CN107200220A - 一种带有插篮的多工位机械手输料装置 - Google Patents

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邓宇
魏志军
王岱
韩银平
宋非平
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    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G49/00—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for
    • B65G49/05—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for fragile or damageable materials or articles
    • B65G49/06—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for fragile or damageable materials or articles for fragile sheets, e.g. glass
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Abstract

本发明属于自动化加工领域，特别涉及一种带有插篮的多工位机械手输料装置，由底座、支架、横梁、驱动装置、机械手、定位台以及料篮组成，横梁通过两支架支撑安装于底座一侧，机械手滑动安装于横梁上，并在驱动装置作用下沿横梁在第一方向上做往复直线运动；定位台和料篮均安装于基座上，并沿第一方向并排分布；所述定位台包含多个工件位，各工件位沿垂直于第一方向的第二方向依次排列，并且每一工件位均对应一个料篮；所述机械手具有多个工件抓取位，并与工件位或料篮一一对应。本发明结构简单紧凑，体积小，易于安放，既适用于单机自动上下料，也便于应用到自动化生产线；并且可一次完成多个工件的同时传送和定位，大大提升传送效率。

Description

一种带有插篮的多工位机械手输料装置
技术领域
本发明属于自动化加工技术领域，特别涉及一种带有插篮的多工位机械手输料装置。
背景技术
随着我国3C产品消费市场的迅速发展，玻璃片、陶瓷片、蓝宝石片、面板等薄片类产品的加工需求越来越旺盛，为实现此类产品的高精度和高效率加工，通常采用具有自动上下料功能的机床进行生产加工。目前用于此类产品的加工机床，其自动上下料输料往往单片进行，不利于实现多工位加工，影响了加工效率的提升；同时，现有的自动上下料装置大多针对单机设计，结构复杂，体积大，不利于直接组成自动化生产线。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种多工位机械手输料装置，可一次完成多个工件的同时输送，大大提升输送效率，减少辅助加工时间，易于实现多工位加工；并且结构简单，易于安装，便于组成自动化生产线。
为了解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：一种带有插篮的多工位机械手输料装置，由底座、支架、横梁、驱动装置、机械手、定位台以及料篮组成，横梁通过两支架支撑安装于底座一侧，机械手滑动安装于横梁上，并在驱动装置作用下沿横梁在第一方向上做往复直线运动；定位台和料篮均安装于基座上，并沿第一方向并排分布；所述定位台包含多个工件位，各工件位沿垂直于第一方向的第二方向依次排列，并且每一工件位均对应一个料篮；所述机械手具有多个工件抓取位，并与工件位或料篮一一对应。
上述一种带有插篮的多工位机械手输料装置，所述料篮为竖直插篮结构，工件分别沿与第一方向和第二方向均垂直的第三方向插入料篮的插槽内，并沿第一方向分层排列。
上述一种带有插篮的多工位机械手输料装置，所述机械手由滑动座、升降装置、旋转装置以及真空吸盘组成，滑动座滑动安装于横梁上，升降装置安装于滑动座上；真空吸盘与旋转装置联接，并一同安装于升降装置的下端，真空吸盘在旋转装置控制下可在90°范围内往复旋转；真空吸盘上设置有多个真空位，每一真空位即为一个工件抓取位，分别与定位台的工件位或料篮一一对应。
上述一种带有插篮的多工位机械手输料装置，所述定位台可为上料自动定位台，也可为下料缓冲台。
与现有技术相比，本发明的有益效果在于：本发明结构简单紧凑，体积小，易于安放，既适用于单机自动上下料，也便于应用到自动化生产线；并且可一次完成多个工件的同时传送和定位，大大提升传送效率，减少辅助加工时间，易于实现多工位加工，适用于玻璃片、陶瓷片、蓝宝石片、面板等薄片类产品的加工。
附图说明
图1是本发明结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述。
如图1所示，本发明的一种带有插篮的多工位机械手输料装置，由底座1、支架2、横梁3、驱动装置4、滑动座5、升降装置6、旋转装置7、真空吸盘8、定位台9以及料篮10组成。其中，滑动座5、升降装置6、旋转装置7以及真空吸盘8构成该装置的机械手。
横梁3通过两支架2支撑安装于底座1的后方，滑动座5滑动安装于横梁3上，并在驱动装置4作用下沿横梁3在左右方向上做往复直线运动；升降装置6安装于滑动座5上；真空吸盘8与旋转装置7联接，并一同安装于升降装置6的下端，真空吸盘8在旋转装置7的作用下可在90°范围内往复旋转。定位台9和料篮10左右并排安装于基座1上，其中料篮10通过抽插装置安装，能够进行灵活更换，并且两个料篮10前后并排放置；料篮10内设置有竖直型工件插槽，工件一一插入工件插槽内，呈横向分层排布；定位台9包含两个工件位，分别与两个料篮10一一对应，可对两片工件进行同时定位。真空吸盘8上设置有两个工件抓取位，分别与定位台9上的两个工件位或两个料篮10一一对应，可同时抓取两片工件进行输送。
本发明作为上料时的输料装置时，定位台9为自动定位台，可对工件进行精确的自动定位。工作时，两个料篮内均装满工件，机械手在驱动装置4的作用下移动至料篮10的上方，旋转装置7旋转90°，使真空吸盘8处于竖直位置，然后在升降装置6的作用下向下移动，抓取第一组工件后向上移动，将第一组工件从上料篮10内提出，旋转装置7反向旋转90°复位，使第一组工件由竖直状态变为水平状态；机械手在驱动装置4作用下向左移动移动至定位台9的上方，真空吸盘8在升降装置6的作用下向下移动，将抓取的第一组工件放于定位台9上后向上移动；定位台9可对工件进行自动定位，机械手则继续向料篮10的方向移动为抓取下一组工件做准备，依次循环，完成料篮内工件的传送，待料篮内工件传送完毕后，可直接更换装满工件的料篮。
本发明作为下料时的输料装置时，定位台9为定位缓冲台，可将已经加工完成的工件进行定位存放，便于真空吸盘8对工件的正确吸取。工作时，加工完毕的两组工件放置于定位台9上，机械手在驱动装置4的作用下移动至定位台9的上方，真空吸盘8在升降装置6的作用下向下移动并吸住工件，然后上升将工件水平提起，翻转装置7翻转90°，将工件由水平变为竖直状态，机械手在驱动装置4作用下向右移动至料篮10的上方，真空吸盘8在升降装置6作用下下降，将工件分别插入料篮10的工件插槽内，真空吸盘8松开工件，并在升降装置作用下上升，翻转装置反向旋转90°复位，使真空吸盘8处于水平位置，机械手继续在驱动装置4作用下向定位台9的方向移动为抓取下一组工件做准备，依次循环，直到所有工件加工完成或者料篮10装满后更换新的料篮。
本发明的桌面型机械手输料装置，结构小巧，易于安放，便于应用到自动化生产线；并且根据具体使用情况，可分别增加工件位数量和料篮数量，能够一次完成多个工件的同时传送和定位，大大提升传送效率；并且采用竖直型插篮结构便于工件上下游的周转，无需二次插篮，适用于玻璃片、陶瓷片、蓝宝石片、面板等薄片类产品的加工。
尽管上文对本发明进行了详细说明，但是本发明不限于此，本领域技术人员可以根据本发明的原理进行各种修改。因此，凡按照本发明原理所作的修改，都应当理解为落入本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种带有插篮的多工位机械手输料装置，其特征在于，由底座、支架、横梁、驱动装置、机械手、定位台以及料篮组成，横梁通过两支架支撑安装于底座一侧，机械手滑动安装于横梁上，并在驱动装置作用下沿横梁在第一方向上做往复直线运动；定位台和料篮均安装于基座上，并沿第一方向并排分布；所述定位台包含多个工件位，各工件位沿垂直于第一方向的第二方向依次排列，并且每一工件位均对应一个料篮；所述机械手具有多个工件抓取位，并与工件位或料篮一一对应。
2.根据权利要求1所述的一种带有插篮的多工位机械手输料装置，其特征在于，所述料篮为竖直插篮结构，工件分别沿与第一方向和第二方向均垂直的第三方向插入料篮的插槽内，并沿第一方向分层排列。
3.根据权利要求2所述的一种带有插篮的多工位机械手输料装置，其特征在于，所述机械手由滑动座、升降装置、旋转装置以及真空吸盘组成，滑动座滑动安装于横梁上，升降装置安装于滑动座上；真空吸盘与旋转装置联接，并一同安装于升降装置的下端，真空吸盘在旋转装置控制下可在90°范围内往复旋转；真空吸盘上设置有多个真空位，每一真空位即为一个工件抓取位，分别与定位台的工件位或料篮一一对应。
4.根据权利要求1或2或3所述的一种带有插篮的多工位机械手输料装置，其特征在于，所述定位台可为上料自动定位台，也可为下料缓冲台。
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