CN106264306B - 一种擦玻璃机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种擦玻璃机器人，包括一个底座、四个机械臂吸盘和一个擦玻璃部分，其特征在于：所述的四个机械臂吸盘两两对称组装在底座的前后凹槽位置，所述的擦玻璃部分通过支架固定安装在底座下面；所述的电机轴固定安装在第一旋转座上，电机轴转动安装在第二旋转座上；所述的第一伸缩杆滑动安装在第一伸套筒里面，其右端面固定安装在第二液压缸固定座的左面；所述的第二液压缸缸体后端固定安装在第二液压缸固定座的下面，其可以工作在高层楼房那些人工作危险的地方。本发明可在高空作业，结构独特，工作效率高。

Description

一种擦玻璃机器人
技术领域
本发明涉机器人技术领域，特别涉及一种擦玻璃机器人。
背景技术
针对高层住宅擦玻璃费事，使用人工危险程度高的问题，所以急需一款擦玻璃机器人来解决上述问题。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种擦玻璃机器人，包括一个底座、四个机械臂吸盘和一个擦玻璃部分，其特征在于：所述的四个机械臂吸盘两两对称组装在底座的前后凹槽位置，所述的擦玻璃部分通过支架固定安装在底座下面。
所述的底座包括摄像头底板、两个摄像头、控制面板、锂电池、底板、两个擦玻璃部分固定座、摄像头底板固定座、锂电池固定座、擦玻璃部分凹槽、第三液压缸固定槽、四个机械臂吸盘固定座、控制面板固定座，所述的底座为长方形，其上方左边安装有锂电池固定座，中间部分前面和后面各安装一个擦玻璃部分固定座，在两个擦玻璃部分固定座中间固定安装有一个控制面板固定座，在底板上面的的右边安装有摄像头底板固定座；在底板下面左右两侧各有一个机械臂吸盘固定座，在底板下面中间部分安装有擦玻璃部分凹槽；所述的摄像头底板底面固定安装在摄像头底板固定座上；所述的两个摄像头固定安装在摄像头底板前面；所述的控制面板固定安装在控制面板固定座上；所述的锂电池固定安装在锂电池固定座上；所述的四个机械臂吸盘都分别固定安装在机械臂吸盘固定座上；所述的擦玻璃部分滑动安装在擦玻璃部分凹槽上。
所述的机械臂吸盘包括第一液压缸、机械臂杆、步进电机固定座、步进电机、第一旋转座、第二旋转座、第一伸套筒、第一伸缩杆、第二液压缸固定座、第二液压缸、真空泵、吸盘固定板、吸盘、吸盘固定槽、电机轴、第三液压缸，所述的第一液压缸缸体后端固定安装在机械臂吸盘固定座上，活塞杆端部固定安装在机械臂杆左侧的突出支架上；所述的第一旋转座左侧固定安装在机械臂杆右端面；所述的步进电机固定座下面固定安装在机械臂杆的上面；所述的步进电机竖直向下放置，电机左侧固定安装在步进电机固定座的右侧，其电机轴固定安装在电机轴的上端面；所述的电机轴固定安装在第一旋转座上，电机轴转动安装在第二旋转座上；所述的第一伸缩杆滑动安装在第一伸套筒里面，其右端面固定安装在第二液压缸固定座609的左面；所述的第二液压缸缸体后端固定安装在第二液压缸固定座609的下面，其活塞杆端部固定安装在吸盘固定板上面；所述的真空泵固定安装在吸盘固定板上面；所述的吸盘固定安装在吸盘固定板下面；所述的吸盘固定槽固定安装在吸盘吸口上；所述的第三液压缸缸体后端固定安装在第一伸套筒下面的支架上，其活塞杆端部固定安装在第一伸缩杆下面的支架上。
所述的擦玻璃部分包括第四液压缸、两个固定板、两个第二伸缩套筒固定板、两个第二伸缩套筒、两个第二伸缩杆、擦玻璃部分固定板、擦玻璃部分，所述的固定板下面固定安装在擦玻璃部分固定座上面；所述的第二伸缩套筒固定板上端面固定安装在固定板下面；所述的第二伸缩套筒左面固定安装在第二伸缩套筒固定板的右面；所述的第二伸缩杆滑动安装在第二伸缩套筒的里面，其右端面固定安装在擦玻璃部分固定板左面；所述的擦玻璃部分左面固定安装在擦玻璃部分固定板的右面；所述的第四液压缸缸体后端固定安装在第三液压缸固定槽的底面，其活塞杆端部固定安装在擦玻璃部分固定板左面的中间部分；
进一步地，所述的第二旋转座右侧固定安装在第一伸套筒的左面。
本发明结构独特，可以实现高空作业的目的；工作效率高，操作方便。
附图说明
图1、图2为本发明的组装完成后的结构示意图。
图3、图4为本发明的底座结构示意图。
图5、图6为本发明的机械臂吸盘结构示意图。
图7为本发明的擦玻璃部分结构示意图。
附图标号：1-底座、2-摄像头底板、3-摄像头、4-控制面板、5-锂电池、6-机械臂吸盘、7-擦玻璃部分、101-底板、102-擦玻璃部分固定座、103-摄像头底板固定座、104-锂电池固定座、105-擦玻璃部分凹槽、106-第三液压缸固定槽、107-机械臂吸盘固定座、108-控制面板固定座、601-第一液压缸、602-机械臂杆、603-步进电机固定座、604-步进电机、605-第一旋转座、606-第二旋转座、607-第一伸套筒、608-第一伸缩杆、609-第二液压缸固定座、610-第二液压缸、611-真空泵、612-吸盘固定板、613-吸盘、614-吸盘固定槽、615-电机轴、616-第三液压缸、701-第四液压缸、702-固定板、703-第二伸缩套筒固定板、704-第二伸缩套筒、705-第二伸缩杆、706-擦玻璃部分固定板、707-擦玻璃部分。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7所示，一种擦玻璃机器人，包括一个底座1、四个机械臂吸盘6和一个擦玻璃部分7，其特征在于：所述的四个机械臂吸盘6两两对称组装在底座1的前后凹槽位置，所述的擦玻璃部分7通过支架固定安装在底座1下面。
所述的底座包括摄像头底板2、两个摄像头3、控制面板4、锂电池5、底板101、两个擦玻璃部分固定座102、摄像头底板固定座103、锂电池固定座104、擦玻璃部分凹槽105、第三液压缸固定槽106、四个机械臂吸盘固定座107、控制面板固定座108，所述的底座1为长方形，其上方左边安装有锂电池固定座104，中间部分前面和后面各安装一个擦玻璃部分固定座102，在两个擦玻璃部分固定座102中间固定安装有一个控制面板固定座108，在底板101上面的的右边安装有摄像头底板固定座103；在底板101下面左右两侧各有一个机械臂吸盘固定座107，在底板101下面中间部分安装有擦玻璃部分凹槽105；所述的摄像头底板2底面固定安装在摄像头底板固定座103上；所述的两个摄像头3固定安装在摄像头底板2前面；所述的控制面板4固定安装在控制面板固定座108上；所述的锂电池5固定安装在锂电池固定座104上；所述的四个机械臂吸盘6都分别固定安装在机械臂吸盘固定座107上；所述的擦玻璃部分7滑动安装在擦玻璃部分凹槽105上。
所述的机械臂吸盘6包括第一液压缸601、机械臂杆602、步进电机固定座603、步进电机604、第一旋转座605、第二旋转座606、第一伸套筒607、第一伸缩杆608、第二液压缸固定座609、第二液压缸610、真空泵611、吸盘固定板612、吸盘613、三个吸盘固定槽614、电机轴615、第三液压缸616，所述的第一液压缸601缸体后端固定安装在机械臂吸盘固定座107上，活塞杆端部固定安装在机械臂杆602左侧的突出支架上；所述的第一旋转座605左侧固定安装在机械臂杆602右端面；所述的步进电机固定座603下面固定安装在机械臂杆602的上面；所述的步进电机604竖直向下放置，电机左侧固定安装在步进电机固定座603的右侧，其电机轴固定安装在电机轴615的上端面；所述的电机轴615固定安装在第一旋转座605上，电机轴615转动安装在第二旋转座606上；所述的第一伸缩杆608滑动安装在第一伸套筒607里面，其右端面固定安装在第二液压缸固定座609的左面；所述的第二液压缸610缸体后端固定安装在第二液压缸固定座609的下面，其活塞杆端部固定安装在吸盘固定板612上面；所述的真空泵611固定安装在吸盘固定板612上面；所述的吸盘613固定安装在吸盘固定板612下面；所述的吸盘固定槽614固定安装在吸盘613吸口上；所述的第三液压缸616缸体后端固定安装在第一伸套筒607下面的支架上，其活塞杆端部固定安装在第一伸缩杆608下面的支架上。
所述的擦玻璃部分7包括第四液压缸701、两个固定板702、两个第二伸缩套筒固定板703、两个第二伸缩套筒704、两个第二伸缩杆705、擦玻璃部分固定板706、擦玻璃部分707，所述的固定板702下面固定安装在擦玻璃部分固定座102上面；所述的第二伸缩套筒固定板703上端面固定安装在固定板702下面；所述的第二伸缩套筒704左面固定安装在第二伸缩套筒固定板703的右面；所述的第二伸缩杆705滑动安装在第二伸缩套筒704的里面，其右端面固定安装在擦玻璃部分固定板706左面；所述的擦玻璃部分707左面固定安装在擦玻璃部分固定板706的右面；所述的第四液压缸701缸体后端固定安装在第三液压缸固定槽106的底面，其活塞杆端部固定安装在擦玻璃部分固定板706左面的中间部分；
进一步地，所述的第二旋转座606右侧固定安装在第一伸套筒607的左面。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
本发明工作原理：本发明在使用时首先通过控制面板4输入控制程序，然后把他放到玻璃上，接着它通过真空泵611使613吸盘外部气压大于内部气压，使613吸盘牢牢固定在玻璃上；通过第一液压缸601、步进电机604、第二液压缸610和第三液压缸616驱动吸盘移动位置进而使机器向前移动，通过第四液压缸701驱动擦玻璃部分707使其擦玻璃。

Claims (2)

1.一种擦玻璃机器人，包括一个底座（1）、四个机械臂吸盘（6）和一个擦玻璃部分（7），其特征在于：所述的四个机械臂吸盘（6）两两对称组装在底座（1）的前后凹槽位置，所述的擦玻璃部分（7）通过支架固定安装在底座（1）下面；所述的底座包括摄像头底板（2）、两个摄像头（3）、控制面板（4）、锂电池（5）、底板（101）、两个擦玻璃部分固定座（102）、摄像头底板固定座（103）、锂电池固定座（104）、擦玻璃部分凹槽（105）、第三液压缸固定槽（106）、四个机械臂吸盘固定座（107）、控制面板固定座（108），所述的底座（1）为长方形，底座（1）上方左边安装有锂电池固定座（104），中间部分前面和后面各安装一个擦玻璃部分固定座（102），在两个擦玻璃部分固定座（102）中间固定安装有一个控制面板固定座（108），在底板（101）上面的右边安装有摄像头底板固定座（103）；在底板（101）下面左右两侧各有一个机械臂吸盘固定座（107），在底板（101）下面中间部分安装有擦玻璃部分凹槽（105）；所述的摄像头底板（2）底面固定安装在摄像头底板固定座（103）上；所述的两个摄像头（3）固定安装在摄像头底板（2）前面；所述的控制面板（4）固定安装在控制面板固定座（108）上；所述的锂电池（5）固定安装在锂电池固定座（104）上；所述的四个机械臂吸盘（6）都分别固定安装在机械臂吸盘固定座（107）上；所述的擦玻璃部分（7）滑动安装在擦玻璃部分凹槽（105）上；所述的机械臂吸盘（6）包括第一液压缸（601）、机械臂杆（602）、步进电机固定座（603）、步进电机（604）、第一旋转座（605）、第二旋转座（606）、第一伸套筒（607）、第一伸缩杆（608）、第二液压缸固定座（609）、第二液压缸（610）、真空泵（611）、吸盘固定板（612）、吸盘（613）、吸盘固定槽（614）、电机轴（615）、第三液压缸（616），所述的第一液压缸（601）缸体后端固定安装在机械臂吸盘固定座（107）上，活塞杆端部固定安装在机械臂杆（602）左侧的突出支架上；所述的第一旋转座（605）左侧固定安装在机械臂杆（602）右端面；所述的步进电机固定座（603）下面固定安装在机械臂杆（602）的上面；所述的步进电机（604）竖直向下放置，电机左侧固定安装在步进电机固定座（603）的右侧，其电机轴固定安装在电机轴（615）的上端面；所述的电机轴（615）固定安装在第一旋转座（605）上，电机轴（615）转动安装在第二旋转座（606）上；所述的第一伸缩杆（608）滑动安装在第一伸套筒（607）里面，第一伸缩杆（608）右端面固定安装在第二液压缸固定座（609）的左面；所述的第二液压缸（610）缸体后端固定安装在第二液压缸固定座（609）的下面，第二液压缸（610）活塞杆端部固定安装在吸盘固定板（612）上面；所述的真空泵（611）固定安装在吸盘固定板（612）上面；所述的吸盘（613）固定安装在吸盘固定板（612）下面；所述的吸盘固定槽（614）固定安装在吸盘（613）吸口上；所述的第三液压缸（616）缸体后端固定安装在第一伸套筒（607）下面的支架上，第三液压缸（616）活塞杆端部固定安装在第一伸缩杆（608）下面的支架上；所述的擦玻璃部分（7）包括第四液压缸（701）、两个固定板（702）、两个第二伸缩套筒固定板（703）、两个第二伸缩套筒（704）、两个第二伸缩杆（705）、擦玻璃部分固定板（706）、擦玻璃部分（707），所述的固定板（702）下面固定安装在擦玻璃部分固定座（102）上面；所述的第二伸缩套筒固定板（703）上端面固定安装在固定板（702）下面；所述的第二伸缩套筒（704）左面固定安装在第二伸缩套筒固定板（703）的右面；所述的第二伸缩杆（705）滑动安装在第二伸缩套筒（704）的里面，第二伸缩杆（705）右端面固定安装在擦玻璃部分固定板（706）左面；所述的擦玻璃部分（707）左面固定安装在擦玻璃部分固定板（706）的右面；所述的第四液压缸（701）缸体后端固定安装在第三液压缸固定槽（106）的底面，第四液压缸（701）活塞杆端部固定安装在擦玻璃部分固定板（706）左面的中间部分。
2.根据权利要求（1）所述的一种擦玻璃机器人，其特征在于：所述的第二旋转座（606）右侧固定安装在第一伸套筒（607）的左面。
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