为槽体结构，该导向槽7411的相对两端分别贯穿第一表面7410和第二表面，并且该导向槽7411用于保持物料，当需要装配物料时，通过该转接座74可以将物料由一个工位自动转移至另一个工位上，为实现自动化装配提供了必要条件，在物料的转移过程中，不需要人工参与，全程自动化，既能提高产品生产效率也能保证产品质量，同时能解放大量劳动力，让人的精力花在更恰当的工作上，降低了生产成本。

在具体应用中，座体741可以呈长方体型，导向槽7411沿座体741的高度方向贯穿座体741的第一表面7410和第二表面。

在本发明的一个实施例中，在座体741内位于导向槽7411的一侧设置有置入孔7412，该置入孔7412与导向槽7411间隔设置，且该置入孔7412内容置有用于磁吸目标件的磁性件。在本实施例中，在磁性件的帮助下能够帮助物料件吸附稳定在导向槽7411内。另外，通过采用磁性件吸附物料的方式，能在实现传送物料的同时不损伤目标件，即不会使得物料在传送过程中发生形变。可以理解的是，在本实施例中，物料由能够被磁性件磁吸的材料制成。可以理解的是，在其它实施例中，导向槽7411也可以采用其它方式保持物料，如在导向槽7411的底面设置适于容置磁性件的置入孔。

在本发明的一个实施例中，在座体741上设置有两个导向槽7411，且两个导向槽7411相互平行。在本实施例中，设置两个导向槽7411的转接座74适用于需要同时装配两个物料的场合，以提高装配效率。可以理解的是，在其它实施例中，导向槽7411的个数可以是根据实际情况确定的其它数值。在具体应用中，导向槽7411呈Y字型，以匹配弹弓的形状。

请一并参阅图8至图10，在本发明的一个实施例中，转向台7还包括第一驱动件75，该第一驱动件75设置于第一支架71内，该第一驱动件75的输出轴呈竖直设置且穿设第一支架71后与平台72固定连接，进而带动平台72沿水平面旋转。在具体应用中，第一驱动件75为伺服电机，其竖直设置于第一支架71内，该伺服电机的输出轴穿设第一支架71后与平台72固定连接。可以理解的是，在本发明的其它实施例中，第一驱动件75也可以是其它电机，如步进电机等。

请一并参阅图8至图10，在本发明的一个实施例中，转向台7还包括第二驱动件76、转轴77、轴承和转轴带78。其中，在平台72两端的机翼73上均设置有第二驱动件76、转轴77、轴承和转轴带78。具体地，第二驱动件76设置于机翼73靠近平台72的一端且呈水平设置，也即第二驱动件76的输出轴呈水平设置；转轴77设置于机翼73远离平台72的一端，且该转轴77与第二驱动件76的输出轴平行设置；轴承固定设置于机翼73内且套接于转轴77外，转轴77能够在轴承内转动；转轴带78套接于第二驱动件76的输出轴和转轴77外，通过该转轴带78将第二驱动件76的输出轴的转动传递给转轴77，使得转轴77与第二驱动件76的输出轴同步转动。上述转接座74套接于转轴77远离转轴带78的一端外，该转接座74能够与转轴77一起转动，当第二驱动件76驱动其输出轴转动时，将带动转轴77转动，进而带动转接座74转动，从而实现转接座74内的弹弓10的姿态调整。在具体应用中，该第二驱动件76为电机。在本实施例中，转接座74可以360°翻转，转接座74可以在原有的置入孔7412方向垂直向上的位置，在转轴77和转轴带78的作用下，旋转180°以使得置入孔7412方向垂直向下的同时导向槽7411的开口也垂直向下，以便于机械手12通过夹具将某一姿态的弹弓10夹取并置入开口垂直向上或垂直向下的导向槽7411内。

请一并参阅图8至图10，在本发明的一个实施例中，转向台7还包括传感器79，该传感器79设置于机翼73靠近平台72的一端，该传感器79用于检测转接座74内是否装配有弹弓10。其中，在平台72的两端的机翼73上均设置有传感器79。在本实施例中，通过设置传感器79来检测转接座74内的弹弓10，可以防止转接座74内漏装弹弓10而导致后续工位无法正常工作，也即提高了装配效率。

请一并参阅图8至图10，在本发明的一个实施例中，转向台7还包括结构板701和第三驱动件702。其中，结构板701连接于平台72的相对两侧上，且与对应的机翼73垂直设置。具体地，两个结构板701分设于第一支架71的相对两侧，可通过螺钉等紧固件固定于对应的机翼73上。第三驱动件702的输出轴设置于结构板701上，该第三驱动件702的输出端与机翼73连接且用于驱动机翼73沿竖直方向升降。在本实施例中，通过第三驱动件702驱动机翼73在竖直方向上升降，进而带动与之相连的机翼73升降，从而实现了转接座74的高度的调节，以便于转接座74与相邻的抓取工位和准备工位3进行配合。在具体应用中，第三驱动件702可以是直线气缸。优选地，结构板701呈“山”字型，以增强整体结构的稳固性。

请一并参阅图8至图10，在本发明的一个实施例中，第一支架71包括相互平行且间隔设置的第一水平板711和第二水平板712，以及间隔设置于第一水平板711和第二水平板712之间的多根支撑柱713，每一支撑柱713的两端分别与第一水平板711和第二水平板712固定连接，上述第一驱动件75容置于多根支撑柱713、第一水平板711和第二水平板712三者围合形成的空间内。其中，第一驱动件75的输出轴穿设第二水平板712后与平台72固定连接。在本实施例中，第一水平板711和第二水平板712均呈水平设置，且第二水平板712位于第一水平板711的上方，第一驱动件75设置于第一水平板711上。在具体应用中，第一支架71包括四根支撑柱713，每一支撑柱713的两端分别通过螺钉等紧固件固定于第一水平板711和第二水平板712上。

请参阅图1，在本发明的一个实施例中，当传输机构为工作转盘2时，来料装置还包括第二支架23和设置于第二支架23内的第四驱动件24，该第四驱动件24的输出端穿设第二支架23后与位于第二支架23上的工作转盘2固定连接，通过第四驱动件24驱动工作转盘2转动。在具体应用中，第二支架23可放置于机架9的工作面91上，第四驱动件24可以为伺服电机，该第二支架23的结构与上述第一支架71的结构相同，在此不再赘述。

请参阅图1，在本发明的一个实施例中，工作转盘2包括中心盘21和四个子转盘22，其中，中心盘21设置于第二支架23上且与第四驱动件24的输出端固定连接，四个子转盘22沿中心盘21的周向等间距设置，例如四个子转盘22分别位于中心盘21的东西南北四个方位上。在本实施例中，子转盘22大致呈Z字型，其一端与中心盘21固定连接，具体可通过螺钉等紧固件固定于中心盘21上；每一子转盘22的远离中心盘21的一端连接有一个上述模芯8。该模芯8呈竖直放置，在模芯8内开设有用于容置弹弓10的物料孔81，该物料孔81沿模芯8的长度方向设置并贯穿模芯8沿长度方向的相对两端。在具体应用中，物料孔81的形状与弹弓10适配，物料孔81的数量可以设置为一个，也可以设置为两个，甚至更多个。为了配合转接座74，在模芯8内开设有两个物料孔81，分别与转接座74内的两个导向槽7411对接。

请参阅图1、图4和图5，在本发明的一个实施例中，准备工位3包括设置于工作转盘2的上方且靠近转向台7的机翼73的第一操作杆31，该第一操作杆31用于将转接座74内的弹弓10捅入与准备工位3对接的模芯8内。具体地，当转向台7的机翼73转动180°时，将容置有弹弓10的转接座74转移至准备工位3的第一操作杆31的正下方，此时转动工作转盘2使得未容置有弹弓10的空模芯8同样转至第一操作杆31的正下方，且模芯8位于转接座74的正下方，再通过驱动结构驱动第一操作杆31将转接座74内的弹弓10捅入空模芯8内，其中，该驱动结构可以是气缸等，第一操作杆31连接于驱动结构的输出端上，通过驱动结构驱动第一操作杆31上下运动。在本实施例中，为了配合转接座74和模芯8，第一操作杆31设置有两个，且两个第一操作杆31相互平行设置。

请参阅图1，在本发明的一个实施例中，缺陷检测工位4包括设置于工作转盘2的上方的第二图像传感器41，该第二图像传感器41用于检测与缺陷检测工位4对接的模芯8内的弹弓10是否符合预设装配条件。具体地，第二图像传感器41可通过支撑结构支撑于工作转盘2的上方。当工作转盘2转动90°时，容置有弹弓10的模芯8转至第二图像传感器41的正下方，此时第二图像传感器41拍摄模芯8内的弹弓10的图像，然后通过机器学习算法的帮助实现对弹弓10的缺陷检测，进而判断弹弓10是否符合预设装配条件，最后将检测信息发送至处理工位5上。在本实施例中，为了配合模芯8，第二图像传感器41设置有两个，且两个第二图像传感器41相互平行设置，一个第二图像传感器41对应检测一个弹弓10。

请参阅图1，在本发明的一个实施例中，处理工位5包括设置于工作转盘2的上方的第二操作杆51，该第二操作杆51用于剔除与处理工位5对接的模芯8内的不符合预设装配条件的弹弓10。具体地，当工作换盘转动90°后，经缺陷检测工位4检测后的弹弓10转移至处理工位5的正下方，使得物料孔81位于第二操作杆51的正下方，此时，处理工位5根据缺陷检测工位4检测的结果将对应的不符合预设装配条件的弹弓10捅出模芯8，具体通过驱动结构驱动第二操作杆51将模芯8内的不符合预设装配条件的弹弓10捅出，其中，该驱动结构可以是气缸等，第二操作杆51连接于驱动结构的输出端上，通过驱动结构驱动第二操作杆51上下运动。在本实施例中，为了配合模芯8，第二操作杆51设置有两个，且两个第二操作杆51相互平行设置。当然，若缺陷检测工位4检测到模芯8内的两个弹弓10均为合格弹弓10，那么第二操作杆51将不动作。

请参阅图1，在本发明的一个实施例中，装配工位6包括设置于工作转盘2的上方的第三操作杆61，该第三操作杆61用于将与装配工位6对接模芯8内的弹弓10捅入至胶盒的预设位置，进而完成弹弓10的装配。具体地，当工作换盘转动90°后，经处理工位5处理后的弹弓10转移至装配工位6的正下方，使得物料孔81位于第三操作杆61的正下方，此时，通过驱动结构驱动第三操作杆61将模芯8内的弹弓10捅入至胶盒的预设位置，其中，该驱动结构可以是气缸等，第三操作杆61连接于驱动结构的输出端上，通过驱动结构驱动第三操作杆61上下运动。在本实施例中，为了配合模芯8，第三操作杆61设置有两个，且两个第三操作杆61相互平行设置。

在本发明实施例中，准备工位3的第一操作杆31、处理工位5的第二操作杆51和装配工位6的第三操作杆61的结构相同，各操作杆的一端与对应的驱动结构连接，另一端竖直向下延伸，各操作杆远离其驱动结构的一端用于与弹弓10配合，故各操作杆远离其驱动结构的一端的形状与弹弓10匹配，以便于推动弹弓10运动。具体地，请参阅图6和图7，各操作杆均包括相互平行设置的圆柱部312和方柱部313，以及连接于方柱部313的一端的固定部311，该固定部311用于将操作杆固定于对应的驱动结构的输出端，圆柱部312和方柱部313固定连接在一起，圆柱部312和方柱部313远离固定部311的一端用于与弹弓10配合。

在本发明实施例中，设定四个模芯8分别为第一模芯、第二模芯、第三模芯和第四模芯，且第一模芯、第二模芯、第三模芯和第四模芯分别位于当工作转盘2的四个距离相等的东南西北方位，使得第一模芯、第二模芯、第三模芯和第四模芯分别与准备工位3的第一操作杆31、缺陷检测工位4的第二图像传感器41、处理工位5的第二操作杆51以及装配工位6的第三操作杆61对接。当工作转盘2从任一对接位置旋转90°时，四个模芯也相应地旋转90°，例如，当工作转盘2的第一模芯与准备工位3的第一操作杆31对接时，第二模芯与缺陷检测工位4的第二图像传感器41对接，第三模芯与处理工位5的第二操作杆51对接，第四模芯与装配工位6的第三操作杆61对接。

值得一提的是，本发明实施例中的准备工位3、缺陷检测工位4、处理工位5和转配工位中的每一个工位，同一时刻均需要处于确定的位置(确定的坐标及高度、方位，也包括垂直度方面的要求)，旋转后，仍然需要满足相同的要求，故对设备的调试要求非常高。

请一并参阅图1至图11，基于同一构思，本发明实施例还提供了一种电源适配器自动化装配设备，其包括如上述任意一个实施例所述的弹弓来料装置。在本实施例中，通过采用转向台7，可以解决机械手12的活动空间有限的问题，该转向台7能够旋转180°。具体地，机械手12将抓取后的弹弓10放置到靠近抓取工位的一侧转接座74内，在传感器79感知后，转向台7在第一驱动件75的动力下旋转180°，使得原本靠近抓取工位的转接座74转至准备工位3，转接座74的导向槽7411与准备工位3的模芯8的物料孔81相对，第三驱动件702的作用是带动机翼73做竖直方向的往复运动，此时放置弹弓10侧的机翼73做竖直向下运动，以适配模芯8的位置高度，模芯8与转接座74相接触后，在准备工位3，第一操作杆31被控制将弹弓10从转接座74的导向槽7411内捅进入模芯8内部，工作转盘2逆时针转动90°，在缺陷检测工位4检测模芯8内的弹弓10是否符合预设装配条件，工作转盘2再逆时针转动90°，在处理工位5通过第二操作杆51剔除不符合预设装配条件的的弹弓10，工作转盘2再逆时针转动90°，在装配工位6通过第三操作杆61将符合预设装配条件的弹弓10捅入至胶盒的预设位置，完成弹弓10的自动装配。

以上所述仅为本发明的可选实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (17)

1.一种来料装置，其特征在于，包括：

物料抓取机构，用于抓取物料；

模芯，用于容置物料；以及

依次与所述模芯对接设置的准备工位、缺陷检测工位、处理工位和装配工位；

其中，所述准备工位用于将所述物料置入与其对接的所述模芯内，所述缺陷检测工位用于检测与其对接的所述模芯内的物料是否符合预设装配条件，所述处理工位用于处理与其对接的所述模芯内不符合预设装配条件的物料，所述装配工位用于将与其对接的所述模芯内的物料装入盒体。

2.如权利要求1所述的来料装置，其特征在于，所述物料抓取机构包括用于放置物料的物料盘，以及设置于所述物料盘的一侧、用于抓取所述物料盘上的物料并将抓取的所述物料转移的机械手。

3.如权利要求2所述的来料装置，其特征在于，所述机械手包括机械手本体，以及转动设置于所述机械手本体末端的至少一组夹具，所述夹具用于夹持所述物料盘上的物料。

4.如权利要求3所述的来料装置，其特征在于，所述机械手本体的末端相对设置有第一旋转驱动件和第二旋转驱动件；所述第一旋转驱动件的输出端连接有第一夹紧驱动件，所述第一夹紧驱动件的输出端连接有两个第一手指，所述第一夹紧驱动件用于驱动两个所述第一手指夹紧或张开；所述第二旋转驱动件的输出端连接有第二夹紧驱动件，所述第二夹紧驱动件的输出端连接有两个第二手指，所述第二夹紧驱动件用于驱动两个所述第二手指夹紧或张开。

5.如权利要求2所述的来料装置，其特征在于，所述物料盘为可透光材料制件，所述物料抓取机构还包括设置于所述物料盘下方的背光板，以及设置于所述物料盘上方且用于拍摄所述物料的背光图像的第一图像传感器。

6.如权利要求2所述的来料装置，其特征在于，所述来料装置还包括转向台，所述转向台用于将所述物料抓取机构抓取的物料转移至所述准备工位。

7.如权利要求6所述的来料装置，其特征在于，所述转向台包括第一支架、设置于所述第一支架上且能够沿水平面旋转的平台、设置于所述平台的相对两端的机翼，以及设置于所述机翼远离所述平台的一端且能够沿竖直面旋转的转接座，所述机械手用于将所述物料置入所述转向台靠近所述机械手的一端的所述转接座内，所述转向台远离所述机械手的一端的所述转接座用于与所述准备工位配合。

8.如权利要求7所述的来料装置，其特征在于，所述转接座包括座体，所述座体具有相对设置的第一表面和第二表面，所述座体上设置有至少一个导向槽，所述导向槽为槽体结构，所述导向槽为可吸附磁性目标件的导磁材料，所述导向槽的相对两端分别贯穿所述第一表面和第二表面，所述导向槽用于保持所述物料。

9.如权利要求8所述的来料装置，其特征在于，所述座体内位于所述导向槽的一侧设置有置入孔，所述置入孔内容置有用于磁吸所述物料的磁性件。

10.如权利要求1所述的来料装置，其特征在于，所述来料装置包括传输机构，所述传输机构沿输送方向设置有所述模芯。

11.如权利要求10所述的来料装置，其特征在于，所述传输机构为工作转盘，所述来料装置还包括第二支架和设置于所述第二支架内的第四驱动件，所述第四驱动件的输出端穿设所述第二支架后与位于所述第二支架上的所述工作转盘固定连接。

12.如权利要求11所述的来料装置，其特征在于，所述工作转盘包括与所述第四驱动件的输出端固定连接的中心盘、沿所述中心盘的周向设置的多个子转盘，每一所述子转盘远离所述中心盘的一端连接有所述模芯，所述模芯内开设有用于容置所述物料的物料孔。

13.如权利要求11所述的来料装置，其特征在于，所述准备工位包括设置于所述工作转盘的上方的第一操作杆，所述第一操作杆用于将转接座内的物料捅入与所述准备工位对接的所述模芯内。

14.如权利要求11所述的来料装置，其特征在于，所述缺陷检测工位包括设置于所述工作转盘的上方的第二图像传感器，所述第二图像传感器用于检测与所述缺陷检测工位对接的所述模芯内的物料是否符合预设装配条件。

15.如权利要求11所述的来料装置，其特征在于，所述处理工位包括设置于所述工作转盘的上方的第二操作杆，所述第二操作杆用于剔除与所述处理工位对接的所述模芯内的不符合预设装配条件的物料。

16.如权利要求11所述的来料装置，其特征在于，所述装配工位包括设置于所述工作转盘的上方的第三操作杆，所述第三操作杆用于将与所述装配工位对接的所述模芯内的物料捅入至所述盒体的预设位置。

17.一种电源适配器自动化装配设备，其特征在于，包括如权利要求1至16任一项所述的来料装置。