CN208132988U - 一种工业机器人双吸盘夹具 - Google Patents

Abstract

一种工业机器人双吸盘夹具。它包含机器人手臂、夹具底盘、夹具架、导轨、滑块、滑动杆、支撑杆、吸盘导杆、吸盘、气缸、伸缩杆，所述机器人手臂的端部旋转安装有夹具底盘，所述夹具底盘上设置有夹具架，所述夹具架的两端分别平行设置有两个导轨，所述导轨上分别设置有与导轨相配合的滑块，所述滑块上分别设置有滑动杆，所述滑动杆与导轨垂直设置，位于夹具架同一端的两个滑动杆平行设置，所述支撑杆垂直设置在两个滑动杆之间，支撑杆的下端设置有吸盘导杆，所述吸盘导杆上设置有吸盘，所述气缸设置在夹具架上，气缸通过设置在气缸内的伸缩杆与两端的滑动杆连接。它结构简单，满足对不同尺寸不同类型的零件进行装夹，有效的提高了装夹的效率。

Description

一种工业机器人双吸盘夹具

技术领域

本实用新型涉及工业机械技术领域，具体涉及一种工业机器人双吸盘夹具。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

随着科技的进步，工业机器人逐渐代替许多人工操作的工序，如搬运、堆放等工厂作业所需的一般工序，有效的解放了许多劳动力。目前工业机器人夹具一般只能装夹同类型的零件，如果要装夹不同类型或尺寸的零件时，工业机器人的夹具端需要由工人进行更换，工人要对原夹具端进行拆卸后再另外安装另一种夹具端，更换工序繁琐，还需要重新设定连接和定位，装夹效率低，不适用于分拣工序中的不同零件装夹。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种工业机器人双吸盘夹具，它能解决目前工业机器人夹具一般只能装夹同类型的零件，如果要装夹不同类型或尺寸的零件时，工业机器人的夹具端需要由工人进行更换，工人要对原夹具端进行拆卸后再另外安装另一种夹具端，更换工序繁琐，还需要重新设定连接和定位，装夹效率低，不适用于分拣工序中的不同零件装夹的缺陷。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案是：它包含机器人手臂1、夹具底盘2、夹具架3、导轨4、滑块5、滑动杆6、支撑杆7、吸盘导杆8、吸盘9、气缸10、伸缩杆11，所述机器人手臂1的端部旋转安装有夹具底盘2，所述夹具底盘2上设置有夹具架3，所述夹具架3的两端分别平行设置有两个导轨4，所述导轨4上分别设置有与导轨4相配合的滑块5，所述滑块5上分别设置有滑动杆6，所述滑动杆6与导轨4垂直设置，位于夹具架3同一端的两个滑动杆6平行设置，所述支撑杆7垂直设置在两个滑动杆6之间，支撑杆7的下端设置有吸盘导杆8，所述吸盘导杆8上设置有吸盘9，所述气缸10设置在夹具架3上，气缸10通过设置在气缸10内的伸缩杆11与两端的滑动杆6连接。

所述吸盘导杆8与支撑杆7转动连接且转动角度为90度。通过吸盘导杆8与支撑杆7转动连接，使得吸盘9能够朝向下方进行夹取作业，也能够进行90度转动将两个吸盘9端面相对，能够进行平行方向上的夹取作业，满足对不同形状和特性零件的夹取工作，方便灵活。

所述吸盘导杆8与支撑杆7通过电机转动连接。吸盘导杆8与支撑杆7通过电机驱动转动，结构简单，可靠性高。

所述气缸10数量为两个，分别设置在夹具架3的两侧。通过两个气缸10带动夹具架3两端的滑动杆6做水平方向的移动，从而使得吸盘9能够根据需要夹取零件的尺寸大小进行两个吸盘9之间距离的调节，有效提高双吸盘夹具使用的灵活性，提高工作的效率。

它还包含真空检测装置12，所述真空检测装置12设置在吸盘9的内部。真空检测装置12能够在吸盘9夹取零件的同时对吸盘9内的真空环境进行实时检测，若吸盘9内真空不足会导致零件的掉落，此时工业机器人会作出警示，双吸盘夹具会停止作业。

采用上述技术方案后，本实用新型有益效果为：它结构简单，设计合理，能够通过气缸对两个吸盘的相对位置进行调节，同时通过吸盘导杆与支撑杆的转动，能够将两个吸盘端面朝下或两个吸盘端面相对进行装夹，满足对不同尺寸不同类型的零件进行装夹，有效的提高了装夹的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型的主视图；

图2是对应图1的左视图；

图3是本实用新型另一工作状态的结构示意图；

图4是本实用新型中吸盘9的内部结构示意图。

附图标记说明：机器人手臂1、夹具底盘2、夹具架3、导轨4、滑块5、滑动杆6、支撑杆7、吸盘导杆8、吸盘9、气缸10、伸缩杆11、真空检测装置12。

具体实施方式

参看图1-图4所示，本具体实施方式采用的技术方案是：它包含机器人手臂1、夹具底盘2、夹具架3、导轨4、滑块5、滑动杆6、支撑杆7、吸盘导杆8、吸盘9、气缸10、伸缩杆11，所述机器人手臂1的端部旋转安装有夹具底盘2，所述夹具底盘2上设置有夹具架3，所述夹具架3的两端分别平行设置有两个导轨4，所述导轨4上分别设置有与导轨4相配合的滑块5，所述滑块5上分别设置有滑动杆6，所述滑动杆6与导轨4垂直设置，位于夹具架3同一端的两个滑动杆6平行设置，所述支撑杆7垂直设置在两个滑动杆6之间，支撑杆7的下端设置有吸盘导杆8，所述吸盘导杆8上设置有吸盘9，所述气缸10设置在夹具架3上，气缸10通过设置在气缸10内的伸缩杆11与两端的滑动杆6连接。

所述吸盘导杆8与支撑杆7转动连接且转动角度为90度。通过吸盘导杆8与支撑杆7转动连接，使得吸盘9能够朝向下方进行夹取作业，也能够进行90度转动将两个吸盘9端面相对，能够进行平行方向上的夹取作业，满足对不同形状和特性零件的夹取工作，方便灵活。

所述吸盘导杆8与支撑杆7通过电机转动连接。吸盘导杆8与支撑杆7通过电机驱动转动，结构简单，可靠性高。

所述气缸10数量为两个，分别设置在夹具架3的两侧。通过两个气缸10带动夹具架3两端的滑动杆6做水平方向的移动，从而使得吸盘9能够根据需要夹取零件的尺寸大小进行两个吸盘9之间距离的调节，有效提高双吸盘夹具使用的灵活性，提高工作的效率。

它还包含真空检测装置12，所述真空检测装置12设置在吸盘9的内部。真空检测装置12能够在吸盘9夹取零件的同时对吸盘9内的真空环境进行实时检测，若吸盘9内真空不足会导致零件的掉落，此时工业机器人会作出警示，双吸盘夹具会停止作业。

本实用新型的工作原理：两个吸盘的相对位置能够通过气缸的带动进行调节，满足对不同尺寸大小的零件进行装夹；通过吸盘导杆与支撑杆的转动，能够将两个吸盘端面朝下或两个吸盘端面相对进行装夹，满足对不同类型的零件进行装夹；只需对气缸及电机进行操作即可，结构简单，操作方便；真空检测装置能够在吸盘夹取零件的同时对吸盘内的真空环境进行实时检测，若吸盘内真空不足会导致零件的掉落，此时工业机器人会作出警示，双吸盘夹具会停止作业，有效提高了工业机器人双吸盘夹具工作时的安全性能。

以上所述，仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案所做的其它修改或者等同替换，只要不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

Claims (5)

1.一种工业机器人双吸盘夹具，其特征在于：它包含机器人手臂(1)、夹具底盘(2)、夹具架(3)、导轨(4)、滑块(5)、滑动杆(6)、支撑杆(7)、吸盘导杆(8)、吸盘(9)、气缸(10)、伸缩杆(11)，所述机器人手臂(1)的端部旋转安装有夹具底盘(2)，所述夹具底盘(2)上设置有夹具架(3)，所述夹具架(3)的两端分别平行设置有两个导轨(4)，所述导轨(4)上分别设置有与导轨(4)相配合的滑块(5)，所述滑块(5)上分别设置有滑动杆(6)，所述滑动杆(6)与导轨(4)垂直设置，位于夹具架(3)同一端的两个滑动杆(6)平行设置，所述支撑杆(7)垂直设置在两个滑动杆(6)之间，支撑杆(7)的下端设置有吸盘导杆(8)，所述吸盘导杆(8)上设置有吸盘(9)，所述气缸(10)设置在夹具架(3)上，气缸(10)通过设置在气缸(10)内的伸缩杆(11)与两端的滑动杆(6)连接。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人双吸盘夹具，其特征在于：所述吸盘导杆(8)与支撑杆(7)转动连接且转动角度为90度。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人双吸盘夹具，其特征在于：所述吸盘导杆(8)与支撑杆(7)通过电机转动连接。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人双吸盘夹具，其特征在于：所述气缸(10)数量为两个，分别设置在夹具架(3)的两侧。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人双吸盘夹具，其特征在于：它还包含真空检测装置(12)，所述真空检测装置(12)设置在吸盘(9)的内部。