CN107244548B - 物料抓放设备及上料机 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种物料抓放设备及包含该物料抓放设备上料机，该物料抓放设备包括上下移动平台、物料抓放机构和信息读取机构，物料抓放机构和信息读取机构均设于上下移动平台上；上下移动平台与物料抓放机构驱动连接以带动物料抓放机构上下移动；物料抓放机构包括吸嘴单元和第一动力单元；第一动力单元与吸嘴单元驱动连接，用于控制吸嘴单元的吸嘴的张合以抓放物料，并可驱动吸嘴旋转。本发明的物料抓放设备和包含该物料抓放设备，其能够保证物料到达放置位置时是精准的。
Description
技术领域
本发明具体涉及一种物料抓放设备及包含该物料抓放设备的上料机。
背景技术
目前，IC芯片、电子PCB板、药片、五金件等各种小块规则物料在生产加工过程中，经常需要物料抓放设备将其从一个位置精准抓放至另一个位置；比如，半导体芯片经常需要从一种规格矩阵式料盘抓取并精准放到另一种规格矩阵式料盘；又比如，药片生产包装过程中，经常需要将其从一种规格的料盘抓放到另一种规格的料片槽中去封装；在小五金生产包装和电子PCB板转移的过程中同样会遇到上述情况。从一个位置精准抓放到另一个位置的前提是物料在抓取时的摆放角度是精准的，若物料摆放角度有偏差，会导致物料抓放设备把物料从一个位置抓放到另一个位置时不能保证精准。
但是，现有技术的物料抓放设备，若物料在抓取前的摆放角度有偏差，大都无法保证物料到达放置位置时是精准的。此外，现有的物料抓放设备大都结构复杂、成本高、适用性差、通用性不广。
发明内容
为了解决现有技术有的物料抓放设备存在无法保证物料到达放置位置时是精准的技术问题，本发明提供一种新型的物料抓放设备和包含该物料抓放设备的上料机，其能够保证物料到达放置位置时是精准的。
为实现上述目的，本发明所提供的一种物料抓放设备，包括上下移动平台、物料抓放机构和信息读取机构，所述物料抓放机构和信息读取机构均设于所述上下移动平台上；所述上下移动平台与所述物料抓放机构驱动连接以带动所述物料抓放机构上下移动；
所述物料抓放机构包括吸嘴单元和第一动力单元；所述第一动力单元与所述吸嘴单元驱动连接，用于控制所述吸嘴单元的吸嘴的张合以抓放物料，并可驱动所述吸嘴旋转。
上述物料抓放设备中，所述第一动力单元包括物料抓放动力模组，所述物料抓放动力模组与所述吸嘴单元驱动连接，以控制所述吸嘴的张合以抓放物料；
所述物料抓放动力模组包括直线导轨、导轨安装板、惰轮安装座、惰轮、同步带、步进电机、步进电机安装座和同步带轮；
所述导轨安装板竖直设置，所述直线导轨水平安装在所述导轨安装板上，所述步进电机安装在所述步进电机安装座上，所述惰轮安装在所述惰轮安装座，所述同步带轮套装在所述步进电机的动力端上，所述同步带套装在所述同步带轮与所述惰轮上。
上述物料抓放设备中，所述第一动力单元包括吸嘴旋转动力模组，所述吸嘴旋转动力模组与所述吸嘴单元驱动连接，以驱动所述吸嘴旋转；
所述旋转动力模组包括旋转电机、旋转电机安装座、吸嘴底板、上下直线导轨、滑块安装板和末端轴承座；
所述旋转电机安装在所述旋转电机安装座上，所述吸嘴底板竖直设置于所述旋转电机安装座的下方，所述上下直线导轨竖直安装在所述吸嘴底板上；所述吸嘴单元位于所述旋转电机安装座的下方，且通过所述滑块安装板和末端轴承座与所述上下直线导轨滑动连接。
上述物料抓放设备中，所述吸嘴单元包括吸嘴模组、驱动模组和支撑模组，所述吸嘴模组包括所述吸嘴，所述吸嘴模组、驱动模组均设于所述支撑模组上；
所述驱动模组均与所述物料抓放动力模组、吸嘴旋转动力模组、吸嘴模组驱动连接，以使所述物料抓放动力模组通过所述驱动模组控制所述吸嘴的张合，并使所述吸嘴旋转动力模组通过所述驱动模组驱动所述吸嘴旋转。
上述物料抓放设备中，所述信息读取机构包括二维码读取单元，所述二维码读取单元包括条形光源、第一支撑组件、用于读取物料的信息的二维码相机；
所述条形光源和二维码相机均设于所述第一支撑组件上，所述二维码相机位于所述条形光源的上方，所述第一支撑组件设于所述上下移动平台上。
上述物料抓放设备中，第一支撑组件包括水平设置的条形光源安装板和相机卡件、竖直设置的相机安装板；
所述二维码相机安装在所述相机卡件上，所述相机卡件与所述相机安装板连接；所述条形光源安装板位于所述二维码相机的下方，所述条形光源安装在所述条形光源安装板上。
上述物料抓放设备中，所述二维码读取单元还包括用于调整所述相机卡件相对所述相机安装板的安装位置的调节板、用于调整所述条形光源安装板相对所述相机安装板的安装位置的条形光源调节块；
所述相机卡件通过所述调节板与相机安装板可拆卸连接；所述条形光源安装板通过所述条形光源调节块与相机安装板可拆卸连接。
上述物料抓放设备中，所述相机卡件包括可拆卸连接的相机夹紧块和相机卡板；所述相机夹紧块和相机卡板围合形成一个与所述二维码相机外部尺寸相匹配的内腔，所述二维码相机安装在所述内腔中。
上述物料抓放设备中，所述上下移动平台包括第二支撑组件、设于所述第二支撑组件上的第二动力单元；
所述第二动力单元包括Z轴步进电机和传动组件，所述Z轴步进电机通过所述传动组件与所述物料抓放机构驱动连接以带动所述物料抓放机构上下移动。
为了解决相同的技术问题，本发明还提供了一种上料机，其包括上述任一技术方案的物料抓放设备。
本发明的物料抓放设备及上料机与现有技术相比，具有如下有益效果：
(1)由于物料抓放设备的第一动力单元可驱动吸嘴旋转，若物料在抓取前的摆放角度有偏差，则通过第一动力单元控制吸嘴旋转一定角度，使物料放置时的摆放角度满足要求即可；
(2)本发明的物料抓放设备和上料机结构简单、成本低、适用性强、通用性广。
附图说明
图1是本发明实施例的物料抓放设备的结构示意图；
图2是本发明实施例的物料抓放设备的上下移动平台的结构示意图；
图3是本发明实施例的物料抓放设备的信息读取机构的结构示意图；
图4是本发明实施例的物料抓放设备的物料抓放机构的结构示意图；
图5是本发明实施例的物料抓放设备的物料抓放机构的局部结构示意图；
图6是本发明实施例的物料抓放设备的物料抓放机构的局部结构剖视图。
图7是本发明实施例的上料机的局部结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
结合图1至图6所示，本发明所提供的一种物料抓放设备，包括上下移动平台56、物料抓放机构57和信息读取机构55，物料抓放机构57和信息读取机构55均设于上下移动平台56上；上下移动平台 56与物料抓放机构57驱动连接以带动物料抓放机构57上下移动；
物料抓放机构57包括吸嘴单元和第一动力单元；第一动力单元与吸嘴单元驱动连接，用于控制吸嘴单元的吸嘴125的张合以抓放物料，并可驱动吸嘴125旋转。
结合图1和图4所示，第一动力单元包括物料抓放动力模组，物料抓放动力模组与吸嘴单元驱动连接，以控制吸嘴125的张合以抓放物料；
物料抓放动力模组包括直线导轨103、导轨安装板104、惰轮安装座105、惰轮106、同步带107、步进电机108、步进电机安装座 109和同步带轮132；
导轨安装板104竖直设置，直线导轨103水平安装在导轨安装板 104上，步进电机108安装在步进电机安装座109上，惰轮106安装在惰轮安装座105，同步带轮132套装在步进电机108的动力端上，同步带107套装在同步带轮132与惰轮106上。
结合图1和5所示，第一动力单元包括吸嘴旋转动力模组，吸嘴旋转动力模组与吸嘴单元驱动连接，以驱动吸嘴125旋转；
旋转动力模组包括旋转电机110、旋转电机安装座111、吸嘴底板112、上下直线导轨113、滑块安装板114和末端轴承座115；
旋转电机110安装在旋转电机安装座111上，吸嘴底板112竖直设置于旋转电机安装座111的下方，上下直线导轨113竖直安装在吸嘴底板112上；吸嘴单元位于旋转电机安装座111的下方，且通过滑块安装板114和末端轴承座115与上下直线导轨113滑动连接。
结合图1、图4至图6所示，吸嘴单元包括吸嘴模组、驱动模组和支撑模组，吸嘴模组包括吸嘴125，吸嘴模组、驱动模组均设于支撑模组上；
驱动模组均与物料抓放动力模组、吸嘴旋转动力模组、吸嘴模组驱动连接，以使物料抓放动力模组通过驱动模组控制吸嘴125的张合，并使吸嘴旋转动力模组通过驱动模组驱动吸嘴125旋转。
在一种实施方式中，吸嘴单元由现有技术中的感应圈116、联轴器117、导向轴118、支座119、散热垫圈120、耐磨垫圈121、密封圈122、滚子轴承123、吸杆124、吸嘴125、轴用C形卡环126、垫圈127、E型卡环128、导杆座129、缓冲弹簧130和连轴销131等部件根据实际使用需要组装而成，在此对其结构不在赘述，详细参见图6所示。
结合图1和图3所示，信息读取机构55包括二维码读取单元，二维码读取单元包括条形光源95、第一支撑组件、用于读取物料的信息的二维码相机98；
条形光源95和二维码相机98均设于第一支撑组件上，二维码相机98位于条形光源95的上方，第一支撑组件设于上下移动平台56 上。
第一支撑组件包括水平设置的条形光源安装板96和相机卡件、竖直设置的相机安装板101；
二维码相机98安装在相机卡件上，相机卡件与相机安装板101 连接；条形光源安装板96位于二维码相机98的下方，条形光源95 安装在条形光源安装板96上。
二维码读取单元还包括用于调整相机卡件相对相机安装板101的安装位置的调节板100、用于调整条形光源安装板96相对相机安装板101的安装位置的条形光源调节块102；
相机卡件通过调节板100与相机安装板101可拆卸连接；条形光源安装板96通过条形光源调节块102与相机安装板101可拆卸连接。
相机卡件包括可拆卸连接的相机夹紧块99和相机卡板97；相机夹紧块99和相机卡板97围合形成一个与二维码相机98外部尺寸相匹配的内腔，二维码相机98安装在内腔中。
结合图1和图2所示，上下移动平台56包括第二支撑组件、设于第二支撑组件上的第二动力单元；
第二动力单元包括Z轴步进电机88和传动组件，Z轴步进电机 88通过传动组件与物料抓放机构57驱动连接以带动物料抓放机构57 上下移动。
在一种实施方式中，本发明实施例的上下移动平台56的传动组件包括凸轮随动器安装块89、凸轮随动器90、摆轴传动块91、摆动块传动块92、复位弹簧93和上下移动直线导轨94；上下移动平台 56还包括用于固定安装Z轴步进电机88的Z轴电机安装板86和限位块87；其中，Z轴步进电机88和上下移动直线导轨94均安装在Z 轴电机安装板86上，凸轮随动器90通过凸轮随动器安装块89与Z 轴电机88的动力端连接，摆轴传动块91套装在凸轮随动器90上，摆动块传动块92连接于摆轴传动块91的下部，摆动块传动块92设于上下移动直线导轨94上以保证其上下直线移动，摆动块传动块92 与物料抓放机构57连接，详细参见图2所示。
如图7所示，本发明实施例的物料抓放设备可应用到上料机上。
本发明的物料抓放设备及上料机与现有技术相比，具有如下有益效果：
(1)由于物料抓放设备的第一动力单元可驱动吸嘴125旋转，若物料在抓取前的摆放角度有偏差，则通过第一动力单元控制吸嘴 125旋转一定角度，使物料放置时的摆放角度满足要求即可；
(2)本发明的物料抓放设备和上料机结构简单、成本低、适用性强、通用性广。
以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。
Claims (7)
1.一种物料抓放设备，其特征在于，包括上下移动平台、物料抓放机构和信息读取机构，所述物料抓放机构和信息读取机构均设于所述上下移动平台上；所述上下移动平台与所述物料抓放机构驱动连接以带动所述物料抓放机构上下移动；
所述物料抓放机构包括吸嘴单元和第一动力单元；所述第一动力单元与所述吸嘴单元驱动连接，用于控制所述吸嘴单元的吸嘴的张合以抓放物料，并可驱动所述吸嘴旋转；
所述第一动力单元包括物料抓放动力模组，所述物料抓放动力模组与所述吸嘴单元驱动连接，以控制所述吸嘴的张合以抓放物料；
所述物料抓放动力模组包括直线导轨、导轨安装板、惰轮安装座、惰轮、同步带、步进电机、步进电机安装座和同步带轮；
所述导轨安装板竖直设置，所述直线导轨水平安装在所述导轨安装板上，所述步进电机安装在所述步进电机安装座上，所述惰轮安装在所述惰轮安装座，所述同步带轮套装在所述步进电机的动力端上，所述同步带套装在所述同步带轮与所述惰轮上；
所述第一动力单元包括吸嘴旋转动力模组，所述吸嘴旋转动力模组与所述吸嘴单元驱动连接，以驱动所述吸嘴旋转；
所述旋转动力模组包括旋转电机、旋转电机安装座、吸嘴底板、上下直线导轨、滑块安装板和末端轴承座；
所述旋转电机安装在所述旋转电机安装座上，所述吸嘴底板竖直设置于所述旋转电机安装座的下方，所述上下直线导轨竖直安装在所述吸嘴底板上；所述吸嘴单元位于所述旋转电机安装座的下方，且通过所述滑块安装板和末端轴承座与所述上下直线导轨滑动连接；
所述上下移动平台包括第二支撑组件、设于所述第二支撑组件上的第二动力单元；所述第二动力单元包括Z轴步进电机和传动组件，所述Z轴步进电机通过所述传动组件与所述物料抓放机构驱动连接以带动所述物料抓放机构上下移动；
所述传动组件包括凸轮随动器安装块、凸轮随动器、摆轴传动块、摆动块传动块、上下移动直线导轨；所述上下移动平台还包括用于固定安装Z轴步进电机的Z轴电机安装板和限位块，所述Z轴步进电机和所述上下移动直线导轨均安装在所述Z轴电机安装板上，所述凸轮随动器通过所述凸轮随动器安装块与所述Z轴电机的动力端连接，所述摆轴传动块套装在所述凸轮随动器上，所述摆动块传动块连接于所述摆轴传动块的下部，所述摆动块传动块设于所述上下移动直线导轨上以保证所述摆动块传动块上下直线移动，所述摆动块传动块与所述物料抓放机构连接。
2.如权利要求1所述的物料抓放设备，其特征在于，所述吸嘴单元包括吸嘴模组、驱动模组和支撑模组，所述吸嘴模组包括所述吸嘴，所述吸嘴模组、驱动模组均设于所述支撑模组上；
所述驱动模组均与所述物料抓放动力模组、吸嘴旋转动力模组、吸嘴模组驱动连接，以使所述物料抓放动力模组通过所述驱动模组控制所述吸嘴的张合，并使所述吸嘴旋转动力模组通过所述驱动模组驱动所述吸嘴旋转。
3.如权利要求1所述的物料抓放设备，其特征在于，所述信息读取机构包括二维码读取单元，所述二维码读取单元包括条形光源、第一支撑组件、用于读取物料的信息的二维码相机；
所述条形光源和二维码相机均设于所述第一支撑组件上，所述二维码相机位于所述条形光源的上方，所述第一支撑组件设于所述上下移动平台上。
4.如权利要求3所述的物料抓放设备，其特征在于，第一支撑组件包括水平设置的条形光源安装板和相机卡件、竖直设置的相机安装板；
所述二维码相机安装在所述相机卡件上，所述相机卡件与所述相机安装板连接；所述条形光源安装板位于所述二维码相机的下方，所述条形光源安装在所述条形光源安装板上。
5.如权利要求4所述的物料抓放设备，其特征在于，所述二维码读取单元还包括用于调整所述相机卡件相对所述相机安装板的安装位置的调节板、用于调整所述条形光源安装板相对所述相机安装板的安装位置的条形光源调节块；
所述相机卡件通过所述调节板与相机安装板可拆卸连接；所述条形光源安装板通过所述条形光源调节块与相机安装板可拆卸连接。
6.如权利要求5所述的物料抓放设备，其特征在于，所述相机卡件包括可拆卸连接的相机夹紧块和相机卡板；所述相机夹紧块和相机卡板围合形成一个与所述二维码相机外部尺寸相匹配的内腔，所述二维码相机安装在所述内腔中。
7.一种上料机，其特征在于，包括如权利要求1－6任一项所述的物料抓放设备。
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