CN205799489U - 应用于自动出货机的三维机械手结构 - Google Patents

应用于自动出货机的三维机械手结构 Download PDF

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Abstract

本实用新型涉及机体结构领域,尤其公开了一种应用于自动出货机的三维机械手结构,包括竖直轴组件,垂直轴组件和横向轴组件;所述竖直轴组件包括竖直机座和竖直导轨,所述横向轴组件置于所述垂直轴组件上,所述垂直轴组件可沿竖直方向在竖直导轨上来回往复运动;所述横向轴组件可沿垂直方向在垂直轴组件上下运动;所述横向轴组件上设有机械手结构,所述机械手结构沿着横向方向在横向轴组件上水平来回运动;所述机械手结构上设有用于推送货品的推送支杆。本实用新型实施例的机械手机构结构设计合理、新颖,定位准确,自动化程度高,操作简便,高效。

Description

应用于自动出货机的三维机械手结构
技术领域
[0001]本实用新型涉及机体结构领域,尤其涉及一种应用于自动出货机的三维机械手结构。
背景技术
[0002]随着商业的发展和现代科技水平的提高,目前出现了较多的自动售货机,由于大部分售货机都需要抓手结构或推送机构,而市面上的抓手结构的设计不紧凑,自动化水平不高,抓手或推送机构的定位不准确,存在较大缺陷,急需改进。
实用新型内容
[0003]本实用新型的目的是提供一种结构设计合理、定位准确且操作方便的应用于自动出货机的三维机械手结构。
[0004]本实用新型提供的一种应用于自动出货机的三维机械手结构,包括竖直轴组件,垂直轴组件和横向轴组件;所述竖直轴组件包括竖直机座和竖直导轨,所述横向轴组件置于所述垂直轴组件上,所述垂直轴组件可沿竖直方向在竖直导轨上来回往复运动;所述横向轴组件可沿垂直方向在垂直轴组件上下运动;所述横向轴组件上设有机械手结构,所述机械手结构沿着横向方向在横向轴组件上水平来回运动;所述机械手结构上设有用于推送货品的推送支杆。
[0005]进一步的是,所述横向轴组件包括横向底座,所述横向底座沿垂直方向在垂直轴组件上下运动;所述横向底座上设有横向导轨;所述机械手结构沿横向导轨在横向方向上水平运动。
[0006]进一步的是,所述三维机械手结构还设有斜靠板,所述斜靠板与所述竖直轴组件呈倾斜设置,所述斜靠板的一端与所述垂直轴组件固定连接,另一端沿所述竖直轴组件在竖直方向来回运动。
[0007]进一步的是,所述竖直轴组件上还设有同步传送带机构,所述传送带机构包括同步带轮和两个惰轮机构,所述两个惰轮机构与所述垂直轴组件固定连接;所述传送带机构还包括伺服电机,所述竖直轴组件上设有同步带,所述同步带位于所述竖直导轨上,所述同步带依次绕惰轮机构、同步带轮和另一个惰轮机构;所述伺服电机驱动所述同步带轮沿同步带转动。
[0008]进一步的是,所述推送支杆为活动连接,可在轴向上自转。
[0009]进一步的是,所述横向轴组件上设有横向电机,所述横向电机驱动所述机械手结构沿横向导轨在横向方向上水平运动;所述垂直轴组件上设有垂直电机和垂直导轨,所述垂直电机驱动所述横向底座沿垂直导轨在垂直方向上下运动。
[0010]进一步的是,所述竖直机座的底面上还设有垫片。
[0011]本实用实施例的三维机械手结构,应用于自动出货机上,包括竖直轴组件,垂直轴组件和横向轴组件;通过机械手组件在横向轴组件上的横向运动、横向轴组件在垂直轴组件上的垂直运动和垂直轴组件沿竖直轴组件的竖直运动,实用机械手在三维空间内的任意定位,并在竖直轴组件上设置传动机构,以及在机械手组件上设置旋转的推送支杆。因此本实用新型实施例的机械手机构结构设计合理、新颖,定位准确,自动化程度高,操作简便,尚效。
附图说明
[0012]为了更清楚地说明本实用新型的技术方案,下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本实用新型实施例的一些附图,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0013]图1为本实用新型的一种应用于自动出货机的三维机械手结构的实施例的结构示意图;
[0014]图2为本实用新型的一种应用于自动出货机的三维机械手结构的实施例的另一角度的结构示意图;
[0015]图3为本实用新型的一种应用于自动出货机的三维机械手结构的实施例的横向轴组件的结构示意图;
[0016]图4为本实用新型的一种应用于自动出货机的三维机械手结构的实施例的同步传送带机构的结构示意图。
具体实施方式
[0017]下面将结合本实用新型实施例中的附图,对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例,本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本实用新型保护的范围。
[0018]如图1所示,为本实用新型的一种应用于自动出货机的三维机械手结构的实施例的结构示意图;如图2所示,为本实用新型的一种应用于自动出货机的三维机械手结构的实施例的另一角度的结构示意图;本实施例的三维机械手结构,包括竖直轴组件I,垂直轴组件2和横向轴组件3;所述竖直轴组件I包括竖直机座11和竖直导轨12,所述横向轴组件3置于所述垂直轴组件2上,所述垂直轴组件2可沿竖直方向在竖直导轨12上来回往复运动;所述横向轴组件3可沿垂直方向在垂直轴组件2上下运动;所述横向轴组件3上设有机械手结构32,所述机械手结构沿着横向方向在横向轴组件3上水平来回运动;所述机械手结构32上设有用于推送货品的推送支杆321。示例性的,所述推送支杆321为活动连接,可在轴向上自转,即推送支杆321为最大程度的推倒货物,可进行旋转。
[0019]示例性的,如图3所示,为本实用新型的一种应用于自动出货机的三维机械手结构的实施例的横向轴组件的结构示意图。其中,所述横向轴组件3包括横向底座31,所述横向底座31沿垂直方向在垂直轴组件2上下运动;所述横向底座31上设有横向导轨311;所述机械手结构32沿横向导轨311在横向方向上水平运动。
[0020]作为优选方案,为起到支撑垂直轴组件的目的,本实施例中,所述三维机械手结构还设有斜靠板4,所述斜靠板4与所述竖直轴组件I呈倾斜设置,所述斜靠板4的一端与所述垂直轴组件2固定连接,另一端沿所述竖直轴组件I在竖直方向来回运动。
[0021]进一步的技术方案是,如图4所示,为本实用新型的一种应用于自动出货机的三维机械手结构的实施例的同步传送带机构的结构示意图;所述竖直轴组件I上还设有同步传送带机构5,所述传送带机构5包括同步带轮51和两个惰轮机构52,所述两个惰轮机构52与所述垂直轴组件2固定连接;所述传送带机构5还包括伺服电机53,所述竖直轴组件I上设有同步带54,所述同步带54位于所述竖直导轨12上,所述同步带54依次绕惰轮机构、同步带轮51和另一个惰轮机构;所述伺服电机53驱动所述同步带轮51沿同步带54转动。
[0022]本实施例中,所述横向轴组件3上设有横向电机,所述横向电机驱动所述机械手结构32沿横向导轨311在横向方向上水平运动;所述垂直轴组件上设有垂直电机和垂直导轨21,所述垂直电机驱动所述横向底座31沿垂直导轨21在垂直方向上下运动。
[0023]为起到防滑作用,所述竖直机座11的底面上还设有垫片111,作为另一种技术实施方案,在所述竖直机座11的底面上还可设置滑轮,便于本实施例的三维机械手结构进行移动。
[0024]本实用实施例的三维机械手结构,应用于自动出货机上,包括竖直轴组件,垂直轴组件和横向轴组件;通过机械手组件在横向轴组件上的横向运动、横向轴组件在垂直轴组件上的垂直运动和垂直轴组件沿竖直轴组件的竖直运动,实用机械手在三维空间内的任意定位,并在竖直轴组件上设置传动机构,以及在机械手组件上设置旋转的推送支杆。因此本实用新型实施例的机械手机构结构设计合理、新颖,定位准确,自动化程度高,操作简便,尚效。
[0025]以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已,并不用于限定本实用新型,凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等,均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种应用于自动出货机的三维机械手结构,包括竖直轴组件(I),垂直轴组件(2)和横向轴组件(3);其特征在于,所述竖直轴组件(I)包括竖直机座(11)和竖直导轨(12),所述横向轴组件(3)置于所述垂直轴组件(2)上,所述垂直轴组件(2)可沿竖直方向在竖直导轨(12)上来回往复运动;所述横向轴组件(3)可沿垂直方向在垂直轴组件(2)上下运动;所述横向轴组件(3)上设有机械手结构(32),所述机械手结构沿着横向方向在横向轴组件(3)上水平来回运动;所述机械手结构(32)上设有用于推送货品的推送支杆(321)。
2.如权利要求1所述的三维机械手结构,其特征在于,所述横向轴组件(3)包括横向底座(31),所述横向底座(31)沿垂直方向在垂直轴组件(2)上下运动;所述横向底座(31)上设有横向导轨(311);所述机械手结构(32)沿横向导轨(311)在横向方向上水平运动。
3.如权利要求2所述的三维机械手结构,其特征在于,所述三维机械手结构还设有斜靠板(4),所述斜靠板(4)与所述竖直轴组件(I)呈倾斜设置,所述斜靠板(4)的一端与所述垂直轴组件(2)固定连接,另一端沿所述竖直轴组件(I)在竖直方向来回运动。
4.如权利要求3所述的三维机械手结构,其特征在于,所述竖直轴组件(I)上还设有同步传送带机构(5),所述传送带机构(5)包括同步带轮(51)和两个惰轮机构(52),所述两个惰轮机构(52)与所述垂直轴组件(2)固定连接;所述传送带机构(5)还包括伺服电机(53),所述竖直轴组件(I)上设有同步带(54),所述同步带(54)位于所述竖直导轨(12)上,所述同步带(54)依次绕惰轮机构、同步带轮(51)和另一个惰轮机构;所述伺服电机(53)驱动所述同步带轮(51)沿同步带(54)转动。
5.如权利要求4所述的三维机械手结构,其特征在于,所述推送支杆(321)为活动连接,可在轴向上自转。
6.如权利要求5所述的三维机械手结构,其特征在于,所述横向轴组件(3)上设有横向电机,所述横向电机驱动所述机械手结构(32)沿横向导轨(311)在横向方向上水平运动;所述垂直轴组件上设有垂直电机和垂直导轨(21),所述垂直电机驱动所述横向底座(31)沿垂直导轨(21)在垂直方向上下运动。
7.如权利要求1至6任一项所述的三维机械手结构,其特征在于,所述竖直机座(II)的底面上还设有垫片(111)。
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