CN104625731B - 一种自动对位多工站零件安装机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动对位多工站零件安装机，其转盘机构安装在底板的中央位置，还包括零件安装一工站、一站剥料机构、零件安装二工站、二站供料机构、零件安装三工站和三站剥料机构，所述零件安装一工站、零件安装二工站和零件安装三工站分别安装在底板左侧前部、左侧后部和右侧后部，一站剥料机构可以一次性将多个物料从物料片上剥离出来；二站供料机构由无杆气缸提供动力，为片料产品供料；三站剥料机构能够持续地从料片上将物料剥离下来。本发明用于安装不同的零件到电子产品上，其操作简单，能够快速而准确地安装多个零件到产品上，进一步节省了人力，提高了生产效率，降低公司生产成本。

Description

一种自动对位多工站零件安装机

技术领域：

本发明涉及零件安装机设备领域，尤其具体的是一种组装手机外观网纱、声学网纱和后摄像头泡棉到手机后壳的设备。

背景技术：

在电子产品生产过程中，需要安装一些零件到电子产品上，例如将手机外观网纱、声学网纱和后摄像头泡棉安装到手机后壳上时，在一些规模不大的工厂内，电子产品上零件的安装，基本都是靠人工完成。由于零件体积小，不容易实现定位，导致人工安装耗费的时间较多，且容易引起工人的疲劳，而且安装后的零件容易出现松动、定位不准等质量问题。

发明内容：

本发明的目的是针对现有技术的不足之处，提供一种自动对位多工站零件安装机，操作简单，能够快速而准确地安装多个零件到产品上，进一步节省了人力，提高了生产效率，降低公司生产成本。

本发明的技术解决措施如下：

一种自动对位多工站零件安装机，它包括底板和转盘机构，转盘机构安装在底板的中央位置，还包括零件安装一工站、一站剥料机构、零件安装二工站、二站供料机构、零件安装三工站和三站剥料机构，零件安装一工站、零件安装二工站和零件安装三工站分别装在底板左侧前部、左侧后部和右侧后部，用于安装不同的零件到电子产品上。

所述零件安装一工站和零件安装三工站结构相同，分别包括底座、X轴机构、XY连接板、Y轴机构、XZ连接块a、XZ连接块b、Z轴机构、ZR连接板、R轴机构和CCD机构，底座安装在底板上，Y轴机构安装在底座上，X轴机构通过XY连接板安装在Y轴机构上，Z轴机构通过XZ连接块a和XZ连接块b安装在X轴机构前部，R轴机构通过ZR连接板安装在Z轴机构前部，CCD机构安装在R轴机构右侧。

所述R轴机构包括R轴电机、R轴减速器、R轴减速器安装板、R轴左支架、R轴前支架、R轴右支架、R轴光电传感器和R轴吸嘴机构，R轴减速器上端与R轴电机连接在一起，下端安装在R轴减速器安装板上；R轴吸嘴机构安装在R轴减速器下端；R轴左支架、R轴前支架和R轴右支架分别安装在R轴减速器安装板的左侧、前部和右侧，其R轴左支架内侧、R轴前支架内侧和R轴右支架内侧分别安装有R轴光电传感器，R轴光电传感器用于确定R轴的旋转角度。

所述零件安装二工站除其中的R轴吸嘴机构的结构与零件安装一工站的R轴吸嘴机构的结构不同外，其余结构与零件安装一工站的结构相同。

所述CCD机构包括CCD安装板、CCD调节板、CCD固定板、CCD、光源调节板、同轴光、同轴光固定板、环形光源和环形光源固定板，所述CCD安装板固定在ZR连接板右侧，所述CCD调节板安装在CCD安装板前部，CCD调节板前部连接有CCD固定板，CCD固定板前部固定连接有CCD；所述光源调节板安装在CCD安装板背部，光源调节板下端固定连接有环形光源固定板，环形光源固定板底部安装有环形光源；所述环形光源固定板前端上部安装有同轴光固定板，同轴光固定板的背部安装有同轴光，且同轴光位于环形光源固定板的上方；所述同轴光、环形光源和CCD同轴安装。

所述三站剥料机构包括升降夹爪机构、水平夹爪机构、钢丝回路机构和钢丝绳，所述升降夹爪机构和水平夹爪机构安装在底板上；所述升降夹爪机构通过钢丝绳与水平夹爪机构连接在一起，且钢丝绳在钢丝回路机构的带动下运动；所述升降夹爪机构包括固定底座、模组固定板、升降模组、电机、电机安装板、联轴器、升降模组滑块、升降夹爪模组、光电传感器、安装条和感应片，所述固定底座安装在底板上，所述模组固定板垂直安装在固定底座的内侧；所述升降模组固定在模组固定板上，升降模组侧部安装有安装条，安装条上安装有光电传感器；所述电机安装在电机安装板上，且通过联轴器与升降模组连接在一起；所述升降夹爪模组固定连接在升降模组滑块上。

所述水平夹爪机构包括料盘底板、料盘支座、料盘、滑轨安装板、滑轨、滑块、前滚轮轴固定座、前滚轮、前滚轮轴、后滚轮轴固定座、后滚轮、后滚轮轴、水平夹爪限位块、限位螺钉和水平夹爪模组，料盘底板安装在底板上，料盘支座有两块，分别垂直安装在料盘底板上，料盘安装在料盘支座上；前滚轮轴固定座有两个，分别安装在料盘底板上部左侧，所述前滚轮通过前滚轮轴安装在两个前滚轮轴固定座之间；后滚轮轴固定座有两个，分别安装在底板上，且位于料盘底板右侧；后滚轮通过后滚轮轴安装在两个后滚轮轴固定座之间；所述滑轨安装板有两块，对称固定在料盘支座中间的凹槽里，滑轨安装板上固定有滑轨，滑轨上配合安装有滑块，滑块上固定连接有水平夹爪模组；所述水平夹爪限位块安装在料盘右侧，其上安装有限位螺钉。

作为优选，转盘机构包括旋转分割器、旋转轴和转盘，所述旋转分割器安装在底板底部，所述旋转分割器的输出端通过旋转轴安装有转盘，旋转分割器可实现分度间歇旋转，且通过旋转分割器来掌握旋转角度，所述转盘上均匀安装着四组载具，每组所述载具上分别设有光纤避让孔；所述底板上通过光纤安装架安装有光纤传感器，且光纤传感器可正对每组载具上的光纤避让孔；所述四组载具分别与四组工站相对应，分别为初始工站、一工站、二工站和三工站；所述底板上在位于一工站位置处分别安装有一工站下CCD机构和一工站背光机构，底板上在位于二工站位置处分别安装有二工站下CCD机构和二工站背光机构，底板上位于三工站位置处分别安装有三工站下CCD机构和三工站背光机构；所述底板上安装有旋转光电传感器，所述转盘底部安装有旋转感应片，且旋转感应片与旋转光电传感器相配合；所述底板上安装有一个光纤放大器；所述底板上安装有连接板支撑柱，连接板支撑柱上连接有连接板，连接板下方连接着四路旋转接头。

作为优选，所述一工站下CCD机构、二工站下CCD机构和三工站下CCD机构的结构相同，所述一工站下CCD机构包括下CCD安装座、下CCD调节板、下CCD固定块、下CCD、下CCD调节旋钮、光源升降气缸、光源升降气缸固定座、光源升降气缸固定板、下光源固定架、下环形光源和下同轴光，下CCD安装座安装在底板的底部，所述光源升降气缸固定板安装在底板的上部；所述下CCD调节板安装在下CCD安装座前部；所述下CCD固定块固定连接在下CCD调节板前部，所述下CCD安装在下CCD固定块前部；下CCD调节旋钮穿过下CCD安装座并与下CCD调节板连接在一起；光源升降气缸下端安装在光源升降气缸固定座上，光源升降气缸的背部固定连接在光源升降气缸固定板上，光源升降气缸的正面安装着下光源固定架；所述下光源固定架上部安装着下环形光源，下光源固定架的下部安装着下同轴光，所述下同轴光、下环形光源和下CCD同轴安装。

作为优选，所述一工站背光机构、二工站背光机构和三工站背光机构结构相同，分别与相对应的载具上的通孔正对，所述一工站背光机构包括背光、背光调节架和背光安装架，背光安装在背光调节架上，背光调节架安装在背光安装架上,通过背光调节架可调节背光上下位置，背光安装架安装在底板上。

作为优选，所述零件安装一工站的R轴吸嘴机构包括R轴延长轴、R轴夹紧块、R轴活动轴、R轴滑块、R轴滑轨、R轴感应片、称重传感器、弹簧、吸嘴连接套和吸嘴，R轴延长轴通过R轴夹紧块安装在R轴减速器下端；R轴延长轴内侧固定有R轴滑轨，其上配合安装有R轴滑块；R轴活动轴通过R轴滑块与R轴延长轴连接；R轴活动轴末端位置固接有吸嘴连接套，吸嘴连接套内装有称重传感器，称重传感器与R轴滑轨之间装有弹簧；吸嘴安装在吸嘴连接套上。

作为优选，所述零件安装二工站的R轴吸嘴机构包括R轴延长轴a、R轴夹紧块a、R轴活动轴a、R轴滑块a、R轴滑轨a、称重传感器a、弹簧a、吸嘴连接套a、压爪气缸、压爪和吸嘴a，所述R轴延长轴a通过R轴夹紧块a安装在R轴减速器下端；R轴延长轴a内侧固定有R轴滑轨a，其上配合安装有R轴滑块a；R轴活动轴a通过R轴滑块a与R轴延长轴a连接；R轴活动轴a背部装有压爪气缸，压爪气缸下端安装有压爪；R轴活动轴a末端位置固定连接有吸嘴连接套a，吸嘴连接套a内安装有称重传感器a，称重传感器a与R轴滑轨a之间安装有弹簧a；所述吸嘴a安装在吸嘴连接套a上。

作为优选，所述一站剥料机构包括剥料底板，剥料底板上安装有物料剥离机构和物料放置机构，所述物料剥离机构包括剥料电机、剥料电机安装板、剥料联轴器、剥料线性模组、剥料线性模组滑块、剥料安装条、剥料光电传感器、剥料感应片、剥料模组连接板、剥料模组固定板、剥料气缸安装板、剥料气缸固定板、剥料气缸调节板和剥料加强筋，剥料模组固定板垂直安装在剥料底板上，剥料线性模组固定在剥料模组固定板上，剥料电机安装在剥料电机安装座上，且通过剥料联轴器与剥料线性模组连接在一起；剥料安装条安装在剥料模组固定板顶端，剥料安装条上安装有剥料光电传感器；剥料线性模组上配合安装有剥料线性模组滑块；剥料模组连接板固定在剥料线性模组滑块上，剥料模组连接板的顶部安装有剥料感应片；剥料气缸安装板固定连接在剥料模组连接板上，剥料气缸调节板固定连接在剥料气缸安装板上；剥料气缸固定板垂直安装在剥料气缸调节板下端；所述剥料气缸固定板上安装有四组顶料机构，顶料机构包括顶料滑轨固定座、顶料滑轨、顶料滑块、顶料气缸、顶料杆和硅胶套，顶料滑轨固定座有四个，每个顶料滑轨固定座上分别安装有顶料滑轨，顶料滑轨上配合安装有顶料滑块，顶料滑块上固定连接有顶料杆，顶料杆上安装有硅胶套；顶料气缸有四个，分别安装在剥料气缸固定板上，顶料气缸的活塞杆与顶料杆连接在一起，且顶料气缸位于顶料杆正下方；顶料气缸动作带动顶料杆上升，将物料从物料片上剥离下来；物料放置机构包括料盘压板、料盘和料盘支座，所述料盘支座有两块，分别对称安装在剥料底板上；所述料盘安装在两块料盘支座上，料盘上放置有物料片，并通过料盘压板压住物料片，物料片上排放有物料。

作为优选，所述二站供料机构包括无杆气缸，无杆气缸的滑块上安装有移动板，还包括滑轨固定座、水平滑轨和水平滑块，滑轨固定座位于无杆气缸的后方，滑轨固定座与无杆气缸平行安装；滑轨固定座上安装有水平滑轨，水平滑轨上配合安装有水平滑块，且水平滑块固定安装在移动板的底部；移动板上左右两侧分别安装有一支撑板，两个支撑板上安装有吸板连接板，吸板连接板上安装有产品定位板；所述产品定位板上安装有吸板；所述吸板连接板的底部右侧垂直安装有一竖板，竖板右侧安装有一横板，所述横板上固定一废料盒。

作为优选，所述升降夹爪模组包括升降上夹板、升降下夹板、升降滑轨固定块、升降夹爪固定座、升降钢丝绳固定块、升降夹爪气缸、升降夹爪滑块和升降夹爪滑轨，所述升降夹爪固定座安装在升降模组滑块上，升降夹爪固定座的侧部安装有感应片，升降夹爪固定座上部安装有升降滑轨固定块；升降上夹板安装在升降夹爪固定座上，其背部与升降滑轨固定块固定连接在一起；升降夹爪滑轨固定在升降滑轨固定块上，升降夹爪滑轨上配合安装有升降夹爪滑块；升降下夹板固定连接在升降夹爪滑块上；升降钢丝绳固定块固定在升降上夹板的水平部分，用于固定钢丝绳；所述升降夹爪气缸安装在升降夹爪固定座上，升降夹爪气缸上连接着升降下夹板，且位于升降下夹板正下方；所述升降夹爪气缸动作带动升降下夹板向上运动将料片的一端夹住。

作为优选，所述水平夹爪模组包括水平上夹板、水平夹爪气缸、水平滑轨安装座、水平钢丝绳固定块、水平气缸固定板、水平夹爪滑轨和水平夹爪滑块，水平滑轨安装座安装在两个滑块上，水平夹爪滑轨有两个，对称安装在水平滑轨安装座竖直部分的左右两侧，水平夹爪滑轨上配合安装有水平夹爪滑块；水平上夹板固定在两个水平夹爪滑块上；水平气缸固定板有两个，分别固定在水平滑轨安装座上，其每个水平气缸固定板上固定连接有一个水平夹爪气缸；所述水平钢丝绳固定块固定连接在两块水平气缸固定板侧部，用于固定钢丝绳；所述水平夹爪气缸动作带动水平上夹板向下运动将料片的另一端夹住。

本发明的有益效果在于：

本发明的转盘机构通过旋转分割器来掌握旋转角度，其能够快速而准确地组装零件到产品上做准备，光纤传感器用于检测载具上有无产品，各个工站处的下CCD机构用于补正零件的安装位置，各个工站处的背光机构可提供光源。

本发明的零件安装一工站的在X轴、Y轴、和Z轴机构的配合下，将CCD机构运动到零件安装工站上的一工站剥料机构处，CCD机构拍照定位一工站剥料机构的料盘上的零件，然后在X轴、Y轴、Z轴和R轴机构的配合下，R轴吸嘴机构运动到零件处吸取零件；然后CCD机构运动到产品处，拍照定位零件待安装位置；接着R轴吸嘴机构带着零件运动到产品上零件待安装位置处，R轴吸嘴将零件安装到产品上并保压一段时间；最后CCD机构运动到零件的安装位置，拍照检测安装好的产品是否合格。这样在四轴配合下可将零件安装到产品上，同时零件在安装到产品上时，可通过称重传感器测得安装时的压力大小，便于安装时保护产品。

本发明的一站剥料机构的剥料电机驱动物料剥离机构，使剥料线性模组滑块在剥料线性模组上运动，从而带动顶料气缸精确运动到物料的正下方，然后顶料气缸动作，顶料杆对准物料位置顶起，从而使得物料从物料条上剥离下来。

本发明的二站供料机构由无杆气缸提供动力，利用滑轨滑块确保稳定性，机构简单，便于控制；真空吸定位产品简单稳定，此机构适用于所有的片料产品供料，从而提高了电子产品组装过程中的工作效率，方便工作人员换料，降低生产成本。

本发明的三站剥料机构在放置料片前，首先将升降夹爪机构和水平夹爪机构张开，把料片放置在料盘上并将升降夹爪机构和水平夹爪机构闭合，从而将料片张紧；开始剥料时，升降夹爪机构夹住料片一端，通过升降模组垂直向下运动，水平夹爪机构通过与升降夹爪机构相连接的钢丝绳将料片绷紧，并随着料片向左运动；剥料完成后，升降模组上升带动升降夹爪机构和水平夹爪机构回到初始位置。本发明能够持续地从料片上将物料剥离下来，节省了劳动人力。

附图说明：

下面结合附图对本发明做进一步的说明：

图1为本发明的结构图；图2为本发明的另一结构图；

图3为图1的的主视图；图4为图1的的俯视图；

图5为图1的的左视图；图6为本发明的转盘机构的结构示意图；

图7为图6的主视图；图8为图6的俯视图；

图9为一工站下CCD机构的结构示意图；图10为图9的主视图；

图11为一工站背光机构的结构图；图12为零件安装一工站的结构图；

图13为图12中的R轴机构和CCD机构的结构图；图14为图13的主视图；图15为零件安装一工站的R轴吸嘴机构的结构示意图；

图16为零件安装二工站的R轴吸嘴机构的结构示意图；

图17为一站剥料机构的结构示意图；图18为图17的俯视图；

图19为图17的左视图；图20为图17中的顶料机构的左视图；

图21为图17中的物料放置机构的结构示意图；

图22为二站供料机构的结构示意图；图23为图22的主视图；

图24为三站剥料机构的结构示意图；图25为图24中的的主视图；

图26为图24中的升降夹爪模组的结构示意图；

图27为图24中的水平夹爪机构的结构图；图28为图27的主视图；

图29为图27中的水平夹爪模组的结构图；图30为图29的主视图；

图31为图24中的钢丝回路机构的结构图；图32为图31的主视图。

具体实施方式：

实施例，见附图1～32，一种自动对位多工站零件安装机，它包括底板1和转盘机构Ⅰ，所述转盘机构安装在底板的中央位置，还包括零件安装一工站Ⅱ、一站剥料机构Ⅲ、零件安装二工站Ⅳ、二站供料机构Ⅴ、零件安装三工站Ⅵ和三站剥料机构Ⅶ，所述零件安装一工站、零件安装二工站和零件安装三工站分别安装在底板左侧前部、左侧后部和右侧后部，用于安装不同的零件到电子产品上。

所述转盘机构包括旋转分割器2、旋转轴3和转盘4，旋转分割器安装在底板底部，旋转分割器的输出端通过旋转轴安装有转盘，旋转分割器可实现分度间歇旋转，且通过旋转分割器来掌握旋转角度，底板上装有旋转光电传感器5，转盘底部装有旋转感应片6，且旋转感应片与旋转光电传感器相配合。

所述转盘上均匀安装着四组载具7，每组所述载具上分别设有光纤避让孔8；底板上通过光纤安装架9安装有光纤传感器10，且光纤传感器可正对每组载具上的光纤避让孔，底板上安装有一个光纤放大器11；光纤传感器可以检测载具上有无产品；其检测的信号可通过光纤放大器处理并传送；载具中间位置设有两个吸盘12，载具四周设有挡块，载具下侧位置设有一通孔和一吸嘴。所述底板上安装有连接板支撑柱13，连接板支撑柱上连接有连接板14，连接板下方连接着四路旋转接头15。当真空气体从管道输入到载具上，通过通孔和吸盘的作用吸附产品，四路旋转接头可排出四组载具内的真空气体_。

所述四组载具分别与四组工站相对应，分别为初始工站、零件安装一工站、零件安装二工站和零件安装三工站；底板上在位于零件安装一工站位置处分别安装有一工站下CCD机构和一工站背光机构，底板上在位于零件安装二工站位置处分别安装有二工站下CCD机构和二工站背光机构，底板上位于零件安装三工站位置处分别安装有三工站下CCD机构和三工站背光机构。一工站下CCD机构安装在转盘的左前方；所述二工站下CCD机构、三工站下CCD机构和所述的一工站下CCD机构结构相同，其分别安装在转盘的左后方和右后方。

所述一工站下CCD机构包括下CCD安装座16、下CCD调节板17、下CCD固定块18、下CCD19、下CCD调节旋钮20、光源升降气缸21、光源升降气缸固定座22、光源升降气缸固定板23、下光源固定架24、下环形光源25和下同轴光26，下CCD安装座安装在底板的底部，光源升降气缸固定板安装在底板的上部；所述下CCD调节板安装在下CCD安装座前部；下CCD固定块固定连接在下CCD调节板前部，下CCD安装在下CCD固定块前部；下CCD调节旋钮穿过下CCD安装座并与下CCD调节板连接在一起；所述光源升降气缸下端安装在光源升降气缸固定座上，光源升降气缸的背部固定连接在光源升降气缸固定板上，光源升降气缸的正面安装着下光源固定架；所述下光源固定架上部安装着下环形光源，下光源固定架的下部安装着下同轴光，所述下同轴光、下环形光源和下CCD同轴安装。

所述一工站背光机构、二工站背光机构和三工站背光机构结构相同，分别与相对应的载具上的通孔正对。所述一工站背光机构包括背光27、背光调节架28和背光安装架29，所述背光安装在背光调节架上，背光调节架安装在背光安装架上,通过背光调节架可调节背光上下位置，所述背光安装架安装在底板上。

所述零件安装一工站和零件安装三工站结构相同，分别包括底座30、Y轴机构31、XY连接板32、X轴机构33、XZ连接块a34、XZ连接块b35和Z轴机构36，Y轴机构装在底座上，X轴机构通过XY连接板装在Y轴机构上，Z轴机构通过XZ连接块a和XZ连接块b装在X轴机构前部，还包括R轴机构Ⅳ和CCD机构Ⅴ，R轴机构通过ZR连接板37装在Z轴机构前部，CCD机构安装在R轴机构右侧。

所述Y轴机构的Y轴电机、Y轴电机安装板、Y轴联轴器、Y轴线性模组、Y轴线性模组滑块、Y轴滑轨、Y轴滑块、Y轴安装条、Y轴光电传感器、Y轴感应片和限位板，Y轴线性模组、Y轴滑轨和Y轴安装条分别安装在底座上，且Y轴线性模组和Y轴滑轨相互平行，Y轴安装条上安装有三个Y轴光电传感器，Y轴线性模组上安装有限位板，Y轴滑轨上配合安装有Y轴滑块；Y轴电机安装在Y轴电机安装板上，且通过Y轴联轴器与Y轴线性模组连接在一起；Y轴线性模组上配合安装有Y轴线性模组滑块；XY连接板安装在Y轴线性模组滑块和Y轴滑块上，XY连接板的侧部安装有Y轴感应片。

所述X轴机构的X轴电机装在X轴电机安装板上，且通过X轴联轴器与X轴线性模组连接，X轴线性模组背部连接在XY连接板上，XY连接板顶部装有X轴安装条，X轴安装条上装有三个X轴光电传感器；X轴线性模组上装有X轴线性模组滑块，X轴线性模组滑块上装有XZ连接块a，XZ连接块a上顶部安装有X轴感应片。

所述Z轴机构的Z轴电机安装在Z轴电机安装板上，且通过Z轴联轴器与Z轴线性模组连接在一起，Z轴线性模组背部连接着ZR连接板，ZR连接板侧部安装有R轴左支架，R轴左支架上通过螺接安装有三个Z轴光电传感器；Z轴线性模组上安装有Z轴线性模组滑块，Z轴线性模组滑块上安装有XZ连接块b，XZ连接块b与XZ连接块a固接，XZ连接块b侧部安装有Z轴感应片。

所述R轴机构包括R轴电机38、R轴减速器39、R轴减速器安装板40、R轴左支架41、R轴前支架42、R轴右支架43、R轴光电传感器44和R轴吸嘴机构，R轴减速器上端与R轴电机连接在一起，下端安装在R轴减速器安装板上；R轴吸嘴机构安装在R轴减速器下端；R轴左支架、R轴前支架和R轴右支架分别安装在R轴减速器安装板的左侧、前部和右侧，其R轴左支架内侧、R轴前支架内侧和R轴右支架内侧分别安装有R轴光电传感器。

所述零件安装二工站除其中的R轴吸嘴机构的结构与零件安装一工站的R轴吸嘴机构的结构不同外，其余结构与零件安装一工站的结构相同。

所述零件安装一工站的R轴吸嘴机构包括R轴延长轴45、R轴夹紧块46、R轴活动轴47、R轴滑块48、R轴滑轨49、R轴感应片50、称重传感器51、弹簧52、吸嘴连接套53和吸嘴54，R轴延长轴通过R轴夹紧块装在R轴减速器下端；R轴延长轴内侧固定有R轴滑轨，R轴滑轨上装有R轴滑块；R轴活动轴通过R轴滑块与R轴延长轴连接；R轴活动轴末端位置固接有吸嘴连接套，吸嘴连接套内装有称重传感器，称重传感器与R轴滑轨之间装有弹簧；吸嘴装在吸嘴连接套上。R轴延长轴上通过螺接固定安装有R轴感应片，R轴电机驱动，带动R轴吸嘴机构旋转，R轴的旋转角度可通过R轴光电传感器确定，可将吸嘴转到标准作业位置，通过吸嘴吸取零件。

所述零件安装二工站的R轴吸嘴机构包括R轴延长轴a55、R轴夹紧块a56、R轴活动轴a57、R轴滑块a58、R轴滑轨a59、称重传感器a60、弹簧a61、吸嘴连接套a62、压爪气缸63、压爪64和吸嘴a65，R轴延长轴a通过R轴夹紧块a装在R轴减速器下端；R轴延长轴a内侧固定有R轴滑轨a，R轴滑轨a上装有R轴滑块a；R轴活动轴a通过R轴滑块a与R轴延长轴a连接；R轴活动轴a背部安装有压爪气缸，压爪气缸下端装有压爪；R轴活动轴a末端位置固定连接有吸嘴连接套a，吸嘴连接套a内装有称重传感器a，称重传感器a与R轴滑轨a之间装有弹簧a；吸嘴a装在吸嘴连接套a上。当零件在安装到产品上时，吸嘴吸着零件在其他机构的配合下安装到产品上时，可通过称重传感器测得安装时的压力大小，当达到所需要的安装压力时，在弹簧的作用下，就不会再下压，便于安装时保护产品。

所述CCD机构包括CCD安装板66、CCD调节板67、CCD固定板68、CCD69、光源调节板70、同轴光71、同轴光固定板72、环形光源73和环形光源固定板74，CCD安装板固定在ZR连接板右侧，CCD调节板安装在CCD安装板前部，CCD调节板前部连接有CCD固定板，CCD固定板前部固定连接有CCD；所述光源调节板安装在CCD安装板背部，光源调节板下端固定连接有环形光源固定板，环形光源固定板底部安装有环形光源；所述环形光源固定板前端上部安装有同轴光固定板，同轴光固定板的背部安装有同轴光，且同轴光位于环形光源固定板的上方；所述同轴光、环形光源和CCD同轴安装。

所述一站剥料机构包括剥料底板75，剥料底板上安装有物料剥离机构Ⅷ和物料放置机构Ⅸ，所述物料剥离机构包括剥料电机76、剥料电机安装板77、剥料联轴器78、剥料线性模组79、剥料线性模组滑块80、剥料安装条81、剥料光电传感器82、剥料感应片83、剥料模组连接板84、剥料模组固定板85、剥料气缸安装板86、剥料气缸固定板87、剥料气缸调节板88和剥料加强筋89，剥料模组固定板垂直安装在剥料底板上，剥料线性模组固定在剥料模组固定板上，剥料电机装在剥料电机安装座上，且通过剥料联轴器与剥料线性模组连接；剥料安装条装在剥料模组固定板顶端，剥料安装条上装有三个剥料光电传感器，剥料光电传感器用于确定物料剥离机构的运动距离；剥料线性模组上配合安装有剥料线性模组滑块；剥料模组连接板固定在剥料线性模组滑块上，剥料模组连接板的顶部安装有剥料感应片；剥料气缸安装板固定连接在剥料模组连接板上，所述剥料气缸调节板固定连接在剥料气缸安装板上；剥料气缸固定板垂直安装在剥料气缸调节板下端；剥料气缸固定板与剥料气缸调节板之间通过剥料加强筋加强固接。

所述剥料气缸固定板上安装有四组顶料机构，顶料机构包括顶料滑轨固定座90、顶料滑轨91、顶料滑块92、顶料气缸93、顶料杆94和硅胶套95，顶料滑轨固定座有四个，每个顶料滑轨固定座上分别装有顶料滑轨，顶料滑轨上装有顶料滑块，顶料滑块上固接有顶料杆，顶料杆上装有硅胶套；顶料气缸有四个，分别装在剥料气缸固定板上，顶料气缸的活塞杆与顶料杆连接在一起，且顶料气缸位于顶料杆正下方；顶料气缸动作带动顶料杆上升，将物料从物料片上剥离下来。

所述物料放置机构包括料盘压板96、料盘97和料盘支座98，所述料盘支座有两块，分别对称安装在剥料底板上；所述料盘安装在两块料盘支座上，料盘上放置有物料片99，并通过料盘压板压住物料片，物料片上排放有物料100。所述四个顶料气缸错开安装，可根据物料片上物料的位置进行调节，能够顶起物料片上不同位置的物料。

所述二站供料机构包括无杆气缸101，所述无杆气缸的滑块上安装有移动板102，还包括滑轨固定座103、水平滑轨104和水平滑块，所述滑轨固定座位于无杆气缸的后方，滑轨固定座与无杆气缸平行安装；所述滑轨固定座上安装有水平滑轨，所述水平滑轨上配合安装有水平滑块，且水平滑块固定安装在移动板的底部；所述移动板上左右两侧分别安装有一支撑板105，两个支撑板上安装有吸板连接板106，吸板连接板上安装有产品定位板107；所述产品定位板上安装有吸板108，吸板上横向或纵向分别设有便于吸住产品的吸槽109；产品定位板上安装有定位销110，且定位销从吸板上穿过并露出在吸板上方；所述吸板连接板的底部右侧垂直安装有一竖板111，竖板右侧安装有一横板112，所述横板上固定一废料盒113。

所述吸板连接板的侧面设有气管接头连接孔114，气管接头连接孔上安装有气管接头，产品定位板上设有气流孔，气流流经产品定位板到达吸板，通过吸板上的吸槽来吸附产品。

所述三站剥料机构包括升降夹爪机构、水平夹爪机构、钢丝回路机构和钢丝绳115，所述升降夹爪机构和水平夹爪机构安装在底板上；所述升降夹爪机构通过钢丝绳与水平夹爪机构连接在一起，且钢丝绳在钢丝回路机构的带动下运动。

所述升降夹爪机构包括固定底座116、模组固定板117、升降模组118、电机119、电机安装板120、联轴器121、升降模组滑块、升降夹爪模、安装条、光电传感器和感应片，所述固定底座安装在底板上，所述模组固定板垂直安装在固定底座的内侧，固定底座和模组固定板之间设有加强筋；所述升降模组固定在模组固定板上，升降模组侧部安装有安装条，安装条上安装有三个光电传感器，光电传感器用于确定升降夹爪模组在竖直方向的运动距离；所述电机安装在电机安装板上，且通过联轴器与升降模组连接在一起；所述升降夹爪模组固定连接在升降模组滑块上。

所述升降夹爪模组包括升降上夹板122、升降下夹板123、升降滑轨固定块124、升降夹爪固定座125、升降钢丝绳固定块126、升降夹爪气缸127、升降夹爪滑块128和升降夹爪滑轨129，升降夹爪固定座装在升降模组滑块上，升降夹爪固定座的侧部装有感应片，升降夹爪固定座上部装有升降滑轨固定块；升降上夹板装在升降夹爪固定座上，其背部与升降滑轨固定块固定连接在一起；升降夹爪滑轨固定在升降滑轨固定块上，升降夹爪滑轨上装有升降夹爪滑块；升降下夹板固定连接在升降夹爪滑块上；升降钢丝绳固定块固定在升降上夹板的水平部分，用于固定钢丝绳；升降夹爪气缸装在升降夹爪固定座上，升降夹爪气缸上连接着升降下夹板，且位于升降下夹板正下方；升降夹爪气缸动作带动升降下夹板向上运动将料片的一端夹住。

所述升降夹爪固定座为L型结构，其中一侧安装在升降模组滑块上，其中另一侧上设有一台阶槽，升降夹爪气缸安装在台阶槽位置处。所述升降下夹板上设有料片定位销a130，定位销a可以穿过料片上的圆孔将料片定位好；所述升降上夹板上设有齿槽a，升降下夹板上设有与齿槽a相啮合的夹齿a。所述升降夹爪气缸驱动，带动升降下夹板向上运动，使升降下夹板上的夹齿a和升降上夹板上的齿槽a啮合，从而夹住夹齿a和齿槽a之间的料片，且料片可通过定位销a定位。

所述水平夹爪机构包括料盘底板131、料盘支座132、料盘133、滑轨安装板134、滑轨135、滑块136、前滚轮轴固定座137、前滚轮138、前滚轮轴139、后滚轮轴固定座140、后滚轮141、后滚轮轴142、水平夹爪限位块143、限位螺钉144和水平夹爪模组，料盘底板安装在底板上，料盘支座有两块，分别垂直安装在料盘底板上，料盘安装在料盘支座上；前滚轮轴固定座有两个，分别安装在料盘底板上部左侧，前滚轮通过前滚轮轴安装在两个前滚轮轴固定座之间；后滚轮轴固定座有两个，分别安装在底板上，且位于料盘底板右侧；后滚轮通过后滚轮轴安装在两个后滚轮轴固定座之间；滑轨安装板有两块，对称固定在料盘支座中间的凹槽里，滑轨安装板上固定有滑轨，滑轨上配合安装有滑块，滑块上固定连接有水平夹爪模组；所述水平夹爪限位块安装在料盘右侧，其上安装有限位螺钉。

所述水平夹爪模组包括水平上夹板145、水平夹爪气缸146、水平滑轨安装座147、水平钢丝绳固定块148、水平气缸固定板149、水平夹爪滑轨150和水平夹爪滑块151，水平滑轨安装座装在两个滑块上，水平夹爪滑轨有两个，对称装在水平滑轨安装座竖直部分的左右两侧，水平夹爪滑轨上装有水平夹爪滑块；水平上夹板固定在两个水平夹爪滑块上；水平气缸固定板有两个，分别固定在水平滑轨安装座上，其每个水平气缸固定板上固接有一个水平夹爪气缸；水平钢丝绳固定块固定连接在两块水平气缸固定板侧部，用于固定钢丝绳；水平夹爪气缸动作带动水平上夹板向下运动将料片的另一端夹住。

所述水平滑轨安装座上设有齿槽b，水平上夹板上设有与齿槽b相啮合的夹齿b；所述水平上夹板上设有料片定位销b152，定位销b可以穿过料片上的圆孔将料片定位好。

钢丝回路机构包括滚轮安装板153、滚轮固定板154、滚轮a155、滚轮b156、滚轮c157、滚轮d158、滚轮e159、旋转轴160和摆动杆161；滚轮安装板装在底板下方，滚轮固定板固定在滚轮安装板下方，滚轮固定板上分别设有滚轮a、滚轮b、滚轮d、滚轮e，滚轮c装在摆动杆的一端，且位于滚轮固定板上的弧形槽孔里；摆动杆另一端通过旋转轴固定在滚轮固定板上。

本发明工作原理：首先在一站剥料机构、二站供料机构、三站剥料机构上的料盘上分别放相应的物料片，在载具上放产品，旋转分割器驱动转盘旋转到零件安装一工站，其上的CCD机构运动到一站剥料机构，拍照定位一站剥料机构料盘上的零件a(手机外观网纱)，R轴吸嘴机构运动到零件a处吸取零件a；然后CCD机构运动到产品处，拍照定位零件a待安装位置；R轴吸嘴机构带着零件a运动到一站下CCD机构处，下CCD机构拍照零件a，补正零件a的位置；接着R轴吸嘴机构带着零件a运动到产品上零件a待安装位置，将零件a安装到产品上并保压一段时间；最后零件安装一工站上的CCD机构运动到零件a的安装位置，拍照检测安装好的产品是否合格；

零件安装一工站的过程完成后，旋转分割器驱动转盘旋转到零件安装二工站；零件安装二工站上的CCD机构运动到二站供料机构，拍照定位二站供料机构料盘上的零件b(声学网纱)，二站R轴吸嘴机构运动到零件b处吸取零件b，与此同时压爪气缸动作，带动压爪压紧零件b上粘的一层小离型纸，是零件b脱离离型纸，然后CCD机构运动到产品处，拍照定位零件b待安装位置；二站R轴吸嘴机构带着零件b运动到二站下CCD机构处，下CCD机构拍照零件b，补正零件b的位置；接着二站R轴吸嘴机构带着零件b运动到产品上零件b待安装位置，二站R轴吸嘴将零件b安装到产品上并保压一段时间；最后零件安装二工站上的CCD机构运动到零件b的安装位置，拍照检测安装好的产品是否合格；零件安装二工站的过程完成后，旋转分割器驱动转盘旋转到零件安装三工站；三站剥离机构将零件c(后摄像头泡棉)剥离物料片底纸，零件安装三工站将零件c安装到产品上，其安装及检测步骤与零件安装一工站相类似，零件安装三工站的过程完成后，旋转分割器驱动转盘回到初始位置，如此反复进行下一循环安装过程。

Claims (10)

1.一种自动对位多工站零件安装机，它包括底板和转盘机构，所述转盘机构安装在底板的中央位置，其特征在于：还包括零件安装一工站、一站剥料机构、零件安装二工站、二站供料机构、零件安装三工站和三站剥料机构，所述零件安装一工站、零件安装二工站和零件安装三工站分别安装在底板左侧前部、左侧后部和右侧后部，用于安装不同的零件到电子产品上；

所述零件安装一工站和零件安装三工站结构相同，分别包括底座、X轴机构、XY连接板、Y轴机构、XZ连接块a、XZ连接块b、Z轴机构、ZR连接板、R轴机构和CCD机构，所述底座安装在底板上，所述Y轴机构安装在底座上，所述X轴机构通过XY连接板安装在Y轴机构上，所述Z轴机构通过XZ连接块a和XZ连接块b安装在X轴机构前部，所述R轴机构通过ZR连接板安装在Z轴机构前部，所述CCD机构安装在R轴机构右侧；

所述R轴机构包括R轴电机、R轴减速器、R轴减速器安装板、R轴左支架、R轴前支架、R轴右支架、R轴光电传感器和R轴吸嘴机构，所述R轴减速器上端与R轴电机连接在一起，下端安装在R轴减速器安装板上；所述R轴吸嘴机构安装在R轴减速器下端；所述R轴左支架、R轴前支架和R轴右支架分别安装在R轴减速器安装板的左侧、前部和右侧，其R轴左支架内侧、R轴前支架内侧和R轴右支架内侧分别安装有R轴光电传感器，R轴光电传感器用于确定R轴的旋转角度；

所述零件安装二工站除其中的R轴吸嘴机构的结构与零件安装一工站的R轴吸嘴机构的结构不同外，其余结构与零件安装一工站的结构相同；

所述CCD机构包括CCD安装板、CCD调节板、CCD固定板、CCD、光源调节板、同轴光、同轴光固定板、环形光源和环形光源固定板，所述CCD安装板固定在ZR连接板右侧，所述CCD调节板安装在CCD安装板前部，CCD调节板前部连接有CCD固定板，CCD固定板前部固定连接有CCD；所述光源调节板安装在CCD安装板背部，光源调节板下端固定连接有环形光源固定板，环形光源固定板底部安装有环形光源；所述环形光源固定板前端上部安装有同轴光固定板，同轴光固定板的背部安装有同轴光，且同轴光位于环形光源固定板的上方；所述同轴光、环形光源和CCD同轴安装；

所述三站剥料机构包括升降夹爪机构、水平夹爪机构、钢丝回路机构和钢丝绳，所述升降夹爪机构和水平夹爪机构安装在底板上；所述升降夹爪机构通过钢丝绳与水平夹爪机构连接在一起，且钢丝绳在钢丝回路机构的带动下运动；所述升降夹爪机构包括固定底座、模组固定板、升降模组、电机、电机安装板、联轴器、升降模组滑块、升降夹爪模组、光电传感器、安装条和感应片，所述固定底座安装在底板上，所述模组固定板垂直安装在固定底座的内侧；所述升降模组固定在模组固定板上，升降模组侧部安装有安装条，安装条上安装有光电传感器；所述电机安装在电机安装板上，且通过联轴器与升降模组连接在一起；所述升降夹爪模组固定连接在升降模组滑块上；

所述水平夹爪机构包括料盘底板、料盘支座、料盘、滑轨安装板、滑轨、滑块、前滚轮轴固定座、前滚轮、前滚轮轴、后滚轮轴固定座、后滚轮、后滚轮轴、水平夹爪限位块、限位螺钉和水平夹爪模组，所述料盘底板安装在底板上，所述料盘支座有两块，分别垂直安装在料盘底板上，所述料盘安装在料盘支座上；所述前滚轮轴固定座有两个，分别安装在料盘底板上部左侧，所述前滚轮通过前滚轮轴安装在两个前滚轮轴固定座之间；所述后滚轮轴固定座有两个，分别安装在底板上，且位于料盘底板右侧；所述后滚轮通过后滚轮轴安装在两个后滚轮轴固定座之间；所述滑轨安装板有两块，对称固定在料盘支座中间的凹槽里，滑轨安装板上固定有滑轨，滑轨上配合安装有滑块，滑块上固定连接有水平夹爪模组；所述水平夹爪限位块安装在料盘右侧，其上安装有限位螺钉。

2.根据权利要求1所述的一种自动对位多工站零件安装机，其特征在于：所述转盘机构包括旋转分割器、旋转轴和转盘，所述旋转分割器安装在底板底部，所述旋转分割器的输出端通过旋转轴安装有转盘，旋转分割器可实现分度间歇旋转，且通过旋转分割器来掌握旋转角度，所述转盘上均匀安装着四组载具，每组所述载具上分别设有光纤避让孔；所述底板上通过光纤安装架安装有光纤传感器，且光纤传感器可正对每组载具上的光纤避让孔；所述四组载具分别与四组工站相对应，分别为初始工站、一工站、二工站和三工站；所述底板上在位于一工站位置处分别安装有一工站下CCD机构和一工站背光机构，底板上在位于二工站位置处分别安装有二工站下CCD机构和二工站背光机构，底板上位于三工站位置处分别安装有三工站下CCD机构和三工站背光机构；所述底板上安装有旋转光电传感器，所述转盘底部安装有旋转感应片，且旋转感应片与旋转光电传感器相配合；所述底板上安装有一个光纤放大器；所述底板上安装有连接板支撑柱，连接板支撑柱上连接有连接板，连接板下方连接着四路旋转接头。

3.根据权利要求2所述的一种自动对位多工站零件安装机，其特征在于：所述一工站下CCD机构、二工站下CCD机构和三工站下CCD机构的结构相同，所述一工站下CCD机构包括下CCD安装座、下CCD调节板、下CCD固定块、下CCD、下CCD调节旋钮、光源升降气缸、光源升降气缸固定座、光源升降气缸固定板、下光源固定架、下环形光源和下同轴光，所述下CCD安装座安装在底板的底部，所述光源升降气缸固定板安装在底板的上部；所述下CCD调节板安装在下CCD安装座前部；所述下CCD固定块固定连接在下CCD调节板前部，所述下CCD安装在下CCD固定块前部；所述下CCD调节旋钮穿过下CCD安装座并与下CCD调节板连接在一起；所述光源升降气缸下端安装在光源升降气缸固定座上，光源升降气缸的背部固定连接在光源升降气缸固定板上，光源升降气缸的正面安装着下光源固定架；所述下光源固定架上部安装着下环形光源，下光源固定架的下部安装着下同轴光，所述下同轴光、下环形光源和下CCD同轴安装。

4.根据权利要求2所述的一种自动对位多工站零件安装机，其特征在于：所述一工站背光机构、二工站背光机构和三工站背光机构结构相同，分别与相对应的载具上的通孔正对，所述一工站背光机构包括背光、背光调节架和背光安装架，所述背光安装在背光调节架上，背光调节架安装在背光安装架上,通过背光调节架可调节背光上下位置，所述背光安装架安装在底板上。

5.根据权利要求1所述的一种自动对位多工站零件安装机，其特征在于：所述零件安装一工站的R轴吸嘴机构包括R轴延长轴、R轴夹紧块、R轴活动轴、R轴滑块、R轴滑轨、R轴感应片、称重传感器、弹簧、吸嘴连接套和吸嘴，所述R轴延长轴通过R轴夹紧块安装在R轴减速器下端；所述R轴延长轴内侧固定有R轴滑轨，R轴滑轨上配合安装有R轴滑块；所述R轴活动轴通过R轴滑块与R轴延长轴连接在一起；所述R轴活动轴末端位置固定连接有吸嘴连接套，吸嘴连接套内安装有称重传感器，称重传感器与R轴滑轨之间安装有弹簧；所述吸嘴安装在吸嘴连接套上。

6.根据权利要求1所述的一种自动对位多工站零件安装机，其特征在于：所述零件安装二工站的R轴吸嘴机构包括R轴延长轴a、R轴夹紧块a、R轴活动轴a、R轴滑块a、R轴滑轨a、称重传感器a、弹簧a、吸嘴连接套a、压爪气缸、压爪和吸嘴a，所述R轴延长轴a通过R轴夹紧块a安装在R轴减速器下端；所述R轴延长轴a内侧固定有R轴滑轨a，R轴滑轨a上配合安装有R轴滑块a；所述R轴活动轴a通过R轴滑块a与R轴延长轴a连接在一起；所述R轴活动轴a背部安装有压爪气缸，压爪气缸下端安装有压爪；所述R轴活动轴a末端位置固定连接有吸嘴连接套a，吸嘴连接套a内安装有称重传感器a，称重传感器a与R轴滑轨a之间安装有弹簧a；所述吸嘴a安装在吸嘴连接套a上。

7.根据权利要求1所述的一种自动对位多工站零件安装机，其特征在于：所述一站剥料机构包括剥料底板，剥料底板上安装有物料剥离机构和物料放置机构，所述物料剥离机构包括剥料电机、剥料电机安装板、剥料联轴器、剥料线性模组、剥料线性模组滑块、剥料安装条、剥料光电传感器、剥料感应片、剥料模组连接板、剥料模组固定板、剥料气缸安装板、剥料气缸固定板、剥料气缸调节板和剥料加强筋，所述剥料模组固定板垂直安装在剥料底板上，所述剥料线性模组固定在剥料模组固定板上，剥料电机安装在剥料电机安装座上，且通过剥料联轴器与剥料线性模组连接在一起；所述剥料安装条安装在剥料模组固定板顶端，剥料安装条上安装有剥料光电传感器；所述剥料线性模组上配合安装有剥料线性模组滑块；所述剥料模组连接板固定在剥料线性模组滑块上，剥料模组连接板的顶部安装有剥料感应片；所述剥料气缸安装板固定连接在剥料模组连接板上，所述剥料气缸调节板固定连接在剥料气缸安装板上；所述剥料气缸固定板垂直安装在剥料气缸调节板下端；所述剥料气缸固定板上安装有四组顶料机构，顶料机构包括顶料滑轨固定座、顶料滑轨、顶料滑块、顶料气缸、顶料杆和硅胶套，顶料滑轨固定座有四个，每个顶料滑轨固定座上分别安装有顶料滑轨，顶料滑轨上配合安装有顶料滑块，顶料滑块上固定连接有顶料杆，顶料杆上安装有硅胶套；所述顶料气缸有四个，分别安装在剥料气缸固定板上，顶料气缸的活塞杆与顶料杆连接在一起，且顶料气缸位于顶料杆正下方；所述顶料气缸动作带动顶料杆上升，将物料从物料片上剥离下来；所述物料放置机构包括料盘压板、料盘和料盘支座，所述料盘支座有两块，分别对称安装在剥料底板上；所述料盘安装在两块料盘支座上，料盘上放置有物料片，并通过料盘压板压住物料片，物料片上排放有物料。

8.根据权利要求1所述的一种自动对位多工站零件安装机，其特征在于：所述二站供料机构包括无杆气缸，所述无杆气缸的滑块上安装有移动板，还包括滑轨固定座、水平滑轨和水平滑块，所述滑轨固定座位于无杆气缸的后方，滑轨固定座与无杆气缸平行安装；所述滑轨固定座上安装有水平滑轨，所述水平滑轨上配合安装有水平滑块，且水平滑块固定安装在移动板的底部；所述移动板上左右两侧分别安装有一支撑板，两个支撑板上安装有吸板连接板，吸板连接板上安装有产品定位板；所述产品定位板上安装有吸板；所述吸板连接板的底部右侧垂直安装有一竖板，竖板右侧安装有一横板，所述横板上固定一废料盒。

9.根据权利要求1所述的一种自动对位多工站零件安装机，其特征在于：所述升降夹爪模组包括升降上夹板、升降下夹板、升降滑轨固定块、升降夹爪固定座、升降钢丝绳固定块、升降夹爪气缸、升降夹爪滑块和升降夹爪滑轨，所述升降夹爪固定座安装在升降模组滑块上，升降夹爪固定座的侧部安装有感应片，升降夹爪固定座上部安装有升降滑轨固定块；所述升降上夹板安装在升降夹爪固定座上，其背部与升降滑轨固定块固定连接在一起；所述升降夹爪滑轨固定在升降滑轨固定块上，升降夹爪滑轨上配合安装有升降夹爪滑块；所述升降下夹板固定连接在升降夹爪滑块上；所述升降钢丝绳固定块固定在升降上夹板的水平部分，用于固定钢丝绳；所述升降夹爪气缸安装在升降夹爪固定座上，升降夹爪气缸上连接着升降下夹板，且位于升降下夹板正下方；所述升降夹爪气缸动作带动升降下夹板向上运动将料片的一端夹住。

10.根据权利要求1所述的一种自动对位多工站零件安装机，其特征在于：所述水平夹爪模组包括水平上夹板、水平夹爪气缸、水平滑轨安装座、水平钢丝绳固定块、水平气缸固定板、水平夹爪滑轨和水平夹爪滑块，所述水平滑轨安装座安装在两个滑块上，所述水平夹爪滑轨有两个，对称安装在水平滑轨安装座竖直部分的左右两侧，水平夹爪滑轨上配合安装有水平夹爪滑块；所述水平上夹板固定在两个水平夹爪滑块上；所述水平气缸固定板有两个，分别固定在水平滑轨安装座上，其每个水平气缸固定板上固定连接有一个水平夹爪气缸；所述水平钢丝绳固定块固定连接在两块水平气缸固定板侧部，用于固定钢丝绳；所述水平夹爪气缸动作带动水平上夹板向下运动将料片的另一端夹住。