CN102672519A - 三轴式龙门机器人 - Google Patents

三轴式龙门机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN102672519A
CN102672519A CN2012101573124A CN201210157312A CN102672519A CN 102672519 A CN102672519 A CN 102672519A CN 2012101573124 A CN2012101573124 A CN 2012101573124A CN 201210157312 A CN201210157312 A CN 201210157312A CN 102672519 A CN102672519 A CN 102672519A
Authority
CN
China
Prior art keywords
axle
housed
shaft assembly
tooth bar
slide block
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN2012101573124A
Other languages
English (en)
Inventor
王恺
许昭任
康明旭
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Martin Luther Robotics (shanghai) Co Ltd
Original Assignee
Martin Luther Robotics (shanghai) Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Martin Luther Robotics (shanghai) Co Ltd filed Critical Martin Luther Robotics (shanghai) Co Ltd
Priority to CN2012101573124A priority Critical patent/CN102672519A/zh
Publication of CN102672519A publication Critical patent/CN102672519A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

一种三轴式龙门机器人，它包括立柱，所述立柱上装有X轴组件，X轴组件上装有Y轴组件,Y轴组件一侧装有Z轴组件；所述X轴组件可沿水平方向来回移动；所述Y轴组件可以沿垂直于水平方向前后移动；所述Z轴组件可以沿垂直于水平方向上下移动；所述Z轴组件下端装有爪手；本发明利用齿轮和滑块的配合，通过马达驱动，实现龙门机器人在三维立体空间内进行运动，从而满足多台机床的联合工作，降低了多台机床联合工作时对场地的要求，降低了生产成本，提高了生产效率，整台设备结构简单，操作容易。利于大范围推广。

Description

三轴式龙门机器人
技术领域
本发明属于机械加工设备技术领域，具体讲就是涉及一种自动化生产过程中的三轴式龙门机器人。
背景技术
随着工业的发展，自动化设备已经广泛应用于各种生产领域中，在自动化生产过程中有一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序爪取、搬运物件或操作工具的自动操作装置称为机械手，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来爪持工件（或工具）的部件，根据被爪持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被爪持物件的位置和姿势，运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了爪取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度，自由度是机械手设计的关键参数，自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂，一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作，同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或DSP等微控制芯片构成,通过对其编程实现所要功能,。
现在市场上的工业机器人大部分为关节型机器人，此类机器人适用于小范围区域作业，价格昂贵，成本较高，并且现有的两轴式龙门机器人，只能在二维平面上运动，无法在三维立体空间运动，仅适合于单台机床，当需要配合多台机床联合工作时，则要求多台机床的中心在一条直线上，这对工作场所和机床安装提出了极大要求，不利于大范围推广适用。
发明内容
本发明的目的是提供一种三轴式龙门机器人，它能在三维立体空间内进行运动，从而满足多台机床的联合工作，降低了多台机床联合工作时对场地的要求，降低了生产成本，提高了生产效率。
技术方案
为了实现上述技术目的，本发明设计一种三轴式龙门机器人，它包括立柱，所述立柱上装有X轴组件，X轴组件上装有Y轴组件,Y轴组件一侧装有Z轴组件；
所述X轴组件可沿水平方向来回移动；
所述Y轴组件可以沿垂直于水平方向前后移动；
所述Z轴组件可以沿垂直于水平方向上下移动；
所述Z轴组件下端装有爪手。
进一步，所述X轴组件包括X轴横梁，X轴横梁固定在立柱上，X轴线轨固定在X轴横梁上表面，X轴齿条固定在X轴横梁上表面的齿条安装块上，齿条安装块位于X轴线轨中间部位，X轴滑块装在X轴线轨上，X轴滑块上装有X轴工作台，X轴工作台上装有X轴马达，X轴马达输出轴上装有X轴齿轮，X轴齿轮与X轴齿条啮合。
进一步，所述Y轴组件包括Y轴滑块，Y轴滑块装在X轴工作台上，Y轴滑块上装有Y轴线轨，Y轴线轨上固定装有Y轴横梁，Y轴横梁上装有Y轴齿条，Y轴马达固定在X轴工作台上，Y轴马达输出轴上装有Y轴齿轮，Y轴齿轮与Y轴齿条啮合。
进一步，所述Z轴组件包括Z轴滑块，Z轴滑块一端固定在Z轴工作台上，另一端装在Z轴线轨上，Z轴工作台装在Y轴横梁一侧面上，Z轴工作台上装有Z轴马达，Z轴马达输出轴上装有Z轴齿轮，Z轴齿轮与Z轴齿条啮合,Z轴齿条固定在Z轴竖梁上，Z轴竖梁上装有Z轴线轨。
有益效果
本发明利用齿轮和滑块的配合，通过马达驱动，实现龙门机器人在三维三维立体空间内进行运动，从而满足多台机床的联合工作，降低了多台机床联合工作时对场地的要求，降低了生产成本，提高了生产效率，整台设备结构简单，操作容易。利于大范围推广。
附图说明
附图1是本发明的主视图。
附图2是本发明的左视图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明做进一步说明。
如附图1和2所示，一种三轴式龙门机器人，它包括立柱1，其中，所述立柱1上装有X轴组件2，X轴组件2上装有Y轴组件3,Y轴组件3一侧装有Z轴组件4；
所述X轴组件2可沿水平方向来回移动；
所述Y轴组件3可以沿垂直于水平方向前后移动；
所述Z轴组件4可以沿垂直于水平方向上下移动；
所述Z轴组件4下端装有爪手5。
所述X轴组件2包括X轴横梁201，X轴横梁201固定在立柱1上，X轴线轨202固定在X轴横梁201上表面，X轴齿条203固定在X轴横梁201上表面的齿条安装块204上，齿条安装块204位于X轴线轨202中间部位，X轴滑块205装在X轴线轨202上，X轴滑块205上装有X轴工作台206，X轴工作台206上装有X轴马达207，X轴马达207输出轴上装有X轴齿轮208，X轴齿轮208与X轴齿条203啮合。
所述Y轴组件3包括Y轴滑块301，Y轴滑块301装在X轴工作台206上，Y轴滑块301上装有Y轴线轨302，Y轴线轨302上固定装有Y轴横梁303，Y轴横梁303上装有Y轴齿条304，Y轴马达305固定在X轴工作台206上，Y轴马达305输出轴上装有Y轴齿轮306，Y轴齿轮306与Y轴齿条304啮合。
所述Z轴组件4包括Z轴滑块401，Z轴滑块401一端固定在Z轴工作台402上，另一端装在Z轴线轨407上，Z轴工作台402装在Y轴横梁303一侧面上，Z轴工作台402上装有Z轴马达403，Z轴马达403输出轴上装有Z轴齿轮404，Z轴齿轮404与Z轴齿条405啮合,Z轴齿条405固定在Z轴竖梁406上，Z轴竖梁406上装有Z轴线轨407。
本发明三轴式龙门机器人X轴横梁201固定在立柱1上，立柱1的高度和立柱1的跨度根据需求确定,X轴线轨202和X轴齿条203固定在X轴横梁201上，X轴滑块205与X轴工作台206相连，X轴马达207固定在X轴工作台206上，X轴马达207输出轴与X轴齿轮208连接，控制X轴马达207，通过齿轮齿条传动，即可控X轴工作台206在X轴方向运动；Y轴滑块301固定在X轴工作台206上，Y轴线轨302固定在Y轴横梁303上，Y轴齿条304固定在Y轴横梁303上，Y轴马达305固定在X轴工作台206上，Y轴马达305输出轴与Y轴齿轮306相连，控制Y轴马达305，通过齿轮齿条传动，即可控制Y轴横梁303在Y轴方向的运动；Z轴滑块401固定在Z轴工作台402上，Z轴线轨407固定在Z轴竖梁406上，Z轴齿条405固定在Z轴竖梁406上，Z轴马达403固定在Z轴工作台402上，Z轴马达403输出轴与Z轴齿轮404相连，控制Z轴马达403，通过齿轮齿条传动，即可控制Z轴竖梁406在Z轴方向的运动。在Z轴竖梁406末端，可根据需求安装不同的爪手5，用于爪取物体，通过伺服控制，可将物体在一定的三维区域内实现点对点输送。
本发明利用齿轮和滑块的配合，通过马达驱动，实现龙门机器人在三维三维立体空间内进行运动，从而满足多台机床的联合工作，降低了多台机床联合工作时对场地的要求，降低了生产成本，提高了生产效率，整台设备结构简单，操作容易。利于大范围推广。

Claims (4)

1.一种三轴式龙门机器人，它包括立柱(1)，其特征在于：所述立柱(1)上装有X轴组件(2)，X轴组件(2)上装有Y轴组件(3),Y轴组件(3)一侧装有Z轴组件(4)；
所述X轴组件(2)可沿水平方向来回移动；
所述Y轴组件(3)可以沿垂直于水平方向前后移动；
所述Z轴组件(4)可以沿垂直于水平方向上下移动；
所述Z轴组件(4)下端装有爪手(5)。
2.如权利要求1所述的一种三轴式龙门机器人，其特征在于：所述X轴组件(2)包括X轴横梁(201)，X轴横梁(201)固定在立柱(1)上，X轴线轨(202)固定在X轴横梁(201)上表面，X轴齿条(203)固定在X轴横梁(201)上表面的齿条安装块(204)上，齿条安装块(204)位于X轴线轨(202)中间部位，X轴滑块(205)装在X轴线轨(202)上，X轴滑块(205)上装有X轴工作台(206)，X轴工作台(206)上装有X轴马达(207)，X轴马达(207)输出轴上装有X轴齿轮(208)，X轴齿轮(208)与X轴齿条(203)啮合。
3.如权利要求1所述的一种三轴式龙门机器人，其特征在于：所述Y轴组件(3)包括Y轴滑块(301)，Y轴滑块(301)装在X轴工作台(206)上，Y轴滑块(301)上装有Y轴线轨(302)，Y轴线轨(302)上固定装有Y轴横梁(303)，Y轴横梁(303)上装有Y轴齿条(304)，Y轴马达(305)固定在X轴工作台(206)上，Y轴马达(305)输出轴上装有Y轴齿轮(306)，Y轴齿轮(306)与Y轴齿条(304)啮合。
4.如权利要求1所述的一种三轴式龙门机器人，其特征在于：所述Z轴组件(4)包括Z轴滑块(401)，Z轴滑块(401)一端固定在Z轴工作台(402)上，另一端装在Z轴线轨(407)上，Z轴工作台(402)装在Y轴横梁(303)一侧面上，Z轴工作台(402)上装有Z轴马达(403)，Z轴马达(403)输出轴上装有Z轴齿轮(404)，Z轴齿轮(404)与Z轴齿条(405)啮合,Z轴齿条(405)固定在Z轴竖梁(406)上，Z轴竖梁(406)上装有Z轴线轨(407)。
CN2012101573124A 2012-05-17 2012-05-17 三轴式龙门机器人 Pending CN102672519A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2012101573124A CN102672519A (zh) 2012-05-17 2012-05-17 三轴式龙门机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2012101573124A CN102672519A (zh) 2012-05-17 2012-05-17 三轴式龙门机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN102672519A true CN102672519A (zh) 2012-09-19

Family

ID=46805425

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2012101573124A Pending CN102672519A (zh) 2012-05-17 2012-05-17 三轴式龙门机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN102672519A (zh)

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102922520A (zh) * 2012-11-28 2013-02-13 苏州久工自动化科技有限公司 桁架机械手结构
CN103042523A (zh) * 2012-12-12 2013-04-17 浙江今跃机械科技开发有限公司 龙门机器人
CN103056667A (zh) * 2012-12-12 2013-04-24 浙江今跃机械科技开发有限公司 轮毂自动化生产线
CN104175312A (zh) * 2014-08-14 2014-12-03 长春佳海装备制造有限公司 一种生产预制混凝土墙板用的机械手
CN104385269A (zh) * 2014-12-05 2015-03-04 重庆朗正科技有限公司 一种单立柱桁架机器人
CN104881031A (zh) * 2015-05-29 2015-09-02 南京理工大学 一种电力系统轨道式自动巡检机器人
CN104959986A (zh) * 2015-05-29 2015-10-07 南京理工大学 一种组合轨道式自动巡检机器人
CN105642919A (zh) * 2016-03-10 2016-06-08 温州职业技术学院 数控机床协助生产机器人
CN106077717A (zh) * 2016-08-03 2016-11-09 江门市弘程精密制造有限公司 一种二轴机械手
CN108069250A (zh) * 2017-10-30 2018-05-25 嘉兴南洋职业技术学院 一种全方位机电夹爪
CN109571415A (zh) * 2018-12-24 2019-04-05 重庆世玛德智能制造有限公司 一种四工位三轴桁架机械手装置
CN115625267A (zh) * 2022-12-22 2023-01-20 靖江市天勤电机科技有限公司 一种单槽高速冲床坐标式上下料机构

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4600358A (en) * 1982-05-18 1986-07-15 Fraunhofer-Gesellschaft z.Ford.der angew. Forschung Manipulating device operating in two directions
EP0252871B1 (de) * 1986-07-09 1991-07-31 MANNESMANN Aktiengesellschaft Industrieroboter
US5511933A (en) * 1993-01-08 1996-04-30 Trantek, Incorporated Shuttle transfer with linear Transducer feedback
CN202028963U (zh) * 2011-04-28 2011-11-09 扬州迈极自动化设备有限公司 一种水平移动单臂机器人
CN102371499A (zh) * 2010-08-09 2012-03-14 深圳富泰宏精密工业有限公司 机械手夹取装置
CN202668223U (zh) * 2012-05-17 2013-01-16 马丁路德机器人（上海）有限公司 三轴式龙门机器人

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4600358A (en) * 1982-05-18 1986-07-15 Fraunhofer-Gesellschaft z.Ford.der angew. Forschung Manipulating device operating in two directions
EP0252871B1 (de) * 1986-07-09 1991-07-31 MANNESMANN Aktiengesellschaft Industrieroboter
US5511933A (en) * 1993-01-08 1996-04-30 Trantek, Incorporated Shuttle transfer with linear Transducer feedback
CN102371499A (zh) * 2010-08-09 2012-03-14 深圳富泰宏精密工业有限公司 机械手夹取装置
CN202028963U (zh) * 2011-04-28 2011-11-09 扬州迈极自动化设备有限公司 一种水平移动单臂机器人
CN202668223U (zh) * 2012-05-17 2013-01-16 马丁路德机器人（上海）有限公司 三轴式龙门机器人

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102922520A (zh) * 2012-11-28 2013-02-13 苏州久工自动化科技有限公司 桁架机械手结构
CN103042523B (zh) * 2012-12-12 2015-09-02 浙江今跃机械科技开发有限公司 龙门机器人
CN103042523A (zh) * 2012-12-12 2013-04-17 浙江今跃机械科技开发有限公司 龙门机器人
CN103056667A (zh) * 2012-12-12 2013-04-24 浙江今跃机械科技开发有限公司 轮毂自动化生产线
CN103056667B (zh) * 2012-12-12 2015-05-20 浙江今跃机械科技开发有限公司 轮毂自动化生产线
CN104175312A (zh) * 2014-08-14 2014-12-03 长春佳海装备制造有限公司 一种生产预制混凝土墙板用的机械手
CN104385269A (zh) * 2014-12-05 2015-03-04 重庆朗正科技有限公司 一种单立柱桁架机器人
CN104881031A (zh) * 2015-05-29 2015-09-02 南京理工大学 一种电力系统轨道式自动巡检机器人
CN104959986A (zh) * 2015-05-29 2015-10-07 南京理工大学 一种组合轨道式自动巡检机器人
CN105642919A (zh) * 2016-03-10 2016-06-08 温州职业技术学院 数控机床协助生产机器人
CN106077717A (zh) * 2016-08-03 2016-11-09 江门市弘程精密制造有限公司 一种二轴机械手
CN108069250A (zh) * 2017-10-30 2018-05-25 嘉兴南洋职业技术学院 一种全方位机电夹爪
CN109571415A (zh) * 2018-12-24 2019-04-05 重庆世玛德智能制造有限公司 一种四工位三轴桁架机械手装置
CN115625267A (zh) * 2022-12-22 2023-01-20 靖江市天勤电机科技有限公司 一种单槽高速冲床坐标式上下料机构

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102672519A (zh) 三轴式龙门机器人
CN202668232U (zh) 地轨移动式四轴联动机器人
CN203316803U (zh) 一种四轴联动数控雕铣机
CN204381844U (zh) 四轴联动立式雕铣加工中心
CN201881016U (zh) 攻牙转盘作业装置
CN201951138U (zh) 四轴三维雕刻机
CN203124971U (zh) 机器人三维光纤激光切割机
CN202591978U (zh) 桥式龙门有色金属及复合材料加工中心
CN103252673A (zh) 卧式6轴混联型数控铣床
CN202668223U (zh) 三轴式龙门机器人
CN203765621U (zh) 加热炉上下料机械手
CN201073744Y (zh) 数控石英沟槽磨床
CN105458409B (zh) 一种全自动螺旋锥齿轮铣齿机
CN104942814B (zh) 一种多用途机器人
CN103240535A (zh) 一种三维激光切割设备工件定位装置
CN203390634U (zh) 一种四轴联动数控加工设备
CN104772644A (zh) 数控机床的组装式通用型上下料机械手
CN203993882U (zh) 五轴多功能机器人
CN205021016U (zh) 一种七轴三维激光切割机
CN202668233U (zh) 三坐标组合式龙门机器人
CN201665259U (zh) 柔性定位装置
CN104669085A (zh) 五轴两关节伺服去毛刺机器人
CN206105137U (zh) 一种自动焊装置
CN205217837U (zh) 一种冲床取件机械手
CN209831628U (zh) 人机协作机器人

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C12 Rejection of a patent application after its publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20120919