CN109596528A - 一种全自动凝血分析仪及其分析方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种全自动凝血分析仪及其分析方法，所述全自动凝血分析仪包括：机架，依次设置在所述机架底部的供杯机构、孵育机构、光电检测机构以及废料机构，设置在所述机架顶部的三维针机构以及设置在所述机架上并位于所述孵育机构与所述三维针机构之间的三维机械手机构；所述孵育机构一侧设置有用于存储样本的样本机构和用于存储试剂的试剂机构；所述三维机械手机构用于将所述孵育位上的反应杯运送至所述检测位进行检测后运送到废料机构。通过三维机械手机构运送反应杯时，将供杯机构、孵育机构、光电检测机构以及废料机构依次排列，三维机械手机构的运行次数更少，运送难度更低，有利于三维机械手机构的运送反应杯的可靠性，且节省了时间。

Description

一种全自动凝血分析仪及其分析方法

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，尤其涉及的是一种全自动凝血分析仪及其分析方法。

背景技术

凝血分析仪属医疗临床检验科设备（检验科医疗器械），是临床上测量人体血液中各种成分含量，定量生物化学分析结果，为临床诊断患者各种疾病提供可靠数字依据，是临床必备的常规检测设备。现有技术中，全自动凝血分析仪除对凝血、抗凝、纤维蛋白溶解系统的功能进行全面检测外，还需要对抗凝、溶栓治疗进行实验室监测，需要进行样本吸样/加样以及样品传输，但是现有凝血分析仪整体处理速度较慢，加样精准较差。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种全自动凝血分析仪及其分析方法，旨在解决现有技术中凝血分析仪整体处理速度较慢，加样精准较差的问题。

本发明解决技术问题所采用的技术方案如下：

一种全自动凝血分析仪，其中，包括：机架，依次设置在所述机架底部的供杯机构、孵育机构、光电检测机构以及废料机构，设置在所述机架顶部的三维针机构以及设置在所述机架上并位于所述孵育机构与所述三维针机构之间的三维机械手机构；所述孵育机构一侧设置有用于存储样本的样本机构和用于存储试剂的试剂机构；所述供杯机构用于加载反应杯，所述废料机构用于收集废弃的反应杯；所述孵育机构上设置有用于放置反应杯的若干个孵育位，所述光电检测机构上设置有用于放置反应杯若干个的检测位；所述三维机械手机构用于将所述孵育位上的反应杯运送至所述检测位进行检测后运送到所述废料机构；所述三维针机构用于将所述样本机构中的样本和所述试剂机构中的试剂加注到所述孵育位的反应杯中。

所述的全自动凝血分析仪，其中，所述三维机械手机构包括：设置在所述机架上的第一X轴组件、设置在所述第一X轴组件上的第一Y轴组件、设置在所述第一Y轴组件上的第一Z轴组件以及设置在第一Z轴组件上并用于夹持反应杯的夹爪组件；所述第一X轴组件沿所述孵育机构、所述光电检测机构以及所述废料机构的排列方向设置。

所述的全自动凝血分析仪，其中，所述夹爪组件包括：与所述第一Z轴组件连接的夹爪安装板、设置在所述夹爪安装板上第一夹持部、与所述夹爪安装板滑动连接的第二夹持部、连接所述第一夹持部和所述第二夹持部的弹性件；所述第一夹持部与所述第二夹持部对称设置并相互靠拢形成与反应杯的外壁适配的C形，反应杯上设置有与所述第一夹持部、第二夹持部的上表面接触的凸缘。

所述的全自动凝血分析仪，其中，所述第一夹持部上设置有第一限定部，所述第二夹持部上设置有第二限定部，所述第一限定部和所述第二限定部均用于限制反应杯向上方移动。

所述的全自动凝血分析仪，其中，所述第一夹持部与所述第二夹持部相对一侧设置有倒角。

所述的全自动凝血分析仪，其中，所述夹爪安装板与所述第一Z轴组件晃动连接，所述夹爪安装板上设置有竖杆通孔、振动电机以及与所述振动电机的转轴连接的偏心块；所述第一Z轴组件上设置有穿过所述竖杆通孔的竖杆，所述竖杆底部的直径与所述竖杆通孔的直径适配，所述竖杆顶部的直径小于所述竖杆通孔的直径。

所述的全自动凝血分析仪，其中，所述第一X轴组件包括：X轴安装板、设置在所述X轴安装板上的第一驱动件和第一从动轮、与所述第一驱动件的转轴连接的第一主动轮、连接第一主动轮和第一从动轮的第一传动带；

所述第一Y轴组件包括：与所述第一传动带连接的Y轴安装板、设置在所述Y轴安装板上的第二驱动件和第二从动轮、与所述第二驱动件的转轴连接的第二主动轮以及连接第二主动轮和第二从动轮的第二传动带；

所述第一Z轴组件包括：与所述第二传动带连接Z轴安装板、设置在所述Z轴安装板上的第三驱动件、与所述Z轴安装板转动连接且竖直设置的螺杆、与所述螺杆连接的第三从动轮、与所述第三驱动件的转轴连接的第三主动轮、连接第三主动轮和第三从动轮的第三传动带、与所述螺杆螺纹连接的移动板，所述移动板与所述夹爪安装板连接。

所述的全自动凝血分析仪，其中，所述三维针机构包括：设置在所述机架上并与所述第一X轴组件平行的第二X轴组件、设置在所述第二X轴组件上的第二Y轴组件和第三Y轴组件、设置在所述第二Y轴组件上的第二Z轴组件以及设置在所述第三Y轴组件上的第三Z轴组件；所述第二Y轴组件位于所述第三Y轴组件与所述孵育机构相对一侧，所述第二Z轴组件上设置有用于加注样本的样本针，所述第三Z轴组件上设置有用于加注试剂的试剂针。

所述的全自动凝血分析仪，其中，所述第二Y轴组件远离所述第二X轴组件的一端设置有第一轴承，所述机架上设置有供所述第一轴承滑行的第一滑道；所述第三Y轴组件远离所述第二X轴组件的一端设置有第二轴承，所述机架上设置有供所述第二轴承滑行的第二滑道。

一种全自动凝血分析方法，其中，其基于上述任意一项所述的全自动凝血分析仪并包括步骤：

供杯机构将反应杯加载到孵育机构中；

通过三维机械手机构将反应杯运送到孵育位；

通过三维针机构加注样本或试剂并进行孵育；

通过三维机械手机构将孵育完的反应杯运送到光电检测机构并进行光电检测；

通过三维机械手机构将光电检测完的反应杯运送到废料机构。

有益效果：通过三维机械手机构运送反应杯时，将供杯机构、孵育机构、光电检测机构以及废料机构依次排列，三维机械手机构的运行次数更少，运送难度更低，有利于三维机械手机构的运送反应杯的可靠性，且节省了时间。

附图说明

图1是本发明中全自动凝血分析仪的第一结构示意图。

图2是本发明中全自动凝血分析仪的第二结构示意图。

图3是本发明中全自动凝血分析仪的第三结构示意图。

图4是本发明中三维机械手机构的第一结构示意图。

图5是本发明中三维机械手机构的第二结构示意图。

图6是图5中A处放大图。

图7是本发明中第一Z轴组件的结构示意图。

图8是本发明中三维针机构的第一结构示意图。

图9是本发明中三维针机构的第二结构示意图。

图10是本发明中第二Z轴组件的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请同时参阅图1-图10，本发明提供了一种全自动凝血分析仪的一些实施例。

如图1-图3所示，本发明的一种全自动凝血分析仪包括：机架1，依次设置在所述机架1底部的供杯机构2、孵育机构3、光电检测机构4以及废料机构5，设置在所述机架1顶部的三维针机构7以及设置在所述机架1上并位于所述孵育机构3与所述三维针机构7之间的三维机械手机构6；所述孵育机构3一侧设置有用于存储样本的样本机构8和用于存储试剂的试剂机构9；所述供杯机构2用于加载反应杯10，所述废料机构5用于收集废弃的反应杯10；所述孵育机构3上设置有用于放置反应杯10的若干个孵育位，所述光电检测机构4上设置有用于放置反应杯10若干个的检测位；所述三维机械手机构6用于将所述孵育位上的反应杯10运送至所述检测位进行检测后运送到废料机构5；所述三维针机构7用于将所述样本机构8中的样本和所述试剂机构9中的试剂加注到所述孵育位的反应杯10中。

值得说明的是，全自动凝血分析仪需要进行孵育、检测以及废料收集等多种操作，相对于摆臂式机械手，三维机械手机构6的机构数量更少，运送反应杯10更加精准。在通过三维机械手机构6运送反应杯10时，将供杯机构2、孵育机构3、光电检测机构4以及废料机构5依次排列，三维机械手机构6的运行次数更少，运送难度更低，有利于三维机械手机构6的运送反应杯10的可靠性，且节省了时间。

同样，样本机构8和试剂机构9在孵育机构3的同一侧，沿供杯机构2、孵育机构3、光电检测机构4以及废料机构5的排列方向排列，并采用三维针机构7进行样本和试剂的加注，可以提高样本和试剂加注的精准性，可靠性，且更加节省时间。

另外，三维针机构7位于三维机械手机构6的上方，两者互不干扰，三维机械手的运送操作并不影响三维针机构7的加注操作，只要三维机械手机构6将反应杯10运送至既定位置，即可进行加注操作，无需等待三维机械手机构6归位。

在本发明的一个较佳实施例中，如图3-图7所示，所述三维机械手机构6包括：设置在所述机架1上的第一X轴组件61、设置在所述第一X轴组件61上的第一Y轴组件62、设置在所述第一Y轴组件62上的第一Z轴组件63以及设置在第一Z轴组件63上并用于夹持反应杯10的夹爪组件64；所述第一X轴组件61沿所述孵育机构3、所述光电检测机构4以及所述废料机构5排列方向设置。

具体地，以供杯机构2、孵育机构3、光电检测机构4以及废料机构5的排列方向为X轴，以孵育机构3朝向样本机构8一侧的方向为Y轴，以竖直方向为Z轴。当然样本机构8和试剂机构9也是沿X轴排列。第一X轴组件61位于机架1边缘，通过第一X轴组件61驱动第一Y轴组件62沿X轴运动，则可以使夹爪组件64沿X轴运动，并依次经过孵育机构3、光电检测机构4以及废料机构5。

在本发明的一个较佳实施例中，如图5-图7所示，所述夹爪组件64包括：与所述第一Z轴组件63连接的夹爪安装板641、设置在所述夹爪安装板641上第一夹持部642a、与所述夹爪安装板641滑动连接的第二夹持部642b、连接所述第一夹持部642a和所述第二夹持部642b的弹性件643；所述第一夹持部642a与所述第二夹持部642b对称设置并靠拢形成与反应杯10的外壁适配的C形，反应杯10上设置有与所述第一夹持部642a、第二夹持部642b的上表面接触的凸缘11。

具体地，在夹持反应杯10时，先驱动第一X轴组件61和第一Y轴组件62将夹爪组件64运动至反应杯10上方，这时夹爪组件64并不是反应杯10的正上方，而是有一点偏移，为了避免在夹爪组件64下降时，反应杯10对夹爪组件64造成干涉。然后驱动第一Z轴组件63降下夹爪组件64，使得第一夹持部642a和第二夹持部642b略低于反应杯10的凸缘11，再移动第一Y轴组件62驱动第一Z轴组件63沿Y轴方向平移，带动夹爪组件64沿Y轴方向平移夹持反应杯10。

在初始状态下，第一夹持部642a和第二夹持部642b在弹性件643的弹性力的作用下，两者相互靠拢形成C字（形），C字的开口与反应杯10相对，并从C字的开口处进入第一夹持部642a与第二夹持部642b中。当然C字的开口的长度小于反应杯10外壁的直径，反应杯10卡入C字时，第一夹持部642a和第二夹持部642b相互分离，弹性件643（具体为弹簧）发生弹性形变而变长，第二夹持部642b沿夹爪安装板641沿X轴方向滑动。移动第一Y轴组件62使得反应杯10完全卡入C字中后，第一夹持部642a和第二夹持部642b在弹性件643的弹性力的作用下相互靠拢，第二夹持部642b沿X轴方向滑动并恢复原位，从而夹持住反应杯10。

移动第一Z轴组件63升起夹爪组件64，则凸缘11贴在C字边缘，即贴在第一夹持部642a和第二夹持部642b的上表面。为了进一步固定反应杯10，在第一夹持部642a上设置第一限定部644a，在第二夹持部642b上设置第二限定部644b，第一限定部644a和第二限定部644b位于凸缘11上方，用于限制反应杯10向上方移动。第一限定部644a与第一夹持部642a在竖直方向上具有间隙，间隙的高度与凸缘11的高度适配，凸缘11可以插入该间隙。

第一夹持部642a与第二夹持部642b相对一侧设置有第一倒角645a，第一夹持部642a上表面设置有第二倒角645b，第一倒角645a和第二倒角645b为了方便反应杯10卡入。

在本发明的一个较佳实施例中，如图6-图7所示，所述夹爪安装板641与所述第一Z轴组件63晃动连接，所述夹爪安装板641上设置有竖杆通孔648、振动电机646以及与所述振动电机646的转轴连接的偏心块647；所述第一Z轴组件63上设置有穿过所述竖杆通孔648的竖杆638，所述竖杆638底部的直径与所述竖杆通孔648的直径适配，所述竖杆638顶部的直径小于所述竖杆通孔648的直径。

具体地，本发明中在夹持住反应杯10后需要对反应杯10里的试剂和/或样本进行晃动混匀。夹爪安装板641和第一Z轴组件63之间采用橡胶块649连接，橡胶具有可压缩变形并恢复，因此，夹爪安装板641与第一Z轴组件63之间并不固定。在夹爪安装板641上设置振动电机646，启动振动电机646转动后，由于振动电机646的转轴上连接有偏心块647，使得夹爪安装板641发生振动晃动。反应杯10内的样本和/或试剂可以晃动混匀。

为了避免第一夹持部642a和第二夹持部642b在夹持反应杯10时出现晃动，在第一Z轴组件63上设置竖杆638，夹爪安装板641上设置有竖杆通孔648，竖杆638穿设在竖杆通孔648内，竖杆638分为两段，包括：上半段（即竖杆638底部）和下半段（即竖杆638顶部）。上半段的直径小于竖杆通孔648的直径，下半段的直径与竖杆通孔648的直径适配，上半段和下半段之间采用锥面过渡。初始状态时，上半段穿设在竖杆通孔648内，当第一Z轴组件63降下夹爪组件64时，由于竖杆638是不动的，而竖杆通孔648伴随夹爪安装板641向下运动，使得下半段穿设在竖杆通孔648内。此时，竖杆638和下半段配合，使得夹爪安装板641无法振动，第一夹持部642a和第二夹持部642b不会晃动。当第一Z轴组件63升起夹爪组件64时，由于竖杆通孔648伴随夹爪安装板641向上运动，使得上半段穿设在竖杆通孔648内。此时，上半段可在竖杆通孔648内活动，夹爪安装板641可以振动。

在本发明的一个较佳实施例中，如图4-图5所示，所述第一X轴组件61包括：第一X轴安装板611、设置在所述第一X轴安装板611上的第一驱动件612和第一从动轮613、与所述第一驱动件612的转轴连接的第一主动轮、连接第一主动轮和第一从动轮613的第一传动带614。所述第一Y轴组件62包括：与所述第一传动带614连接的第一Y轴安装板621、设置在所述第一Y轴安装板621上的第二驱动件622和第二从动轮623、与所述第二驱动件622的转轴连接的第二主动轮以及连接第二主动轮和第二从动轮623的第二传动带624。所述第一Z轴组件63包括：与所述第二传动带624连接的第一Z轴安装板631、设置在所述第一Z轴安装板631上的第三驱动件632、与所述第一Z轴安装板631转动连接且竖直设置的第一螺杆636、与所述第一螺杆636连接的第三从动轮633、与所述第三驱动件632的转轴连接的第三主动轮、连接第三主动轮和第三从动轮633的第三传动带634、与所述第一螺杆636螺纹连接的第一移动板637，所述第一移动板637与所述夹爪安装板641连接。

具体地，本发明采用传动带实现夹爪组件64的三维驱动，当然也可以采用其它方式实现三维驱动。进一步地，第一X轴安装板611上设置有第一X轴导轨615，第一Y轴安装板621下表面设置有与第一X轴导轨615配合的第一X轴凹槽。第一导轨沿X轴设置，便于第一Y轴组件62沿X轴运动。

第一Y轴安装板621上设置有第一Y轴导轨625，第一Z轴安装板631上设置有与第一Y轴导轨625配合的第一Y轴凹槽。第一导轨沿Y轴设置，便于第一Z轴组件63沿Y轴运动。

第一Z轴安装板631上设置有第一Z轴导轨635，第一移动板637上设置有与第一Z轴导轨635配合的第一Z轴凹槽。第一导轨沿Z轴设置，便于第一移动板637沿Z轴运动，当然也便于夹爪组件64沿Z轴运动。

在本发明的一个较佳实施例中，如图8-图10所示，所述三维针机构7包括：设置在所述机架1上并与所述第一X轴组件61平行的第二X轴组件71、设置在所述第二X轴组件71上的第二Y轴组件72a和第三Y轴组件72b、设置在所述第二Y轴组件72a上的第二Z轴组件73a以及设置在所述第三Y轴组件72b上的第三Z轴组件73b；所述第二Y轴组件72a位于所述第三Y轴组件72b与所述孵育机构3相对一侧，所述第二Z轴组件73a上设置有用于加注样本的样本针74a，所述第三Z轴组件73b上设置有用于加注试剂的试剂针74b。

具体地，本发明中采用传动带实现样本针74a和试剂针74b的三维驱动。与三维机械手机构6类似，所述第二X轴组件71包括：第二X轴安装板711、设置在所述第二X轴安装板711上的第四驱动件712a和第四从动轮713a、与所述第四驱动件712a的转轴连接的第四主动轮、连接第四主动轮和第四从动轮713a的第四传动带714a、设置在所述第二X轴安装板711上的第五驱动件712b和第五从动轮713b、与所述第五驱动件712b的转轴连接的第五主动轮以及连接第五主动轮和第五从动轮713b的第五传动带714b。

所述第二Y轴组件72a包括：与所述第四传动带714a连接的第二Y轴安装板72a1、设置在所述第二Y轴安装板72a1上的第六驱动件72a2和第六从动轮72a3、与所述第六驱动件72a2的转轴连接的第六主动轮以及连接第六主动轮和第六从动轮72a3的第六传动带72a4。所述第二Y轴组件72a（具体为第二Y轴安装板72a1）远离第四传动带714a（也即远离第二X轴组件71）的一端设置有第一轴承72a6，机架1上设置有供第一轴承72a6滑行的第一滑道（图中未示出）。

所述第三Y轴组件72b包括：与所述第五传动带714b连接的第三Y轴安装板72b1、设置在所述第三Y轴安装板72b1上的第七驱动件72b2和第七从动轮72b3、与所述第七驱动件72b2的转轴连接的第七主动轮以及连接第七主动轮和第七从动轮72b3的第七传动带72b4。第三Y轴组件72b（具体为第三Y轴安装板72b1）远离第五传动带714b（也即远离第二X轴组件71）的一端设置有第二轴承72b6，机架1上设置有供第二轴承72b6滑行的第二滑道（图中未示出）。

所述第二Z轴组件73a包括：与所述第六传动带72a4连接第二Z轴安装板73a1、设置在所述第二Z轴安装板73a1上的第八驱动件73a2、与所述第二Z轴安装板73a1转动连接且竖直设置的第二螺杆73a6、与所述第二螺杆73a6连接的第八从动轮73a3、与所述第八驱动件73a2的转轴连接的第八主动轮、连接第八主动轮和第八从动轮73a3的第八传动带73a4、与所述第二螺杆73a6螺纹连接的第二移动板73a7以及设置在所述第二移动板73a7上的样本针74a，所述样本针74a用于吸取或释放样本。

所述第三Z轴组件73b包括：与所述第七传动带72b4连接第三Z轴安装板、设置在所述第三Z轴安装板上的第九驱动件、与所述第你Z轴安装板转动连接且竖直设置的第三螺杆、与所述第三螺杆连接的第九从动轮、与所述第九驱动件的转轴连接的第九主动轮、连接第九主动轮和第九从动轮的第九传动带、与所述第三螺杆螺纹连接的第三移动板以及设置在所述第三移动板上的试剂针74b，所述试剂针74b用于吸取或释放试剂。

进一步地，第二X轴安装板711上设置有第二X轴导轨715，第二Y轴安装板72a1下表面设置有与第二X轴导轨715配合的第二X轴凹槽，第三Y轴安装板72b1下表面设置有与第二X轴导轨715配合的第三X轴凹槽。第二导轨沿X轴设置，便于第二Y轴组件72a和第二Y轴组件72a沿X轴运动。

第二Y轴安装板72a1上设置有第二Y轴导轨72a5，第二Z轴安装板73a1上设置有与第二Y轴导轨72a5配合的第二Y轴凹槽。第二Y轴导轨72a5沿Y轴设置，便于第二Z轴组件73a沿Y轴运动。

第三Y轴安装板72b1上设置有第三Y轴导轨72b5，第三Z轴安装板上设置有与第三Y轴导轨72b5配合的第三Y轴凹槽。第三Y轴导轨72b5沿Y轴设置，便于第三Z轴组件73b沿Y轴运动。

第二Z轴安装板73a1上设置有第二Z轴导轨73a5，第二移动板73a7上设置有与第二Z轴导轨73a5配合的第二Z轴凹槽。第二Z轴导轨73a5沿Z轴设置，便于样本针74a沿Z轴运动。

第三Z轴安装板上设置有第三Z轴导轨，第三移动板上设置有与第三Z轴导轨配合的第三Z轴凹槽。第三Z轴导轨沿Z轴设置，便于试剂针74b沿Z轴运动。

在本发明的一个较佳实施例中，如图1-图3所示，本发明中的供杯机构2采用无序供杯方式，自动筛选反应杯10供杯机构2的落杯通道落在孵育机构3中，各反应杯10依次通过落杯通道，确保反应杯10得到及时供应。

在本发明的一个较佳实施例中，本发明的全自动凝血分析仪还包括：液路机构（图中未示出）；液路机构包括：若干个清洗槽组件（图中未示出），用于清洗样本针74a或试剂针74b。

在本发明的一个较佳实施例中，孵育机构3包括：血清质量检测装置、加热装置以及温度传感器（图中未示出）。所述孵育模块与所述整机控制模块通讯。血清质量检测装置主要对样本进行异常检测（如黄疸、乳糜、溶血），所述加热装置对反应杯10和样本进行加热，所述温度传感器对所述加热装置进行温度监控。

在本发明的一个较佳实施例中，光电检测机构4包含三种检测通道（图中未示出），第一检测通道660nm凝固法检测通道，第二检测通道575nm免疫比浊法检测通道，第三检测通道405nm底色发物检测通道。

在本发明的一个较佳实施例中，由于试剂需要在低温下存储，试剂机构9包括：制冷装置，温度传感器（图中未示出）。所述试剂冷却模块底部设置制冷装置，对试剂进行降温，温度传感器用于检测试剂的温度。

本发明还提供了一种全自动凝血分析方法的较佳实施例：

本发明实施例的一种全自动凝血分析方法，包括以下步骤：

步骤S100、供杯机构2将反应杯10加载到孵育机构3中。

具体地，当进行凝血分析时，供杯机构2将反应杯10加载到孵育机构3的落杯位。

步骤S200、通过三维机械手机构6将反应杯10运送到孵育位。

具体地，通过三维机械手机构6的夹爪组件64夹持落杯位的反应杯10，并将反应杯10运送到孵育位，具体反应杯10运送操作如上所述。

步骤S300、通过三维针机构7加注样本或试剂并进行孵育。

具体地，通过三维针机构7加注样本后，并通过血清质量检测装置检测样本是否是乳糜、黄疸、溶血，然后根据需要加注试剂，具体加注操作如上所述。由于加注的试剂的温度较低，需要通过加热装置进行加热并对样本和试剂进行孵育。当然，在样本针74a每次加注样本后通过清洗槽组件进行清洗，在试剂针74b每次加注试剂后通过清洗槽组件进行清洗。

步骤S400、通过三维机械手机构6将孵育完的反应杯10运送到光电检测机构4并进行光电检测。

具体地，通过三维机械手机构6将孵育完的反应杯10运送到光电检测机构4并进行光电检测，本发明中有三种检测通道，可以根据需要进行选择，具体反应杯10运送操作如上所述。

步骤S500、通过三维机械手机构6将光电检测完的反应杯10运送到废料机构5。

具体地，通过三维机械手机构6将光电检测完的反应杯10运送到废料机构5，具体反应杯10运行操作如上所述。

综上所述，本发明所提供的一种全自动凝血分析仪及其分析方法，所述全自动凝血分析仪包括：机架，依次设置在所述机架底部的供杯机构、孵育机构、光电检测机构以及废料机构，设置在所述机架顶部的三维针机构以及设置在所述机架上并位于所述孵育机构与所述三维针机构之间的三维机械手机构；所述孵育机构一侧设置有用于存储样本的样本机构和用于存储试剂的试剂机构；所述三维机械手机构用于将所述孵育位上的反应杯运送至所述检测位进行检测后运送到废料机构。通过三维机械手机构运送反应杯时，将供杯机构、孵育机构、光电检测机构以及废料机构依次排列，三维机械手机构的运行次数更少，运送难度更低，有利于三维机械手机构的运送反应杯的可靠性，且节省了时间。

应当理解的是，本发明的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种全自动凝血分析仪，其特征在于，包括：机架，依次设置在所述机架底部的供杯机构、孵育机构、光电检测机构以及废料机构，设置在所述机架顶部的三维针机构以及设置在所述机架上并位于所述孵育机构与所述三维针机构之间的三维机械手机构；所述孵育机构一侧设置有用于存储样本的样本机构和用于存储试剂的试剂机构；所述供杯机构用于加载反应杯，所述废料机构用于收集废弃的反应杯；所述孵育机构上设置有用于放置反应杯的若干个孵育位，所述光电检测机构上设置有用于放置反应杯若干个的检测位；所述三维机械手机构用于将所述孵育位上的反应杯运送至所述检测位进行检测后运送到所述废料机构；所述三维针机构用于将所述样本机构中的样本和所述试剂机构中的试剂加注到所述孵育位的反应杯中。

2.根据权利要求1所述的全自动凝血分析仪，其特征在于，所述三维机械手机构包括：设置在所述机架上的第一X轴组件、设置在所述第一X轴组件上的第一Y轴组件、设置在所述第一Y轴组件上的第一Z轴组件以及设置在第一Z轴组件上并用于夹持反应杯的夹爪组件；所述第一X轴组件沿所述孵育机构、所述光电检测机构以及所述废料机构的排列方向设置。

3.根据权利要求2所述的全自动凝血分析仪，其特征在于，所述夹爪组件包括：与所述第一Z轴组件连接的夹爪安装板、设置在所述夹爪安装板上第一夹持部、与所述夹爪安装板滑动连接的第二夹持部、连接所述第一夹持部和所述第二夹持部的弹性件；所述第一夹持部与所述第二夹持部对称设置并相互靠拢形成与反应杯的外壁适配的C形，反应杯上设置有与所述第一夹持部、第二夹持部的上表面接触的凸缘。

4.根据权利要求3所述的全自动凝血分析仪，其特征在于，所述第一夹持部上设置有第一限定部，所述第二夹持部上设置有第二限定部，所述第一限定部和所述第二限定部均用于限制反应杯向上方移动。

5.根据权利要求3所述的全自动凝血分析仪，其特征在于，所述第一夹持部与所述第二夹持部相对一侧设置有倒角。

6.根据权利要求3所述的全自动凝血分析仪，其特征在于，所述夹爪安装板与所述第一Z轴组件晃动连接，所述夹爪安装板上设置有竖杆通孔、振动电机以及与所述振动电机的转轴连接的偏心块；所述第一Z轴组件上设置有穿过所述竖杆通孔的竖杆，所述竖杆底部的直径与所述竖杆通孔的直径适配，所述竖杆顶部的直径小于所述竖杆通孔的直径。

7.根据权利要求3所述的全自动凝血分析仪，其特征在于，

所述第一X轴组件包括：X轴安装板、设置在所述X轴安装板上的第一驱动件和第一从动轮、与所述第一驱动件的转轴连接的第一主动轮、连接第一主动轮和第一从动轮的第一传动带；

所述第一Y轴组件包括：与所述第一传动带连接的Y轴安装板、设置在所述Y轴安装板上的第二驱动件和第二从动轮、与所述第二驱动件的转轴连接的第二主动轮以及连接第二主动轮和第二从动轮的第二传动带；

所述第一Z轴组件包括：与所述第二传动带连接的Z轴安装板、设置在所述Z轴安装板上的第三驱动件、与所述Z轴安装板转动连接且竖直设置的螺杆、与所述螺杆连接的第三从动轮、与所述第三驱动件的转轴连接的第三主动轮、连接第三主动轮和第三从动轮的第三传动带、与所述螺杆螺纹连接的移动板，所述移动板与所述夹爪安装板连接。

8.根据权利要求2所述的全自动凝血分析仪，其特征在于，所述三维针机构包括：设置在所述机架上并与所述第一X轴组件平行的第二X轴组件、设置在所述第二X轴组件上的第二Y轴组件和第三Y轴组件、设置在所述第二Y轴组件上的第二Z轴组件以及设置在所述第三Y轴组件上的第三Z轴组件；所述第二Y轴组件位于所述第三Y轴组件与所述孵育机构相对一侧，所述第二Z轴组件上设置有用于加注样本的样本针，所述第三Z轴组件上设置有用于加注试剂的试剂针。

9.根据权利要求8所述的全自动凝血分析仪，其特征在于，所述第二Y轴组件远离所述第二X轴组件的一端设置有第一轴承，所述机架上设置有供所述第一轴承滑行的第一滑道；所述第三Y轴组件远离所述第二X轴组件的一端设置有第二轴承，所述机架上设置有供所述第二轴承滑行的第二滑道。

10.一种全自动凝血分析方法，其特征在于，其基于权利要求1-9任意一项所述的全自动凝血分析仪并包括步骤：

供杯机构将反应杯加载到孵育机构中；

通过三维机械手机构将反应杯运送到孵育位；

通过三维针机构加注样本或试剂并进行孵育；

通过三维机械手机构将孵育完的反应杯运送到光电检测机构并进行光电检测；

通过三维机械手机构将光电检测完的反应杯运送到废料机构。