CN109720872B - 上下料机构及物料传输方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种上下料机构，包括机械臂和上下料中转机构，其中，机械臂能够取放物料以及携带物料线性移动；上下料中转机构可包括旋转轴、物料接纳机构和进给机构，物料接纳机构可接纳机械臂转移的物料，并且连接至旋转轴以进行翻转；进给机构可将翻转后的物料接纳机构移动至与用料设备耦合的位置处，以向用料设备上料或从用料设备下料。本发明还提供了相应的物料传输方法。本发明能够一次性完成物料在上料区、中转区、下料区的切换动作，提高物料的传输效率；能够翻转物料，同时托载待测物料和已测物料。

Description

上下料机构及物料传输方法

技术领域

本发明涉及物料输送技术领域，具体地说，本发明涉及一种上下料机构及物料传输方法。

背景技术

在产品的加工、制造或测试过程中，常常会用到上下料机构，以将物料从一个工位移动到另一个工位，进而完成该产品加工、制造或测试的整个流程。

现有技术中，典型的上下料机构是在生产线上设置轨道，沿着轨道安装传输皮带。在生产或测试的过程中，物料被放置在皮带上，皮带在电机驱动下转动，从而带动物料沿着轨道移动，到达工位后，将物料从轨道上取出并放置到该工位对应的设备(这个过程也可称为上料)。该工位对应的设备处理(例如加工或测试)完的物料则放回轨道(这个过程也可称为下料)。上下料操作可利用机械臂完成，从而提高流水线的自动化程度。

在传统的上下料机构中，通常利用机械臂完成上下料操作。机械臂的主轴可设计为线性或旋转移动。机械臂轴的数目代表机械臂有多少个方向能够独立自由移动，亦可以称为“自由度”。假如体积相约，三个旋转轴或自由度的机械臂会有更大的工作范围。工业机械人通常有2至10轴或自由度。不过，轴或自由度越多，机械臂的结构越复杂，制造成本也越高。

另外，传统上下料机构中，除去机械臂之外，通常采用传送带将物料转移至工位附近。传送带的结构简单，功能单一。对于某些安装位置具有特殊要求的物料(例如，侧向安装)，需要采用多自由度的机械臂进行上下料操作，否则可能无法完成物料的转移和固定。这无形中增加了上下料系统的复杂度和制造成本。因此，对于某些安装位置具有特殊要求的物料(例如，侧向安装)，迫切需要一种结构简单易实现，制造成本较低的上下料机构。

发明内容

本发明旨在提供一种能够至少部分克服现有技术的上述缺陷的物料传输解决方案。

根据本发明的一个方面，提供了一种上下料机构，包括机械臂和上下料中转机构，其中，机械臂能够取放物料以及携带物料线性移动；上下料中转机构可包括旋转轴、物料接纳机构和进给机构，物料接纳机构可接纳机械臂转移的物料，并且该物料接纳机构连接至旋转轴以进行翻转；进给机构可将翻转后的物料接纳机构移动至与用料设备耦合的位置处，以向用料设备上料或从用料设备下料。

在一个实施方式中，物料接纳机构包括可固定或松开物料的多个夹爪。

在一个实施方式中，物料接纳机构还包括与旋转轴连接的框架。

在一个实施方式中，多个夹爪布置成两组，两组夹爪分别安装在框架的两侧。

在一个实施方式中，每组夹爪布置于一个对应的基准面上。

在一个实施方式中，每组夹爪的数目至少为2，每组夹爪中的各个夹爪分布在框架的两端，以固定或松开物料。

在一个实施方式中，夹爪由气缸驱动，在气缸的作用下固定或松开物料。

在一个实施方式中，物料为板状物料，机械手包括吸盘，以及吸盘适于通过吸附板状物料的表面来摄取板状物料。

在一个实施方式中，多个夹爪中的每组夹爪均适于通过夹住板状物料的侧面来接纳板状物料。

在一个实施方式中，物料接纳机构适于与机械臂耦合并在耦合时呈水平状态，以便机械臂将物料放置于物料接纳机构或从物料接纳机构取走物料；以及物料接纳机构还适于与用料设备耦合并在耦合时呈垂直于水平面的状态，以便用料设备将物料放置于物料接纳机构或从物料接纳机构取走物料。

在一个实施方式中，上下料中转机构还包括U形支架和固定底板，其中，旋转轴连接至U形支架的两臂；以及进给机构安装在固定底板上。

在一个实施方式中，进给机构包括进给轴；并且在进给机构的作用下，U形支架沿进给轴移动，以接近或远离用料设备。

在一个实施方式中，上下料机构还包括上料模块和下料模块，其中，上料模块用于将物料传递至第一位置，以便机械臂取用物料；以及下料模块用于将机械臂放下的物料传递至第二位置。

在一个实施方式中，上料模块包括上料料仓和第一升降轴，上料料仓沿第一升降轴上下移动。

在一个实施方式中，上料料仓由电机驱动以上下移动。

在一个实施方式中，下料模块包括下料料仓和第二升降轴，下料料仓沿第二升降轴上下移动。

在一个实施方式中，下料料仓由电机驱动以上下移动。

在一个实施方式中，机械臂包括第一机械手和第二机械手，其中，

第一机械手用于将物料从上料模块传递至物料接纳机构；以及第二机械手用于将物料从物料接纳机构传递至下料模块。

在一个实施方式中，当第一机械手正对上料模块时，第二机械手正对物料接纳机构；以及当第一机械手正对物料接纳机构时，第二机械手正对下料模块。

根据本发明的另一方面，还提供了一种基于上述上下料机构的物料传输方法，方法包括下列步骤：

(a)通过机械臂将待测物料转移至上下料中转机构的物料接纳机构；

(b)基于旋转轴翻转物料接纳机构，使待测物料面向或背向用料设备；

(c)在进给机构的作用下，物料接纳机构朝向用料设备移动；以及

(d)将待测物料转移并安装至用料设备。

在一个实施方式中，响应于待测物料背向用料设备，将用料设备上的第二物料转移并固定至框架的另一侧；基于旋转轴翻转物料接纳机构，使待测物料面向用料设备；以及将待测物料转移并安装至用料设备。

在一个实施方式中，响应于待测物料面向用料设备，直接将待测物料转移并安装至用料设备。

在一个实施方式中，方法还包括在待测物料转移至用料设备之后，在进给机构的作用下，上下料中转机构移动以远离用料设备。

与现有技术相比，本发明具有下列至少一个有益效果：

1、能够一次性完成物料在上料区、中转区和下料区的切换动作，从而提高物料传输效率；

2、能够翻转物料，支持物料的多角度安装固定方式；

3、能同时托载待测物料和已测物料，提供上下料效率；

4、特别适于具有精密结构的物料的输送，例如摄像模组测试流水线中的摄像模组拼板的输送。

附图说明

在参考附图中示出示例性实施方式。本文中公开的实施方式和附图应被视作说明性的，而非限制性的。

图1示出了根据本发明的实施方式的上下料机构的立体结构图；

图2示出了根据本发明的实施方式的图1所示的上下料机构的部分前视图；

图3示出了根据本发明的实施方式的上下料机构中所包括的上下料中转机构的立体结构图；以及

图4示出了根据本发明的实施方式的上下料中转机构与旋转测试模块的组合系统的顶视图。

具体实施方式

为了更好地理解本申请，将参考附图对本申请的各个方面做出更详细的说明。应理解，这些详细说明只是对本申请的示例性实施方式的描述，而非以任何方式限制本申请的范围。在说明书全文中，相同的附图标号指代相同的元件。表述“和/或”包括相关联的所列项目中的一个或多个的任何和全部组合。

应注意，在本说明书中，第一、第二等的表述仅用于将一个特征与另一个特征区分开来，而不表示对特征的任何限制。

附图仅为示例而并非严格按比例绘制。

应注意，在本说明书中，用语“连接”不限于机械连接，还可表示电气连接。

还应理解的是，用语“包括”、“包括有”、“具有”、“包含”和/或“包含有”，当在本说明书中使用时表示存在所陈述的特征、整体、步骤、操作、元件和/或部件，但不排除存在或附加有一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元件、部件和/或它们的组合。此外，当诸如“...中的至少一个”的表述出现在所列特征的列表之后时，修饰整个所列特征，而不是修饰列表中的单独元件。此外，当描述本申请的实施方式时，使用“可以”表示“本申请的一个或多个实施方式”。并且，用语“示例性的”旨在指代示例或举例说明。

如在本文中使用的，用语“基本上”、“大约”以及类似的用语用作表近似的用语，而不用作表程度的用语，并且旨在说明将由本领域普通技术人员认识到的、测量值或计算值中的固有偏差。

除非另外限定，否则本文中使用的所有用语(包括技术用语和科学用语)均具有与本申请所属领域普通技术人员的通常理解相同的含义。还应理解的是，用语(例如在常用词典中定义的用语)应被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义一致的含义，并且将不被以理想化或过度正式意义解释，除非本文中明确如此限定。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本申请。

图1示出了根据本发明的实施方式的上下料机构100的立体结构图。图2示出了根据本发明的实施方式的图1所示的上下料机构的部分前视图。参照图1和图2，该上下料机构10包括机械臂110、上下料中转机构120、上料模块130、下料模块140和底座150。

在该实施方式中，底座150位于上下料机构10的底部以承载上下料机构10。底座150可由两部分组成，即第一部分151和第二部分152。第一部分151具有凸形形状。第二部分152具有方形形状，并且具有与第一部分151的最高高度相同的高度。进一步地，第一部分151和第二部分152可形成为一体结构。

在该实施方式中，上料模块130和下料模块140分别位于底座150第一部分151的凸台两侧。上料模块130用于将待测物料A传递至第一位置，以便将待测物料A转移至上下料中转机构120。下料模块140用于将已测物料C传递至第二位置。上料模块130与下料模块140的操作过程是相反的过程。

其中，上料模块130可包括上料料仓131、第一对升降轴132和第一底板133。第一对升降轴132固定至第一底板133。上料料仓131可在例如电机的作用下沿第一对升降轴132上下移动(y方向)。下料模块140可包括下料料仓141、第二对升降轴142和第二底板143。第二对升降轴142固定至第二底板143。下料料仓141可在例如电机的作用下沿第二对升降轴142上下移动(y方向)。在实施方式中，物料为板状物料，物料可以以堆叠的方式放置在上料料仓131或下料料仓141中。

如图1和图2中所示，底座150的第一部分151可具有在同一方向(y方向)上的三个上表面，即两个低台阶面和一个高台阶面。第一底板133位于上料模块130侧，可抵靠低台阶面固定至第二部分152的侧部。第二底板143位于下料模块140侧，可抵靠低台阶面固定至第二部分152的侧部。

机械臂110用于取放物料以及携带物料线性移动。在本实施方式中，机械臂110包括第一机械手111和第二机械手112。其中，第一机械手111用于将物料A从上料模块130传递至上下料中转机构120；以及第二机械手112用于将物料C从上下料中转机构120传递至下料模块140。第一机械手111和第二机械手112可通过例如T形悬臂梁和T形滑块共同滑动连接至上下料轴113。机械臂110可在例如气缸160的作用下沿上下料轴113移动(x方向)。作为一种选择，机械臂110还可小范围的上下移动(y方向)。机械臂110取用物料A的方式有多种，例如，吸取、夹取等。相应地，机械臂110的结构也有各种变化。在本实施方式中，机械臂110上安装有吸盘，吸盘适于通过吸附板状物料的表面来摄取板状物料。

应理解的是，文中的待测物料A、中转物料B和已测物料C是相对而言的。换言之，放置在上料料仓131中的物料可被称作为待测物料A；当待测物料A被第一机械手111转移放置在框架1252上时，可被称作为中转物料B；当中转物料B进给至用料设备210进行测试之后，可被称作为已测物料C。另外，对于框架1252上的中转物料B，该物料可以是将要转移至用料设备的待测物料A，也可以是从用料设备上转移下来的已测物料C。

下面将参照图3详细描述根据本发明实施方式的上下料机构10中所包括的上下料中转机构120。

图3示出了根据本发明的实施方式的上下料机构10中所包括的上下料中转机构120的立体结构图。如图3中所示，上下料中转机构120可包括进给机构121、旋转轴122、U形支架123、固定底板124和物料接纳机构125。

其中，固定底板124固定至底座150的上表面(如图1中所示)。具体地，固定底板124固定至底座150的第一部分151的高台阶面和第二部分152的上表面上。上下料中转机构120的进给轴1210可互相平行地安装在固定底板124上(z方向)。

U形支架123可连接至进给轴1210并能够沿着进给轴1210移动(z方向)。另外，U形支架123的两臂上分别连接有旋转轴122。

物料接纳机构125适于与机械臂110耦合并在耦合时呈水平状态，以便机械臂110将物料A放置于物料接纳机构125或从物料接纳机构125取走物料C。物料接纳机构125可接纳机械臂110转移的物料(例如，待测物料A、已测物料C)，并且该物料接纳机构125连接至旋转轴122。在旋转轴的带动下，物料接纳机构125可以进行翻转。另外，物料接纳机构125还适于与用料设备210耦合并在耦合时呈垂直于水平面的状态，以便用料设备210将物料C放置于物料接纳机构125或从物料接纳机取走物料A。

在该实施方式中，物料接纳机构125包括多个夹爪1251和框架1252。框架1252位于U形支架123的两臂之间并与旋转轴122连接。如图所示，框架1252为中间具有开口的板状结构。本实施例中，框架1252的开口允许物料通过。多个夹爪1251(例如，四个)可用于固定物料。多个夹爪1251(例如，四个)可布置成两组，并分别固定在框架1252的两侧。进一步地，每组夹爪布置在一个对应的基准面上。换言之，框架1252的两侧均安装有一组夹爪1251，使得框架1252的两侧均能够接纳物料并固定物料。框架1252可保证每组夹爪1251布置于对应的基准面上，且保证物料接纳机构125的强度。

每组夹爪的数目至少为2，每组夹爪中的各个夹爪分布在框架1252的两端。例如，多个夹爪1251可以以一端1个，另一端1个的对称方式布置在框架1252的两端。在另一实施方式中，多个夹爪1251可以以不对称配对地方式布置，例如以一端2个，另一端1个的方式布置在框架1252的两端。多个夹爪1251中的每组夹爪均适于通过夹住板状物料的侧面来接纳板状物料。夹爪1251可由气缸驱动，在气缸的作用下可固定物料或松开物料。

另外，夹爪1251连接至旋转轴122。换言之，框架1252和夹爪1251可一起基于旋转轴122进行翻转，并且，它们所接纳固定的物料也将随着一起进行翻转。

如上所述，框架1252的两侧均能够接纳物料。其中，当机械臂110将物料放置于框架1252的一侧时，物料此时呈水平状态；而在物料接纳机构125在旋转轴122的作用下翻转之后，物料则会翻转至表面垂直于水平面的状态。例如，在待测物料A放置并固定在框架1252的一侧之后，框架1252翻转，使得框架1252的另一侧面向用料设备210中的已测物料C；在已测物料C取出并固定至框架1252另一侧之后，框架1252再翻转，使得待测物料A朝向用料设备210(参见图4)以进行上料操作。

进给机构121可将翻转后的物料接纳机构125移动至与用料设备210耦合的位置处，以向用料设备210上料或从用料设备210下料。进给机构121包括进给轴1210。在进给机构121的作用下，U形支架123以及物料接纳机构125可沿进给轴1210移动(z方向)，以接近或远离用料设备210。

返回参照图2，当第一机械手111正对上料料仓131时，第二机械手112正对物料接纳机构125；以及当第一机械手111正对物料接纳机构125时，第二机械手112正对下料料仓141。例如，当第一机械手111移动至如图所示的位置时，第一机械手111正对上料料仓131，可吸取上料料仓131中的待测物料A。此时，第二机械手112正对物料接纳机构125，可吸取框架1252上的已测物料C。然后，机械臂110在例如气缸的作用进行线性移动。当第一机械手111移动至正对物料接纳机构125时，第一机械手111松开待测物料A并放置在框架1252上，通过夹爪1251进行固定。此时，第二机械手112正对下料料仓141，第二机械手112松开已测物料C并放置在下料料仓141中。

根据本申请的上下料机构10可实现多角度的安转方式。

图4示出了根据本发明的实施方式的上下料中转机构120与用料设备旋转测试模块210的组合系统的顶视图。

如图4所示，上下料中转机构120可与旋转测试模块210组立。该用料设备旋转测试模块210可具有多个不同的测试单元，物料需要侧向地安装在设备上。旋转测试模块210可基于旋转轴旋转，将已测物料旋转至下一测试单元进行下一测试项目，测试效率很高，并且减小了物料的安装次数，节约测试时间和成本。

当待测物料A被放置并固定至框架1252的一侧上时，框架1252可基于旋转轴122进行翻转，使得框架1252的另一侧面向旋转测试模块210中的已测物料C。上下料中转机构120的U形支架123可在例如电机的驱动作用下沿进给轴1210移动(z方向)。在U形支架123移动至适当位置之后，可例如通过机械臂等将已测物料C从旋转测试模块210传递并固定至框架1252的上述另一侧上。此时，框架1252的两侧分别固定有待测物料A和已测物料C。对框架1252进行再次翻转，使得待测物料A面向旋转测试模块210。可通过例如机械臂等将待测物料A从框架1252转移并固定至旋转测试模块210完成上料操作。此时，旋转测试模块210可进行旋转，一方面可将待测物料A旋转至测试单元中进行各项相关测试，另一方面，可将其它已测物料C旋转至面向上下料中转机构120的U形支架123以等待下料。另外，U形支架123在完成上料之后可沿进给轴1210退出回到初始位置。

进一步地，根据本发明的一个实施方式，还提供了一种基于上述上下料中转机构的物料中转方法，该物料中转方法可包括下列步骤：

(a)通过机械臂110将待测物料A转移至上下料中转机构120的物料接纳机构125；

(b)基于旋转轴122翻转物料接纳机构125，使待测物料A面向或背向用料设备210；

(c)在进给机构121的作用下，物料接纳机构125朝向用料设备210移动；以及

(d)将待测物料A转移并安装至用料设备210。

该方法还包括响应于待测物料A面向用料设备210，直接将待测物料A转移并安装至用料设备210。

该方法还包括响应于待测物料A背向用料设备210，还需将用料设备210上的已测物料C转移并固定至框架1252的另一侧。然后基于旋转轴122翻转物料接纳机构125，使待测物料A面向用料设备210，最后将待测物料A转移并安装至用料设备210。

方法还包括在待测物料A转移至用料设备210之后，在进给机构121的作用下，上下料中转机构120移动以远离用料设备回到初始位置，进行下一回合的物料中转。

在一个应用场景中，所述用料设备为摄像模组测试设备。该摄像模组测试设备可以包括多个测试单元，这些测试单元布置在所述摄像模组测试设备的侧面，因此需要便于该摄像模组测试设备从侧面上下料的上下料机构。而本发明的上下料机构能够很好地满足这种需求。

进一步地，在上述应用场景中，待测板状物料为安装有多个摄像模组的物料拼板。在测试时，每个物料拼板安装在一个测试单元上，并使该测试单元的面板上的各个探针座分别插入物料拼板上对应于每个待测摄像模组的插孔，即可为物料拼板上的各个待测摄像模组通电并将各个待测摄像模组所拍摄的图像并行地传输给各个图像数据采集盒，进而完成多个摄像模组的同步测试。

进一步地，在一个例子中，还增加了用于分别固定和电连接所述多个待测摄像模组的多个转接板。在测试时，先将待测摄像模组安装在转接板上，然后再将安装有待测摄像模组的转接板安装到物料拼板上。其中，每个转接板具有与所述待测摄像模组的各个针脚分别电连接的多个插孔，所述多个插孔之间的间距大于所述待测摄像模组的各个针脚之间的间距，所述插孔的尺寸也大于所述待测摄像模组的针脚的尺寸。物料拼板具有多个转接板安装位，所述多个转接板分别固定在所述多个转接板安装位。所述物料拼板可固定至所述摄像模组测试设备的物料接纳单元，所述多个转接板的所述多个插孔可与所述物料接纳单元电连接。由于待测摄像模组的针脚十分密集，当多个待测摄像模组以阵列的形式固定在物料拼板上时，不同位置的待测摄像模组的针脚位置难以精确确定。例如，物料拼板的微小变形可能会导致不同位置的待测摄像模组的针脚错位，使其难以与测试设备实现插接。而本例中，先将待测摄像模组安装在转接板上，然后再将安装有待测摄像模组的转接板安装到物料拼板上。由于转接板上的插孔之间的间距大于所述待测摄像模组的各个针脚之间的间距，插孔的尺寸也大于所述待测摄像模组的针脚的尺寸，因此对位置误差的容忍度提高，从而便于测试单元面板上的探针插入进而实现待测摄像模组与测试单元的电连接。

前文中描述了本发明的实施方式，需要注意，上述实施方式仅仅是对本发明的上下料机构或物料传输方法的示例性说明，本发明并不限于上述实施方式。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (21)

1.一种上下料机构，其特征在于，包括：

机械臂，能够取放物料以及携带所述物料线性移动；以及

上下料中转机构，其包括:

旋转轴；

物料接纳机构，其可两侧接纳所述机械臂转移的所述物料，并且所述物料接纳机构连接至所述旋转轴以进行翻转，

其中，当所述物料接纳机构与所述机械臂耦合时呈水平状态，

当所述物料接纳机构与用料设备耦合时呈垂直于水平面的状态；以及所述物料接纳机构还包括与所述旋转轴连接的框架，当待上料的物料被放置并固定至所述框架的一侧上时，所述框架可基于所述旋转轴进行翻转，使得所述框架的另一侧面向待下料的物料；以及

进给机构，可将翻转后的物料接纳机构移动至与用料设备耦合的位置处，以向所述用料设备上料或从所述用料设备下料。

2.根据权利要求1所述的上下料机构，其特征在于，所述物料接纳机构包括可固定或松开所述物料的多个夹爪。

3.根据权利要求1所述的上下料机构，其特征在于，所述多个夹爪布置成两组，两组夹爪分别安装在所述框架的两侧。

4.根据权利要求3所述的上下料机构，其特征在于，每组夹爪布置于一个对应的基准面上。

5.根据权利要求3所述的上下料机构，其特征在于，每组夹爪的数目至少为2，所述每组夹爪中的各个夹爪分布在所述框架的两端，以固定或松开所述物料。

6.根据权利要求3-5中任一项所述的上下料机构，其特征在于，所述夹爪由气缸驱动，在所述气缸的作用下固定或松开所述物料。

7.根据权利要求6所述的上下料机构，其特征在于，所述物料为板状物料，所述机械手包括吸盘，以及所述吸盘适于通过吸附所述板状物料的表面来摄取所述板状物料。

8.根据权利要求7所述的上下料机构，其特征在于，所述多个夹爪中的每组夹爪均适于通过夹住所述板状物料的侧面来接纳所述板状物料。

9.根据权利要求1所述的上下料机构，其特征在于，所述上下料中转机构还包括：

U形支架，所述旋转轴连接至所述U形支架的两臂；以及

固定底板，所述进给机构安装在所述固定底板上。

10.根据权利要求9所述的上下料机构，其特征在于，

所述进给机构包括进给轴；以及

在所述进给机构的作用下，所述U形支架沿进给轴移动，以接近或远离所述用料设备。

11.根据权利要求1所述的上下料机构，其特征在于，所述上下料机构还包括：

上料模块，用于将所述物料传递至第一位置，以便所述机械臂取用所述物料；以及

下料模块，用于将所述机械臂放下的所述物料传递至第二位置。

12.根据权利要求11所述的上下料机构，其特征在于，所述上料模块包括上料料仓和第一升降轴，所述上料料仓沿所述第一升降轴上下移动。

13.根据权利要求12所述的上下料机构，其特征在于，所述上料料仓由电机驱动以上下移动。

14.根据权利要求11所述的上下料机构，其特征在于，所述下料模块包括下料料仓和第二升降轴，所述下料料仓沿所述第二升降轴上下移动。

15.根据权利要求13所述的上下料机构，其特征在于，所述下料料仓由电机驱动以上下移动。

16.根据权利要求11所述的上下料机构，其特征在于，所述机械臂包括：

第一机械手，用于将所述物料从上料模块传递至所述物料接纳机构；以及

第二机械手，用于将所述物料从所述物料接纳机构传递至所述下料模块。

17.根据权利要求16所述的上下料机构，其特征在于，

当所述第一机械手正对所述上料模块时，所述第二机械手正对所述物料接纳机构；以及

当所述第一机械手正对所述物料接纳机构时，所述第二机械手正对所述下料模块。

18.一种基于如权利要求1-17中任一项所述的上下料机构的物料传输方法，其特征在于，包括下列操作步骤：

通过所述机械臂将待测物料转移至所述上下料中转机构的物料接纳机构；

基于所述旋转轴翻转所述物料接纳机构，使所述待测物料面向或背向用料设备；

在所述进给机构的作用下，所述物料接纳机构朝向所述用料设备移动；以及

将所述待测物料转移并安装至所述用料设备。

19.根据权利要求18所述的物料传输方法，其特征在于，

响应于所述待测物料背向所述用料设备，将所述用料设备上的第二物料转移并固定至框架的另一侧；

基于所述旋转轴翻转所述物料接纳机构，使所述待测物料面向所述用料设备；以及

将所述待测物料转移并安装至所述用料设备。

20.根据权利要求18所述的物料传输方法，其特征在于，

响应于所述待测物料面向所述用料设备，直接将所述待测物料转移并安装至所述用料设备。

21.根据权利要求19或20所述的物料传输方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述待测物料转移至所述用料设备之后，在所述进给机构的作用下，所述上下料中转机构移动以远离所述用料设备。

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