JPH01264783A - マニュプレータ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、ワークを所定の位置へ供給したり搬出する
マニュプレータ、詳しくはワークを保持するチャック部
材を水甲方向へ移動させる移動機構に関する。

［従来技術］ 例えば成形品自動取出装置のようなマニュプレータにあ
っては、本体フレーム上を水平方向へ移動可能に支持さ
れた左右走行体を、前記本体フレームに取付けられたシ
リンダ或いは前記走行体に取付けられるととも前記本体
フレームに設けられたラックギヤに噛合う電動モータ等
により水平方向へ移動さゼている。

［発明が解決しようとする問題点コ 然し乍、上記したマニュプレータの移動機構にあっては
、例えばシリンダにより走行体を移動させる場合、走行
体の移動距離がシリンダのストロークにより決定されて
いる。このため、走行体を長い距離で移動させるには大
型のシリンダを必要とし、装置が大型化及び重量化する
問題を有している。また、大型のシリンダを使用した場
合、広い設置スペースを必要とするため、工場内にてマ
ニュプレータを効率的に配置出来なかった。一方、走行
体を電動モーターにより高速度で移動させる場合、大出
力の電動モータを必要とするため、走行体が重量化及び
大型化し、走行体の高速応答性及び停止精度が悪くなっ
てチャック部材を高速度にて移動させることが出来なか
った。

［発明の目的］ 本発明の目的は、チャック部材を水平方向へ高速移動さ
せることが出来るマニュプレータを提供することにある
。

また、本発明の他の目的は、水平方向に対するチャック
部材の移ｅ機構の小型化及び軽量化させることが可能な
マニュプレータを提供することにある。

［問題点を解決するための手段１ このため本発明は、本体フレームの長手方向へ移動可能
に支持された走行体と、前記本体フレームの長手方向に
わたって取付けられた被駆動部材と、前記走行体に取付
けられ、移動可能に支持された移動部材と、前記移動部
材の往復動に伴って回転する駆動軸と、前記被駆動部材
と前記駆動軸とを所要の変速比にて連結する変速部材と
、前記走行体に取付けられ、ワークを保持するチャック
部材とからワークを所定の位置へ供給したり搬出するマ
ニュプレータを構成している。

［発明の作用］ 本発明は上記のように構成されるため、移動部材が所要
の方向へ移動されると、駆動軸が所要の方向へ回転駆動
される。そして該駆動軸が回転されると、該駆動軸に連
結された被駆動部材及び変速部材により走行体が所要の
方向へ移動され、ワークを保持するチャック部材を所定
位置へ移動させる。

［実施例］ 以下、本発明に係るマニュプレータを成形品自動取出装
置に実施した一実施例を示す図面に従って説明する。

第１図は本発明に係るマニュプレータを実施した成形品
自動取出装置の斜視図、第２図は水平移動機構の部分斜
視図、第３図は第２図ＩＩＩ−ＩＩＩ　１の中央縦断面
図、第４図は上下移動機構の分解斜視図、第５図は第１
図ｖ−ｖ線の横断面図であり、マニュプレータとしての
成型品自動取出装置１は射出成形１１Ｎ（図示せず）の
成形部に取付けられ、後述するチャック部材５３を左右
方向、前後方向及び上下方向へ三次元移動ざゼることに
より該チャック部材５３に保持されたワークとしての成
型品を所定の位置へ移動させるものである。

前記成形品自動取出装置１の本体フレーム３は水平方向
が成型品の取出位画と解放位置とに至る長さからなり、
その上面には所要の間隔をおいた一対のレール５が長手
方向（左右方向）に取付られている。そして前記レール
５には左右走行体７が左右方向へ暦動可能に支持されて
いる。前記左右走行体７にはロッドレスシリンダ９が取
付られている。第３図に示すようにロッドレスシリンダ
９内には左右走行体７の左右走行ストロークに対応する
軸線良さからなり、移動部材を構成するピストン１１が
軸線方向へ摺動可能に支持され、該ピストン１１の左右
端間には変速部材の一部を構成するラックギヤ１３が軸
線方向へ取付けられている。該ラックギヤ１３の軸線長
さは後述する駆動軸１５の外歯１５ａと該ラックギヤ１
３とによる変速比に対応し、前記左右走行体７を本体フ
レーム３の左右端間にて移動させる長さに設定されてい
る。前記ロッドレスシリンダ９の軸線方向中間部には駆
動軸１５が回転可能に支持され、該駆動軸１５には前記
ラックギヤ１３に噛合って変速部材の一部を構成する外
歯１５ａが形成されている。そしてロッドレスシリンダ
９に対するエアーの供給に伴って摺動するピストン１１
とともに移動するラックギヤ１３により前記駆動軸１５
が、その外歯１５ａとラツクギ１７１３との歯数に応じ
た変速比にて回転される。前記駆動軸１５の軸端には歯
付きプーリ１７が取付けられ、該歯付きプーリ１７には
各端部が本体フレーム３の左右端部に固定された被駆動
部材を構成する歯付きベルト１９が噛合わされている。

また、前記歯付きプーリ１７の両側に応じた左右走行体
７には一対のテンションロール２１が前記歯付きベルト
１９に対して圧接するように取付けられ、該テンション
ロール２１により前記歯付きベルト１９が緊張されてい
る。

前記左右走行体７には前記本体フレーム３の長手方向と
直交する前後方向へ延びる前後フレーム２３が取付けら
れ、該前後フレーム２３には前後方向に軸線を有する送
りねじ２５が回転可能に支持されている。そして前記送
りねじ２５の一端には前記左右走行体７に取付けられた
電動モータ２７が連結されている。また、送りねじ２５
にはナツト部材２９が噛合わされており、前記送りねじ
２５の回転に伴って前記ナツト部材２９が軸線方向へ往
復動される。更に、前記前後フレーム２３の側面には前
後方向へ延びる上下一対のレール３１が取付けられ、該
レール３１には前後走行体３３が前後方向に摺動可能に
支持されている。該前後走行体３３は前記ナツト部材２
９に固定されている。これにより前記前後走行体３３は
送りねじ２５の回転に伴って前後方向へ移動される。前
記前後走行体３３には上下方向に軸線を有する上下シリ
ンダ３５が取付けられている。また、前記前後走行体３
３の側面には断面口字形の上下ガイド部材３７が取付け
られ、該上下ガイド部材３７には上下フレーム３９が上
手方向へ摺動可能に支持されている。そして前記上下フ
レーム３９は前記上下シリンダ３５のロッド下端に連結
されている。

前記上下フレーム３９の上下端部には上下一対の歯付き
プーリ４１が所要の間隔をおいて回転可能に支持され、
各歯付きプーリ４１には歯付きベルト４３が張設されて
いる。該歯付きベルト４３の一部は前記前後走行体３３
に対してスｊ−４５を介して固定されている。これによ
り前記上下シリンダ３５の作動に伴って上下フレーム３
９が上下動されたとき、前記歯付きプーリ４１の回転に
伴って歯付きベルト４３が上下方向へ移動される。

前記歯付きプーリ４１間に応じた上下フレーム３９には
断面口字形のガイド部材４７が上下方向にわたって取付
けられている。一方、前記ガイド部材４７には断面がほ
ぼコ字型の取付フレーム４９が上下方向へ摺動可能に支
持され、該取付フレーム４９の一部が前記歯付きベルト
４３に固定されている。なお、図中５１は前記取付フレ
ーム４９に取付けられ、前記ガイド部材４７に対して摺
動可能に支持されるレール部材である。

前記取付フレーム４９の下端にはチャック部材５３の一
部を構成するチャック取付板５５が姿勢制御部材５７を
介して取付けられ、該姿勢制御部材５７に内蔵されたエ
アーシリンダ及びリンク機Ｈ４（図示せず）により前記
チャック取付板５５がほぼ９０度にて反転回動される。

そして前記チャック取付板５５には吸引装置（図示せず
）に接続された複数の吸着部材５９が取付けられ、該吸
着部材５９により成型品が吸着保持される。

次に、上記のように構成された１１１の作用を第１図、
第６図及び第７図に従って説明する。

第１図に示すようにチャック部材５３が成形部の上方に
位置した状態で上下シリンダ３５が軸線下方へ作動され
ると、該上下シリンダ３５に連結された上下フレーム３
９が下方へ移動される。このとき、歯付きベルト４３の
一部が前後走行体３３に固定されているため、上下フレ
ーム３９の移動に伴って歯付きプーリ４１が所要の方向
へ回転されることにより歯付きベルト４３が下方に向っ
て移動される。前記歯付きベルト４３が第６図に示す実
線矢印の六方向へ移動されると、該歯付きベルト４３に
固定された取付フレーム４９が下方へ移動され、前記チ
ャック部材５３を型開ぎされた金型に対向される。これ
により前記チャック部材５３は上下シリンダ３５の作動
に伴って該上下シリンダ３５のストローク及び歯付ベル
ト４３の移動距離に応じたストロークにて下動される。

上記動作によりチャック部材５３が金型に対向されると
、電動モータ２７の駆動に伴って回転する送りねじ２５
により前後走行体３３が、チャック部材５３の吸着部材
５９と金型内の成型品とが当接するまで移動される。そ
して当接する吸着部材５９により成型品が吸着保持され
る。上記動作後、逆転駆動する電動モータ２７により前
記と反対方向へ回転する送りねじ２５により前後走行体
３３が原位置に移動復帰されると、前記吸着部材５９に
吸着保持された成型品が金型内から取出される。

上記成型品の取出し後に上下シリンダ３５が原位置に作
動復帰されると、上下フレーム３９が上動されるととも
に該上下フレーム３９の上動に伴って歯付きベルト４３
が第６図に示す破線矢印の８方向へ移動される。これに
より前記歯付きベルト４３の移動に伴って上動する取付
フレーム４９により成型品を保持したチャック部材５３
が上方位置へ移動される。

上記動作後に０ツドレスシリンダ９が作動されると、第
７図に示すように軸線左側に対するピストン１１の移動
に伴って駆動軸１５が時計方向へ回動される。このとき
、駆動軸１５に取付けられた歯付きプーリ１７に噛合わ
された歯付きベルト１９の端部が本体フレーム３の両端
に固定されているため、ピストン１１の摺動に伴って走
行体７が水平方向右側に向って移動され、前記チャック
部材５３を解放位置へ移動させる。上記動作後、必要に
応じて作動される上下シリンダ３５及び駆動される電動
モータ２７によりチャック部材５３を解放位置に近接さ
せる。そして上記状態で作動される姿勢制御部材５７に
よりチャック部材５３を反転回動させ、吸着部材５９に
吸着保持された成型品を解放位置の取出向に対向させる
。次に上記状態にて吸着部材５９による吸着状態を解除
することにより成型品を解放させて取出作業を終了する
。

このように本実施例は、ロッドレスシリンダ９内を軸線
方向へ摺動するピストン１１に設けられたラックギヤ１
３の移動に伴って駆動軸１５を所要の変速比にて回転駆
動させることにより本体フレーム３上に設けられた左右
走行体７を水平方向へ移動させることが出来る。これに
より左右走行体７の小型化及び軽量化を図り、成型品を
チャッキングするチャック部材５３を高速移動させるこ
とが可能である。

上記説明は、駆動軸１５に取付けられた歯付きプーリ１
７を、両端部が本体フレーム３に固定された歯付きベル
ト１９に噛合わせる構成としたが、本体フレーム３の長
手方向にラックギヤを取付け、該ラックギヤに駆動軸１
５に取付けられた歯付フプーリ１７を噛合わせるもので
あってもよい。

［発明の効果］ このため本発明は、チャック部材を水平方向へ高速移動
させることが出来るとともに水平方向に対するチャック
部材の移動機構の小型化及び軽量化させることが可能な
マニュプレータを提供することが可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るマニュプレータを実施した成形品
自動取出装置の斜視図、第２図は水平移動機構の部分斜
視図、第３図は第２図ＩＩＩ−ＩＩＩ線の中央縦断面図
、第４図は上下移動機構の分解斜視図、第５図は第１図
ｖ−ｖ線の横断面図、第６図及び第７図は作用を示す説
明図である。 図中１はマニュプレータとしての成型品自動取出袋打、
３は本体フレーム、７は走行体、１１は移動部材として
のピストン、１５は駆動軸、１９は被駆動部材としての
歯付きベルト、５３はチャック部材である。 特許出願人　株式会社　スター精機 代理人　弁理士　伊　藤　研　−

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. （１）、ワークを所定の位置へ供給したり搬出するマニ
   ュプレータにおいて、 本体フレームの長手方向へ移動可能に支持された走行体
   と、 前記本体フレームの長手方向にわたって取付けられた被
   駆動部材と、 前記走行体に取付けられ、移動可能に支持された移動部
   材と、 前記移動部材の往復動に伴って回転する駆動軸と、 前記被駆動部材と前記駆動軸とを所要の変速比にて連結
   する変速部材と、 前記走行体に取付けられ、ワークを保持するチャック部
   材と、 を備えたことを特徴とするマニュプレータ。
2. （２）、前記被駆動部材は歯付ベルトからなる請求項１
   記載のマニュプレータ。
3. （３）、前記被駆動部材はラックギヤからなる請求項１
   記載のマニュプレータ。
4. （４）、前記移動部材はシリンダーチューブ内にて軸線
   方向へ摺動可能に支持されたピストンと、該ピストンに
   対して軸線方向に取付けられたラックギヤとからなる請
   求項１記載のマニュプレータ。
5. （５）、前記変速部材は前記駆動軸に形成され、前記ラ
   ックギヤに噛合う外歯と、前記駆動軸に取付けられ、前
   記被駆動部材に連結される歯付プーリとからなる請求項
   ４記載のマニュプレータ。