CN205058038U - 一种七轴机械手及七轴机械手精雕机 - Google Patents

Abstract

一种七轴机械手，其升降导轨安装在横向传送机构上方并垂直于横向导轨，伸缩传送机构安装在升降传送机构上方并垂直于升降导轨与横向导轨，伸缩臂的末端具有带吸盘的上下料装置，所述的上下料装置能进行90°前后翻转，所述的吸盘内盘面连通可产生正负气压的气管，气管与气体正负压控制装置气连接，可调节负压的大小以吸引不同类别的工件，且能提升下料效率；本实用新型还公开了一种七轴机械手精雕机，将工件放料框与精雕机的雕刻工作台分开，通过采用平行设置的滑轨和驱动轨来牵引七轴机械手、工件放料框，在减少七轴机械手传输过程中震动的同时，使七轴机械手部分的震动与主机部分的震动不相互影响，雕刻出的工件的精准程度有进一步的提升。

Description

一种七轴机械手及七轴机械手精雕机

技术领域

本实用新型涉及数控机床领域，具体涉及一种数控机床的机械手，以及使用该七轴机械手的精雕数控机床。

背景技术

传统技术中加工过程的原材料及加工好的成品，普遍依靠人工进行上料下料，而一般工件的加工时间在数分钟之内便完成，因此需要大量的人工进行重复简单的取、放原材料及成品的工作，费时费力，并且存在安全隐患，导致一线工作人员劳动强度大、工作时间长、易疲劳，影响产品的产能和质量。要想克服以上缺点就必须用机器或机构代替人力，因此机械手、机器人等机床辅机被用到了部分机床上。

现有的机械手通过夹持工件或抓料吸盘进行物料输送。对于金属工件，机械手能够顺利地通过夹持的方式进行上下料，但对于易碎的工件如薄片玻璃，以夹持的方式进行物料输送，夹持力度控制不佳可能而使薄片玻璃被夹碎；对于表面平整的薄片玻璃工件，普通的抓料吸盘能直接压至玻璃上吸取玻璃进行上下料操作，但对于金属工件，由于其单位质量较大且表面一般较为粗糙，抓料吸盘直接压合吸取力度不足将导致金属工件输送过程中容易发生跌落现象，造成后续精雕加工的工序不够精确，使良品率下降。

此外，由于机械手部分、工件放料框与精雕机部分采用一体式设计，在上下料的过程中，机械手上下料时容易产生振动，使得精雕机在雕刻时因振动而发生偏移，使得雕刻出的工件次品率上升。

发明内容

本实用新型的目的在于针对已有的技术现状，提供一种七轴机械手，采用以下技术方案加以实施：

一种七轴机械手，包括相互滑动配合的横向导轨和横向传送机构及驱动相互滑动的横向动力源、相互滑动配合的升降导轨和升降传送机构及驱动相互滑动的纵向动力源、相互滑动配合的伸缩臂和伸缩传送机构及驱动相互滑动的伸缩动力源，其特征在于，所述的升降导轨安装在横向传送机构上方并垂直于横向导轨，伸缩传送机构安装在升降传送机构上方并垂直于升降导轨与横向导轨，伸缩臂的末端具有带吸盘的上下料装置，所述的上下料装置能进行90°前后翻转，所述的吸盘内盘面连通可产生正负气压的气管，气管与气体正负压控制装置气连接。

进一步的，所述的动力源为气缸。

进一步的，所述的上下料装置能在上下料气缸的推动下进行90°前后翻转。

进一步的，所述的气管为两根，分别为正压气管和负压气管，所述的负压气管通过气体正负压控制装置控制产生负气压进行吸气；所述的正压气管通过气体正负压控制装置控制产生正气压进行吹气。

作为一种有效的改进，所述的气体正负压控制装置为电磁阀。

此外，本实用新型还提供了一种使用该七轴机械手的精雕机，其七轴机械手、工件放料框与雕刻工作台分离设计的方式，减少精雕机各部件的震动相互影响。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术手段加以实施：

一种七轴机械手精雕机，包括七轴机械手、机架、一体式系统、与机架分离的雕刻工作台、无尘电柜、工件放料框，其特征在于，所述的机架的操作台上水平设置且垂直于横向导轨一对滑轨、一对驱动轨，所述的驱动轨与滑轨相互平行设置并且均垂直于横向导轨，所述的工件放料框和七轴机械手固定在驱动轨与滑轨上，并在驱动轨的带动下沿滑轨往返运动。

进一步的，所述的工件放料框为阵列有若干插槽的笼筐。

进一步的，所述的驱动轨位于滑轨中央。

作为一种优良的改进，所述的雕刻工作台上具有吸附工件的负压产生装置。

再进一步的改进，可设置所述的雕刻工作台数目为3~6个。

本实用新型的有益效果如下：

1.通过将七轴机械手的上下料装置的吸盘进行改进，采用正负压控制装置控制可吸气吹气的气管，调节负压的大小以吸引不同类别的工件，即使较重、表面不平整的金属工件，将负压气管吸引力增大，即可有效而稳固的将之吸起，且能避免夹持方式输送对玻璃工件的损伤；再通过吹气操作可完成工件下料操作，相对于普通抓料吸盘在送料时，需采用人工操作或是机械结构将工件与抓料吸盘分离，正气压吹气能更便捷地放下工件，提升工作效率。

2.通过将该七轴机械手、工件放料框与精雕机的雕刻工作台分开，通过采用平行设置的滑轨和驱动轨来牵引七轴机械手、工件放料框，在减少七轴机械手传输过程中震动的同时，使七轴机械手部分的震动与主机部分的震动不相互影响，雕刻出的工件的精准程度有进一步的提升。

附图说明

图1是本实用新型的整机俯视示意图；

图2是本实用新型的整机侧视示意图；

图3是图2的A区域的放大图；

图4是上下料机构的示意图。

具体实施方式

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图对本专利进行详细说明。

如图1~图4，一种七轴机械手，包括相互滑动配合的横向导轨111和横向传送机构112及驱动相互滑动的横向气缸113、相互滑动配合的升降导轨121和升降传送机构122驱动相互滑动的纵向气缸123、相互滑动配合的伸缩臂131和伸缩传送机构132驱动相互滑动的伸缩气缸133，所述的升降导轨121安装在横向传送机构112上方并垂直于横向导轨111，伸缩传送机构132安装在升降传送机构122上方并垂直于升降导轨121与横向导轨111，伸缩臂131的末端具有带吸盘的上下料装置，所述的上下料装置能在上下料气缸52的推动下90°前后翻转，所述的吸盘内盘面连通可产生正负气压的气管，气管与气体正负压控制装置气连接。

在传输工件时，七轴机械手通过一体式系统6定位，移动至笼筐2上，降下上下料装置使吸盘接触工件7，负压气管511吸气产生负压吸起工件7，针对不同的工件7的种类，在一体式系统6中能采用不同的选择模式，或是调节产生负气压的大小。

进一步的，所述的气管为两根，分别为正压气管512和负压气管511，所述的负压气管511通过气体正负压控制装置控制产生负气压；所述的正压气管512通过气体正负压控制装置控制产生正气压，通过将产生正压正压气管512和产生负压的负压气管511分开，在将工件7与吸盘分离时，正压气管512能缓慢提升正气压，负压气管511缓慢降低负气压，使工件7在合适的气压力区间时与吸盘分开；而单通道的正负气管从负压状态转为正压状态，需要较大的吹气量使工件7与吸盘分离，提高了对工件7传输过程的安全性。

优选的，所述的气体正负压控制装置为电磁阀，能更精准的控制气体正负压力的大小。

实施例2

如图1~图4，一种七轴机械手精雕机，包括实施例1中的七轴机械手外还包括机架、一体式系统6、与机架分离的雕刻工作台4、无尘电柜7、阵列有若干插槽的笼筐2。所述的机架的操作台上水平设置一对滑轨（31）和一对驱动轨（32），驱动轨（32）位于滑轨（31）中央，驱动轨32与滑轨31相互平行设置并且均垂直于横向导轨（111）。所述的工件放料框2和七轴机械手固定在驱动轨32与滑轨31上，并在驱动轨32的带动下沿滑轨31往返运动。

优选的，所述的雕刻工作台4数目为3~6个，在本实施例中，雕刻工作台4数目为4个，所述的雕刻工作台4上具有吸附工件的负压产生装置41。

在传输工件时，七轴机械手通过一体式系统6定位，移动至笼筐2上，降下上下料装置使吸盘接触工件7，负压气管511吸气产生负压吸起工件7，针对不同的工件7的种类，在一体式系统6中能采用不同的选择模式，或是调节产生负气压的大小。上下料气缸52推动上下料装置90度旋转，移动工件7至雕刻工作台4上，雕刻工作台4上的负压产生装置41产生负压吸引住工件7，上下料装置5的正压气管512产生正气压降下工件7，完成一次工件7的输送操作；工件7在负压产生装置41的负压下，被吸引在雕刻工作台4上进行雕刻操作；此时，七轴机械手再次进行工件7的传输，由于七轴机械手安装在与雕刻工作台4分离的机架上，七轴机械手产生的震动不会影响雕刻工作台4雕刻工序的进行，因此能在雕刻工序进行的过程中保持工件7的传输，在工件7雕刻完毕后，马上能进行下一次下料操作，节省物料传输的时间，提高工作效率。

当然，以上图示仅为本实用新型较佳实施方式，并非以此限定本实用新型的使用范围，故，凡是在本实用新型原理上做等效改变均应包含在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种七轴机械手，包括相互滑动配合的横向导轨（111）和横向传送机构（112）及驱动相互滑动的横向动力源、相互滑动配合的升降导轨（121）和升降传送机构（122）及驱动相互滑动的纵向动力源、相互滑动配合的伸缩臂（131）和伸缩传送机构（132）及驱动相互滑动的伸缩动力源，其特征在于，所述的升降导轨（121）安装在横向传送机构（112）上方并垂直于横向导轨（111），伸缩传送机构（132）安装在升降传送机构（122）上方并垂直于升降导轨（121）与横向导轨（111），伸缩臂（131）的末端具有带吸盘的上下料装置，所述的上下料装置能进行90°前后翻转，所述的吸盘内盘面连通可产生正负气压的气管，气管与气体正负压控制装置气连接。

2.如权利要求1所述的一种七轴机械手，其特征在于，所述的动力源为气缸。

3.如权利要求1所述的一种七轴机械手，其特征在于，所述的上下料装置能在上下料气缸的推动下进行90°前后翻转。

4.如权利要求3所述的一种七轴机械手，其特征在于，所述的气管为两根，分别为正压气管（152）和负压气管（151），所述的负压气管（151）通过气体正负压控制装置控制产生负气压；所述的正压气管（152）通过气体正负压控制装置控制产生正气压。

5.如权利要求1~4中任意一项所述的一种七轴机械手，其特征在于，所述的气体正负压控制装置为电磁阀。

6.一种包括权利要求1~5任意一项的七轴机械手精雕机，包括机架、一体式系统、与机架分离的雕刻工作台（4）、无尘电柜（7）、工件放料框，其特征在于，所述的机架的操作台上水平设置一对滑轨（31）和一对驱动轨（32），所述的驱动轨（32）与滑轨（31）相互平行设置并且均垂直于横向导轨（111）；所述的工件放料框和七轴机械手固定在驱动轨（32）与滑轨（31）上，并在驱动轨（32）的带动下沿滑轨（31）往返运动。

7.如权利要求6所述的一种七轴机械手精雕机，其特征在于，所述的工件放料框为阵列有若干插槽的笼筐（2）。

8.如权利要求7所述的一种七轴机械手精雕机，其特征在于，所述的驱动轨（32）位于滑轨（31）中央。

9.如权利要求6~8任意一项中所述的一种七轴机械手精雕机，其特征在于，所述的雕刻工作台（4）上具有吸附工件的负压产生装置（41）。

10.如权利要求9所述的一种七轴机械手精雕机，其特征在于，所述的雕刻工作台（4）数目为3~6个。