CN105922283A - 真空吸附式机械手 - Google Patents

真空吸附式机械手 Download PDF

Info

Publication number
CN105922283A
CN105922283A CN201610479817.0A CN201610479817A CN105922283A CN 105922283 A CN105922283 A CN 105922283A CN 201610479817 A CN201610479817 A CN 201610479817A CN 105922283 A CN105922283 A CN 105922283A
Authority
CN
China
Prior art keywords
module
forth
adsorption type
vacuum adsorption
type manipulator
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201610479817.0A
Other languages
English (en)
Inventor
海小平
于化龙
王建国
耿泽中
王卫国
张东林
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ZHENGZHOU JINHAIWEI TECHNOLOGY INDUSTRY Co Ltd
Original Assignee
ZHENGZHOU JINHAIWEI TECHNOLOGY INDUSTRY Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ZHENGZHOU JINHAIWEI TECHNOLOGY INDUSTRY Co Ltd filed Critical ZHENGZHOU JINHAIWEI TECHNOLOGY INDUSTRY Co Ltd
Priority to CN201610479817.0A priority Critical patent/CN105922283A/zh
Publication of CN105922283A publication Critical patent/CN105922283A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明涉及一种真空吸附式机械手，它包括吸附装置和驱动吸附装置实现上下、前后和左右往复移动的上下往复移动模块、前后往复移动模块和左右往复移动模块，所述左右往复移动模块安装在前后往复移动模块上，其右端安装所述上下往复移动模块，所述上下往复移动模块的下部设置所述吸附装置。本发明的真空吸附式机械手可以进行前后、左右和上下的三维机械手辅助流水线生产，实现全自动生产，工作效率高，劳动强度低，节省人工成本，提高经济效益。

Description

真空吸附式机械手
技术领域
本发明涉及一种机械手，尤其涉及一种真空吸附式机械手。
背景技术
机械手是自动化生产设备中的重要部件，机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，但现有的机械手大都结构复杂保养和维护费用都较高，一些中小企业的使用负担较重。
发明内容
本发明针对现有技术存在的不足和缺陷， 提供一种结构简单、使用方便且易于维护的真空吸附式机械手。
为实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：一种真空吸附式机械手，包括吸附装置和驱动吸附装置实现上下、前后和左右往复移动的上下往复移动模块、前后往复移动模块和左右往复移动模块，所述左右往复移动模块安装在前后往复移动模块上，其右端安装所述上下往复移动模块，所述上下往复移动模块的下部设置所述吸附装置。
进一步地，所述的前后往复移动模块包括固定在机架上的驱动电机、直线模组和传动装置，所述吸附装置通过驱动电机的驱动和传动装置的带动沿着直线模组左右移动，所述直线模组上可滑动的安装有前后往复移动模块。
进一步地，所述的直线模组包括固定架和安装在固定架两侧的直线导轨，所述固定架安装在机架上，其顶面设有用于盛放传动装置的传送带的凹槽。
进一步地，所述的传动装置为同步带传动，主动同步带轮安装在驱动电机的输出轴上，从动同步带轮安装在机架上。
进一步地，所述的左右移动模块包括滑台、固定在滑台上的滑台气缸和与滑台气缸的活塞杆固定连接的移动架，所述移动架可滑动地安装在滑台上，其右端安装有上下往复移动模块。
进一步地，所述的滑台底面上设有与直线导轨滑动配合的滑槽，其顶面上设有直线滑轨。
进一步地，所述的移动架底面上设有与滑台顶面上的直线滑轨滑动配合的滑块。
进一步地，所述的上下往复移动模块包括支架、驱动气缸和导向组件，所述支架固定在左右往复移动模块的移动架右端，所述驱动气缸和导向组件均固定在支架上，该驱动气缸的活塞杆下端与吸附装置的导向板上表面固定连接。
进一步地，所述的导向组件由导柱和导套组成，所述导柱套装在导套内，其下端与吸附装置的导向板上表面固定连接。
进一步地，所述的吸附装置包括真空吸盘、定位板和导向板，所述定位板下表面上安装有所述真空吸盘，其上方设置所导向板，该定位板和导向板之间设有导向杆、套装在导向杆外侧的导向套和缓冲弹簧，所述缓冲弹簧套装在所述导向套的外侧；所述导向杆上端固定连接固定片，其下端穿过所述导向板并与定位板上表面连接；所述导向套上端固定在所述导向板下表面上。
本发明的有益效果是：本发明的机械手通过电机和同步带传动的配合使得吸附装置前后移动，且通过气缸和导向组件的配合实现对物料的抓取，结构简单，易于维护；另外，本发明的真空吸附式机械手上设有缓冲弹簧，缓冲弹簧抵消吸附装置在吸附抓取物料的过程中产生的冲击力，且还设有导向组件，提高工作的平稳性；本发明结构简单，设计合理，工作平稳，维护费用低。
附图说明
图1是本发明真空吸附式机械手的结构示意图。
图中标号代表的意义为：100、吸附机械手，101、吸附机械手的驱动电机，102、直线模组，103、驱动气缸，104、吸附机械手的导杆，105、滑台气缸，106、移动架，107、滑台，108、吸附机械手的导套，109、L形固定架，110、导向板，111、定位板，112、真空吸盘。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施方式对本发明作进一步详细描述：
实施例1：参见图1，一种真空吸附式机械手，包括吸附装置和驱动吸附装置实现上下、前后和左右往复移动的上下往复移动模块、前后往复移动模块和左右往复移动模块，所述左右往复移动模块安装在前后往复移动模块上，其右端安装所述上下往复移动模块，所述上下往复移动模块的下部设置所述吸附装置。
所述的前后往复移动模块包括固定在机架上的驱动电机、直线模组和传动装置，所述吸附装置通过驱动电机的驱动和传动装置的带动沿着直线模组左右移动，所述直线模组上可滑动的安装有前后往复移动模块。所述的直线模组包括固定架和安装在固定架两侧的直线导轨，所述固定架安装在机架上，其顶面设有用于盛放传动装置的传送带的凹槽。所述的传动装置为同步带传动，主动同步带轮安装在驱动电机的输出轴上，从动同步带轮安装在机架上。
所述的左右移动模块包括滑台、固定在滑台上的滑台气缸和与滑台气缸的活塞杆固定连接的移动架，所述移动架可滑动地安装在滑台上，其右端安装有上下往复移动模块。所述的滑台底面上设有与直线导轨滑动配合的滑槽，其顶面上设有直线滑轨。所述的移动架底面上设有与滑台顶面上的直线滑轨滑动配合的滑块。
所述的上下往复移动模块包括支架、驱动气缸和导向组件，所述支架固定在左右往复移动模块的移动架右端，所述驱动气缸和导向组件均固定在支架上，该驱动气缸的活塞杆下端与吸附装置的导向板上表面固定连接。所述的导向组件由导柱和导套组成，所述导柱套装在导套内，其下端与吸附装置的导向板上表面固定连接，所述导套和导柱分别采用直线轴承和直线圆轴。
所述的吸附装置包括真空吸盘、定位板和导向板，所述定位板下表面上安装有所述真空吸盘，其上方设置所导向板，该定位板和导向板之间设有导向杆、套装在导向杆外侧的导向套和缓冲弹簧，所述缓冲弹簧套装在所述导向套的外侧；所述导向杆上端固定连接固定片，其下端穿过所述导向板并与定位板上表面连接；所述导向套上端固定在所述导向板下表面上。
本发明的真空吸附式机械手可以进行前后、左右和上下的三维机械手辅助流水线生产，实现全自动生产，工作效率高，劳动强度低，节省人工成本，提高经济效益。
上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种真空吸附式机械手，包括吸附装置和驱动吸附装置实现上下、前后和左右往复移动的上下往复移动模块、前后往复移动模块和左右往复移动模块，其特征在于：所述左右往复移动模块安装在前后往复移动模块上，其右端安装所述上下往复移动模块，所述上下往复移动模块的下部设置所述吸附装置。
2. 根据权利要求1所述的真空吸附式机械手，其特征在于： 所述的前后往复移动模块包括固定在机架上的驱动电机、直线模组和传动装置，所述吸附装置通过驱动电机的驱动和传动装置的带动沿着直线模组左右移动，所述直线模组上可滑动的安装有前后往复移动模块。
3.根据权利要求2所述的真空吸附式机械手，其特征在于：所述的直线模组包括固定架和安装在固定架两侧的直线导轨，所述固定架安装在机架上，其顶面设有用于盛放传动装置的传送带的凹槽。
4.根据权利要求2或3所述的真空吸附式机械手，其特征在于：所述的传动装置为同步带传动，主动同步带轮安装在驱动电机的输出轴上，从动同步带轮安装在机架上。
5.根据权利要求1或2所述的真空吸附式机械手，其特征在于：所述的左右移动模块包括滑台、固定在滑台上的滑台气缸和与滑台气缸的活塞杆固定连接的移动架，所述移动架可滑动地安装在滑台上，其右端安装有上下往复移动模块。
6.根据权利要求5所述的真空吸附式机械手，其特征在于：所述的滑台底面上设有与直线导轨滑动配合的滑槽，其顶面上设有直线滑轨。
7.根据权利要求1所述的真空吸附式机械手，其特征在于：所述的移动架底面上设有与滑台顶面上的直线滑轨滑动配合的滑块。
8.根据权利要求1所述的真空吸附式机械手，其特征在于：所述的上下往复移动模块包括支架、驱动气缸和导向组件，所述支架固定在左右往复移动模块的移动架右端，所述驱动气缸和导向组件均固定在支架上，该驱动气缸的活塞杆下端与吸附装置的导向板上表面固定连接。
9.根据权利要求8所述的真空吸附式机械手，其特征在于：所述的导向组件由导柱和导套组成，所述导柱套装在导套内，其下端与吸附装置的导向板上表面固定连接。
10.根据权利要求1或8或9所述的真空吸附式机械手，其特征在于：所述的吸附装置包括真空吸盘、定位板和导向板，所述定位板下表面上安装有所述真空吸盘，其上方设置所导向板，该定位板和导向板之间设有导向杆、套装在导向杆外侧的导向套和缓冲弹簧，所述缓冲弹簧套装在所述导向套的外侧；所述导向杆上端固定连接固定片，其下端穿过所述导向板并与定位板上表面连接；所述导向套上端固定在所述导向板下表面上。
CN201610479817.0A 2016-06-28 2016-06-28 真空吸附式机械手 Pending CN105922283A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610479817.0A CN105922283A (zh) 2016-06-28 2016-06-28 真空吸附式机械手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610479817.0A CN105922283A (zh) 2016-06-28 2016-06-28 真空吸附式机械手

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN105922283A true CN105922283A (zh) 2016-09-07

Family

ID=56829591

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610479817.0A Pending CN105922283A (zh) 2016-06-28 2016-06-28 真空吸附式机械手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105922283A (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106885656A (zh) * 2017-03-04 2017-06-23 广州灵帕机电科技有限公司 一种动力电池盖板氦检漏系统
CN109211927A (zh) * 2017-06-29 2019-01-15 盟立自动化股份有限公司 检测系统及检测方法
CN109596528A (zh) * 2018-12-11 2019-04-09 迪瑞医疗科技股份有限公司 一种全自动凝血分析仪及其分析方法
CN113910195A (zh) * 2021-10-13 2022-01-11 北京华能新锐控制技术有限公司 多作业部轨道机器人

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4652204A (en) * 1985-08-02 1987-03-24 Arnett Edward M Apparatus for handling hazardous materials
JPH01264783A (ja) * 1988-04-14 1989-10-23 Star Seiki:Kk マニュプレータ
CN203472043U (zh) * 2013-08-30 2014-03-12 通达(厦门)科技有限公司 注塑机用嵌件夹具
CN203545138U (zh) * 2013-10-14 2014-04-16 吴江市博众精工科技有限公司 一种吸料机构
CN203566406U (zh) * 2013-11-27 2014-04-30 广东和氏自动化技术有限公司 曲轴去毛刺抛光自动化桁架式机器人
CN103831680A (zh) * 2014-02-17 2014-06-04 广州恒微机电设备有限公司 一种全自动卧式平面磨床机械手
CN203712688U (zh) * 2013-12-05 2014-07-16 东莞市稳德立自动化科技有限公司 导光板下压装置
CN104002293A (zh) * 2014-06-12 2014-08-27 苏州乔岳软件有限公司 一种贴合机械手机构
CN104290094A (zh) * 2014-09-24 2015-01-21 重庆朗正科技有限公司 H型并联机器人
CN205835386U (zh) * 2016-06-28 2016-12-28 郑州金海威科技实业有限公司 真空吸附式机械手

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4652204A (en) * 1985-08-02 1987-03-24 Arnett Edward M Apparatus for handling hazardous materials
JPH01264783A (ja) * 1988-04-14 1989-10-23 Star Seiki:Kk マニュプレータ
CN203472043U (zh) * 2013-08-30 2014-03-12 通达(厦门)科技有限公司 注塑机用嵌件夹具
CN203545138U (zh) * 2013-10-14 2014-04-16 吴江市博众精工科技有限公司 一种吸料机构
CN203566406U (zh) * 2013-11-27 2014-04-30 广东和氏自动化技术有限公司 曲轴去毛刺抛光自动化桁架式机器人
CN203712688U (zh) * 2013-12-05 2014-07-16 东莞市稳德立自动化科技有限公司 导光板下压装置
CN103831680A (zh) * 2014-02-17 2014-06-04 广州恒微机电设备有限公司 一种全自动卧式平面磨床机械手
CN104002293A (zh) * 2014-06-12 2014-08-27 苏州乔岳软件有限公司 一种贴合机械手机构
CN104290094A (zh) * 2014-09-24 2015-01-21 重庆朗正科技有限公司 H型并联机器人
CN205835386U (zh) * 2016-06-28 2016-12-28 郑州金海威科技实业有限公司 真空吸附式机械手

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106885656A (zh) * 2017-03-04 2017-06-23 广州灵帕机电科技有限公司 一种动力电池盖板氦检漏系统
CN109211927A (zh) * 2017-06-29 2019-01-15 盟立自动化股份有限公司 检测系统及检测方法
CN109596528A (zh) * 2018-12-11 2019-04-09 迪瑞医疗科技股份有限公司 一种全自动凝血分析仪及其分析方法
CN109596528B (zh) * 2018-12-11 2021-12-31 迪瑞医疗科技股份有限公司 一种全自动凝血分析仪及其分析方法
CN113910195A (zh) * 2021-10-13 2022-01-11 北京华能新锐控制技术有限公司 多作业部轨道机器人

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105922283A (zh) 真空吸附式机械手
CN104325269B (zh) 平板集热器双组半自动盖板装配机
CN103846762A (zh) 镜片磨削机自动上下料机构
CN103786149A (zh) 一种简易两自由度机械手
CN206029895U (zh) 一种简易式机械手装置
CN204093994U (zh) 单机多工位传送机械手
CN202934565U (zh) 一种五轴双臂多功能机械手
CN102672519A (zh) 三轴式龙门机器人
CN106379736B (zh) 一种柔性冲压平板搬运装置
CN205835386U (zh) 真空吸附式机械手
CN105562543A (zh) 冲压拆垛上料机器人
CN204248340U (zh) 平板集热器双组半自动盖板装配机
CN104669911A (zh) 自动安全取放片料机构
CN203373020U (zh) 气动电磁移载装置
CN203680280U (zh) 大行程工业机器人
CN209289284U (zh) 一种高行程机械手
CN202865277U (zh) 一种淬火设备的机械手抓料移料装置
CN204913938U (zh) 滚珠丝杆驱动伸缩臂
CN202762877U (zh) 一种冲压机床装料机械手穿梭架
CN104385268A (zh) 一种横行伺服双截机械手
CN212582132U (zh) 绗缝机装置
CN104353981A (zh) 平板集热器三组全自动盖板装配机
CN104209943A (zh) 一种横行三轴伺服机械手
CN104669236A (zh) 侧取桁架三轴伺服机器人
CN207359071U (zh) 高速拾放移动装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20160907