CN108994599B - 垫片拿取整机机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种垫片拿取整机机器人，它包括送料组件和旋转放料机构，送料组件包括固定块、送料滑槽、滑动顶料块、复位弹簧和弹簧盖，送料滑槽内翻边设置，复位弹簧一端与滑动顶料块连接，复位弹簧另一端与弹簧盖连接，旋转放料机构包括翻转板、导向件、双轴气缸，翻转板套设于导向件，双轴气缸与翻转板的一端连接，所述导向件的两端均设有真空吸料头，真空吸料头上设有圆环凹槽，圆环凹槽内设有真空吸孔；本发明采用真空吸料头通过真空状态吸住垫片，实现垫片抓取，更好地保护垫片，使垫片的稳定性更持久；把真空吸料头设置在导向件上，通过翻转板的翻转，实现垫片的装配工作，同时把垫片的抓取与装配结合在一起，效率更高。
Description
技术领域
本发明涉及零部件装配领域，特别是涉及一种垫片拿取整机机器人。
背景技术
发动机在生产过程中，垫片的安装工作比较重要，因为如果垫片缺少，后续工位无法查找，发动机在运行过程中会出现耐久性问题，垫片放多会出现发动机异响，影响发动机NVH效果，因此对于垫片的快速、准确数量的拿取使安装过程中非常重要的，针对这种情况，现有技术中采用一种垫片定量拿取器，包括底座，底座上固定设置有固定座，固定座上设置有投料管，固定座与底座之间设置有通槽，投料管与通槽连通，底座上设置有推块与拉块，底座上还设置有滑槽，拉块位于滑槽内，滑槽的槽壁为楔形，拉块嵌入滑槽的部分与滑槽的内轮廓形状一致且相互紧密贴合，推块的外轮廓与通槽的内轮廓一致且相互紧密贴合，这种方式解决了垫片的定量拿取问题；但是这种拿取装置存在着垫片与其他物件摩擦的问题，使垫片的稳定性不够持久，甚至在使用时间长了，因摩擦原因，导致垫片定量拿取存在误差，还有该拿取装置只能实现垫片的拿取，而不能直接放置垫片，影响装配的效率。
发明内容
本发明的目的在于克服以上所述的缺点，提供一种垫片拿取整机机器人。
为实现上述目的，本发明的具体方案如下：一种垫片拿取整机机器人，
包括有工作台，所述工作台上设有可以在竖直平面沿着X轴和Y轴移动的移动臂，所述移动臂的自由端设有拿取机构。
拿取机构包括送料组件和旋转放料机构，所述旋转放料机构与所述送料组件连接；
所述送料组件包括固定块、送料滑槽、滑动顶料块、复位弹簧和弹簧盖，所述固定块设有第一方形孔，所述滑动顶料块位于所述第一方形孔内并与所述固定块活动连接，所述弹簧盖固定在所述固定块背面，所述复位弹簧设于所述弹簧盖内，所述复位弹簧的一端连接在所述滑动顶料块，所述复位弹簧的另一端连接在所述弹簧盖上，所述固定块的正面还固定有滑块前挡板，所述滑块前挡板设有与所述第一方形孔位置对应的第二方形孔，所述送料滑槽的边缘内翻设置，所述送料滑槽固定在所述滑块前挡板并与所述第二方形孔对齐设置，所述滑动顶料块还伸入所述第二方形孔内；
所述旋转放料机构包括两个并立设置的旋转支架、导向件、套设于导向件上的翻转板、固定于翻转板上的双轴气缸、固定在其中一个旋转支架上的电机支架以及固定在电机支架上的翻转电机，两个所述旋转支架的一端分别设于所述固定块左面、右面，所述翻转板的两端分别活动连接在两个所述旋转支架的另一端，所述翻转电机的输出端穿过所述电机支架后通过联轴器与所述翻转板的一端连接，所述导向件包括两个导向板和两个导向杆，所述导向杆的两端分别固定在两个所述导向板上，两个所述导向板分别固定有圆柱状的真空吸料头，所述翻转板套设在两个所述导向杆上，所述双轴气缸的两活塞杆分别穿过所述导向板后与真空吸料头连接，所述真空吸料头上设有圆环凹槽，所述圆环凹槽内等间距设有若干真空吸孔。
其中，所述真空吸料头还设有围挡块。
其中，所述电机支架设有圆形通孔，所述联轴器位于所述圆形通孔内，所述翻转电机的输出端与联轴器连接，所述联轴器与所述翻转板的一端连接。
本发明的有益效果为：与现有技术相比，本发明将垫片依次放入所述送料滑槽内，可减少垫片与其他物体的表面间的摩擦，保证垫片表面质量；采用真空吸料头通过负压状态吸住垫片，实现垫片抓取，减少垫片与其他物体的摩擦造成的磨损，更好地保护垫片，使垫片的稳定性更持久；把所述真空吸料头设置在导向件上，通过所述翻转板的翻转，实现垫片的装配工作；设置复位弹簧与所述滑动顶料块连接，通过弹簧的弹力实现滑动顶料块的复位，为下一个垫片的抓取准备；本发明把垫片的抓取与装配结合在一起，效率更高，且结构简单。
附图说明
图1是本发明的主视图；
图2是本发明的结构示意图；
图3是本发明另一视角的结构示意图；
图4是本发明送料组件的结构示意图；
图5是本发明送料组件的剖视图；
图6是本发明旋转放料机构的结构示意图；
图7是本发明导向件的结构示意图；
图8是本发明真空吸料头的结构示意图；
附图标记说明：11-固定块；12-送料滑槽；13-滑动顶料块；14-复位弹簧；15-弹簧盖；16-滑块前挡板；21-旋转支架；22-导向件；221-导向板；222-导向杆；23-翻转板；24-双轴气缸；25-电机支架；26-翻转电机；27-真空吸料头；271-圆环凹槽；a-工作台；b-移动臂；c-拿取机构。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细的说明，并不是把本发明的实施范围局限于此。
如图1至图8所示，本实施例所述的一种垫片拿取整机机器人，
包括有工作台a，所述工作台上设有可以在竖直平面沿着X轴和Y轴移动的移动臂b，所述移动臂的自由端设有拿取机构c。
拿取机构c包括送料组件和旋转放料机构，所述旋转放料机构与所述送料组件连接；
所述送料组件包括固定块11、送料滑槽12、滑动顶料块13、复位弹簧14和弹簧盖15，所述固定块11设有第一方形孔，所述滑动顶料块13位于所述第一方形孔内并与所述固定块11活动连接，所述弹簧盖15固定在所述固定块11背面，所述复位弹簧14设于所述弹簧盖15内，所述复位弹簧14的一端连接在所述滑动顶料块13，所述复位弹簧14的另一端连接在所述弹簧盖15上，所述固定块11的正面还固定有滑块前挡板16，所述滑块前挡板16设有与所述第一方形孔位置对应的第二方形孔，所述送料滑槽12的边缘内翻边设置，用于卡住垫片避免掉落，所述送料滑槽12固定在所述滑块前挡板16并与所述第二方形孔对齐设置，所述滑动顶料块13还伸入所述第二方形孔内；
所述旋转放料机构包括两个并立设置的旋转支架21、导向件22、套设于导向件22上的翻转板23、固定于翻转板23上的双轴气缸24、固定在其中一个旋转支架21上的电机支架25以及固定在电机支架25上的翻转电机26，两个所述旋转支架21的一端分别设于所述固定块11左面、右面，所述翻转板23的两端分别活动连接在两个所述旋转支架21的另一端，所述翻转电机26的输出端穿过所述电机支架25后通过联轴器与所述翻转板23的一端连接，所述导向件22包括两个导向板221和两个导向杆222，所述导向杆222的两端分别固定在两个所述导向板221上，两个所述导向板221分别固定有圆柱状的真空吸料头27，所述翻转板23套设在两个所述导向杆222上，所述双轴气缸24的两活塞杆分别穿过所述导向板221后与真空吸料头27连接，所述真空吸料头27上设有圆环凹槽271，所述圆环凹槽271内等间距设有若干真空吸孔。
具体地，本实施例工作方式是：工作时，先将垫片依次放入到所述送料滑槽12内，最底端的垫片会滑入所述第二方形孔内，然后所述翻转电机26驱动所述翻转板23翻转，使其中一个所述真空吸料头27与所述第二方形孔对齐，然后所述双轴气缸24工作，使该真空吸料头27伸出并与该垫片接触并挤压所述滑动顶料块13，所述滑动顶料块13会压缩所述复位弹簧14，而该垫片嵌入所述圆环凹槽271内，然后通过所述真空吸孔的作用吸住该垫片，完成垫片的抓取工作；然后所述翻转电机26再次驱动所述翻转板23翻转，此时所述滑动顶料块13没有受到所述真空吸料头27的挤压，而复位弹簧14恢复原状，使所述滑动顶料块13顶出，实现滑动顶料块13复位功能，同时在外部位移机构的带动下，使吸住有垫片的真空吸料头27与待装密封圈的工件对齐并下探至与工件表面接触，然后该真空吸料头27松开垫片，完成垫片的装配；然后在外部位移机构的带动下，该真空吸料头27上升，同时所述翻转电机26驱动所述翻转板23翻转，使另一个真空吸料头27与所述第二方形孔对齐，如此循环，可连续进行垫片的抓取与装配工作。
本实施例将垫片依次放入所述送料滑槽12内，可减少垫片与其他物体的表面间的摩擦，保证垫片表面质量；采用所述真空吸料头27通过负压状态吸住垫片，实现垫片抓取，减少垫片与其他物体的摩擦造成的磨损，更好地保护垫片，使垫片的稳定性更持久；把所述真空吸料头27设置在导向件22上，通过所述翻转板23的翻转，实现垫片的装配工作；设置复位弹簧14与所述滑动顶料块13连接，通过弹簧的弹力实现滑动顶料块13的复位，为下一个垫片的抓取准备；本实施例把垫片的抓取与装配结合在一起，效率更高，且结构简单。
基于上述实施例的基础上，进一步地，所述真空吸料头27沿一直径两端还设有两个围挡块，便于垫片快速嵌入所述圆环凹槽271内。
基于上述实施例的基础上，进一步地，所述电机支架25设有圆形通孔，所述联轴器位于所述圆形通孔内，所述翻转电机26的输出端与联轴器连接，所述联轴器与所述翻转板23的一端连接，所述翻转电机26转动带动联轴器转动，所述联轴器带动所述翻转板23翻转，实现所述真空吸料头27对垫片的抓取及装配，结构更灵活。
以上所述仅是本发明的一个较佳实施例，故凡依本发明专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，包含在本发明专利申请的保护范围内。
Claims (3)
1.一种垫片拿取整机机器人，其特征在于：包括有工作台（a），所述工作台上设有可以在竖直平面沿着X轴和Y轴移动的移动臂（b），所述移动臂的自由端设有拿取机构（c）；拿取机构（c）包括送料组件和旋转放料机构，所述旋转放料机构与所述送料组件连接；
所述送料组件包括固定块（11）、送料滑槽（12）、滑动顶料块（13）、复位弹簧（14）和弹簧盖（15），所述固定块（11）设有第一方形孔，所述滑动顶料块（13）位于所述第一方形孔内并与所述固定块（11）活动连接，所述弹簧盖（15）固定在所述固定块（11）背面，所述复位弹簧（14）设于所述弹簧盖（15）内，所述复位弹簧（14）的一端连接在所述滑动顶料块（13），所述复位弹簧（14）的另一端连接在所述弹簧盖（15）上，所述固定块（11）的正面还固定有滑块前挡板（16），所述滑块前挡板（16）设有与所述第一方形孔位置对应的第二方形孔，所述送料滑槽（12）的边缘内翻设置，所述送料滑槽（12）固定在所述滑块前挡板（16）并与所述第二方形孔对齐设置，所述滑动顶料块（13）还伸入所述第二方形孔内；
所述旋转放料机构包括两个并立设置的旋转支架（21）、导向件（22）、套设于导向件（22）上的翻转板（23）、固定于翻转板（23）上的双轴气缸（24）、固定在其中一个旋转支架（21）上的电机支架（25）以及固定在电机支架（25）上的翻转电机（26），两个所述旋转支架（21）的一端分别设于所述固定块（11）左面、右面，所述翻转板（23）的两端分别活动连接在两个所述旋转支架（21）的另一端，所述翻转电机（26）的输出端穿过所述电机支架（25）后通过联轴器与所述翻转板（23）的一端连接，所述导向件（22）包括两个导向板（221）和两个导向杆（222），所述导向杆（222）的两端分别固定在两个所述导向板（221）上，两个所述导向板（221）分别固定有圆柱状的真空吸料头（27），所述翻转板（23）套设在两个所述导向杆（222）上，所述双轴气缸（24）的两活塞杆分别穿过所述导向板（221）后与真空吸料头（27）连接，所述真空吸料头（27）上设有圆环凹槽（271），所述圆环凹槽（271）内等间距设有若干真空吸孔。
2.根据权利要求1所述的一种垫片拿取整机机器人，其特征在于：所述真空吸料头（27）还设有围挡块。
3.根据权利要求1所述的一种垫片拿取整机机器人，其特征在于：所述电机支架（25）设有圆形通孔，所述联轴器位于所述圆形通孔内，所述翻转电机（26）的输出端与联轴器连接，所述联轴器与所述翻转板（23）的一端连接。
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