CN215150690U - 用于精雕机的自动上下料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于精雕机的自动上下料机械手，装配于精雕机的底座，包括上料搬运机械手、中转机械手、龙门支架及定位装置。龙门支架装配于底座并沿底座的左右方向跨设底座，中转机械手装配于龙门支架，上料搬运机械手装配于底座并位于龙门支架的前方，定位装置用于对上料搬运机械手所输送来的待加工的工件进行定位，定位装置位于龙门支架的正前方，中转机械手从上方将定位装置处的待工加的工件取走；以在待加工的工件被中转机械手转移至精雕机的工作台前先由定位装置提前定位好，有效地防止加工中的混合于切屑液中的加工废屑对定位装置的影响。

Description

用于精雕机的自动上下料机械手

技术领域

本实用新型涉及精雕加工领域，尤其涉及一种用于精雕机的自动上下料机械手。

背景技术

众所周知，应用于电子产品上例如屏幕或背壳上的玻璃具有硬度高、体薄、轻和面积小等特点，正由于应用领域的特殊性，而在该类玻璃的生产中往往需要快速、批量的精加工，因此，离不开精雕机的使用。

精雕机(CNC engraving and milling machine)是数控机床的一种，由于它具有运行稳定可靠、加工质量好、效率高、操作简单及维护方便等优点，使得它能应用对电子产品的屏幕或背壳上的玻璃进行加工。

其中，为实现待加工的工件自动上料和已加工的工件的自动下料，精雕机离不开上下料机械手的配套使用。但是，在现有的上下料机械手中，由于其用于对待加工的工件定位的定位装置是装配于精雕机的工作台，以及精雕机所使用的切屑液是具有一定的腐蚀性的碱性液体，再结合被加工的工件通常为玻璃，故使得加工中的粉尘废屑混合于切屑液中并跟随切屑液一起循环流动，从而会对定位装置造成腐蚀和对定位装置的运动造成障碍，因而影响到后续待加工的工件定位精准。

因此，有必要提供一种避免腐蚀和障碍的用于精雕机的自动上下料机械手来克服上述的缺陷。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种避免腐蚀和障碍的用于精雕机的自动上下料机械手。

为实现上述目的，本实用新型的用于精雕机的自动上下料机械手装配于精雕机的底座，包括上料搬运机械手、中转机械手、龙门支架及定位装置。所述龙门支架装配于所述底座并沿所述底座的左右方向跨设所述底座，所述中转机械手装配于所述龙门支架；所述定位装置用于对所述上料搬运机械手所输送来的待加工的工件进行定位，所述定位装置位于所述龙门支架的正前方，所述上料搬运机械手装配于所述底座并位于所述龙门支架的前方，所述中转机械手从上方将所述定位装置处的待加工的工件取走。

较佳地，所述上料搬运机械手包含上料取放机构及用于驱使所述上料取放机构沿所述底座的左右方向做往复滑移的左右移载机构，所述左右移载机构沿所述底座的左右方向布置，所述上料取放机构装配于所述左右移载机构的输出端，所述定位装置为多个且沿所述底座的左右方向间隔开地排列成行以形成定位装置排，所述定位装置排位于所述左右移载机构的前方或后方。

较佳地，本实用新型的用于精雕机的自动上下料机械手还包括门型支架，所述门型支架的两侧脚架与所述底座装配固定，所述左右移载机构从所述门型支架的前方装配于所述两侧脚架，所述定位装置从所述门型支架的上方装配于所述门型支架的顶梁。

较佳地，本实用新型的用于精雕机的自动上下料机械手还包括装配于所述底座并位于所述左右移载机构之左侧或右侧的旁边的上料料仓机构，所述上料取放机构在所述左右移载机构的驱使下将所述上料料仓机构所存放的待加工的工件取出并放置于所述定位装置处。

较佳地，所述上料料仓机构包含料仓框体、顶升装置及由所述料仓框体所围出的供待加工的工件上下堆叠的堆叠腔，所述堆叠腔的腔口朝上布置，所述顶升装置位于所述堆叠腔的正下方并装配于所述料仓框体，所述顶升装置用于将所述堆叠腔内的待加工的工件向上顶起。

较佳地，所述堆叠腔为多个且沿所述底座的左右方向呈间隔开的排列。

较佳地，所述顶升装置包含顶升电机、顶升丝杆、顶升丝母及顶升支架，所述顶升丝杆可转动地装配于所述料仓框体，所述顶升电机装配于所述料仓框体并驱使所述顶升丝杆旋转，所述顶升丝母可滑动地套装于所述顶升丝杆并与所述顶升支架固定连接，所述顶升支架的上端向上伸入每个所述堆叠腔中。

较佳地，所述中转机械手包含前后移载机构、上下移载机构、旋转驱动器、安装支架、旋转轴、第一吸头结构及第二吸头结构，所述前后移载机构装配于所述龙门支架，所述上下移载机构装配于所述前后移载机构的输出端，所述安装支架装配于所述上下移载机构的输出端，所述旋转轴可转动地装配于所述安装支架并沿所述底座的左右方向布置，所述旋转驱动器装配于所述安装支架并驱使所述旋转轴旋转，所述第一吸头结构和第二吸头结构各装配于所述旋转轴，所述第一吸头结构与所述第二吸头结构两者的朝向相反。

较佳地，所述安装支架为门型框架，所述门型框架的顶梁与所述上下移载机构的输出端装配连接，所述旋转轴的左端装配于所述门型框架的左侧脚，所述旋转轴的右端装配于所述门型框架的右侧脚，所述旋转驱动器从所述门型框架的外部装配于所述门型框架的左侧脚或右侧脚。

较佳地，本实用新型的用于精雕机的自动上下料机械手还包括下料暂存机构，所述下料暂存机构沿所述底座的前后方向位于所述龙门支架与所述定位装置排之间，所述下料暂存机构包含数量与所述定位装置相同且沿所述底座的左右方向排列成行的暂存单元。

与现有技术相比，由于本实用新型的用于精雕机的自动上下料机械手还包括用于对上料搬运机械手所输送来的待加工的工件进行定位的定位装置，定位装置位于龙门支架的正前方，上料搬运机械手装配于底座并位于龙门支架的前方，中转机械手从上方将定位装置处的待加工的工件取走；这样设计使得定位装置先对上料搬运机械手所送来的待加工的工件进行提前定位，然后再由中转机械手将提前定位好的待加工的工件取走并往精雕机的工作台处转送，一方面确保放置于工作台上的待加工的工件的位置精准性，另一方面避免切屑液和混合于切屑液的粉尘废屑对定位装置造成腐蚀和障碍。另，由于定位装置位于龙门支架的正前方，上料搬运机械手位于龙门支架的前方，中转机械手从上方将定位装置处的待加工的工件取走，这样设计使得龙门支架、上料搬运机械手及定位装置三者之间更合理和更紧凑。

附图说明

图1是本实用新型的用于精雕机的自动上下料机械手装配于精雕机的底座的立体结构示意图。

图2是本实用新型的自动上下料机械手中的上料料仓机构、上料搬运机械手、门型支架及定位装置四者位置关系的立体结构示意图。

图3是本实用新型的自动上下料机械手中的上料搬运机械手和定位装置装配于门型支架的立体结构示意图。

图4是本实用新型的自动上下料机械手中的上料料仓机构的立体结构示意图。

图5是本实用新型的自动上下料机械手中的中转机械手装配于龙门支架的立体结构示意图。

具体实施方式

现在参考附图描述本实用新型的实施例，附图中类似的元件标号代表类似的元件。

请参阅图1，本实用新型的用于精雕机的自动上下料机械手100装配于精雕机的底座200，由底座200为本实用新型的自动上下料机械手100提供支撑和固定安装的场所。其中，本实用新型的自动上下料机械手100包括上料搬运机械手10、中转机械手20、龙门支架30及定位装置40a。龙门支架20装配于底座200并沿底座200的左右方向跨设底座200；中转机械手20装配于龙门支架30，由龙门支架30为中转机械手20提供支撑和固定安装的场所，并借助龙门支架30使中转机械手20悬置于底座200的上方。上料搬运机械手10装配于底座200并位于龙门支架30的前方，以便于操作人员将待加工的工件从前方放置于上料搬运机械手10的抓取位置，因而便于操作人员的操作。定位装置40a用于对上料搬运机械手10所输送来的待加工的工件进行定位，定位装置40a位于龙门支架30的正前方，中转机械手20从上方将定位装置40a处的待加工的工件取走，以便于中转机械手20向前将定位装置40a处的待加工的工件取走并向后往工作台处转送，从而提高中转机械手20的中转效率。更具体地，如下：

如图1、图2及图3所示，上料搬运机械手10包含上料取放机构11及用于驱使上料取放机构11沿底座200的左右方向做往复滑移的左右移载机构12；左右移载机构12沿底座200的左右方向布置，上料取放机构11装配于左右移载机构12的输出端121，使得上料取放机构11在左右移载机构12的驱使下做一轴的往复滑移；定位装置40a为八个且沿底座200的左右方向间隔开地排列成行以形成定位装置排40，定位装置排40位于左右移载机构12的后方，以便于上料取放机构11在左右移载机构12的驱使下往每个定位装置40a转送待加工的工件，且定位装置排40还位于左右移载机构12的后方，使得定位装置排40与左右移载机构12之间的布置更合理紧凑。举例而言，上料取放机构11包含上料吸嘴111、上料驱动器112及升降座113，上料驱动器112装配于左右移载机构12的输出端121，上料驱动器112的输出端朝下布置，升降座113装配于上料驱动器112的输出端，上料吸嘴111分别装配于升降座113上，以简化上料取放机构11的结构；同时，左右移载机构12可由电机、带传动结构及用于形成输出端112的平移座构成，它们的连接关系是本领域所熟知的，故在此不再详述。需要说明的是，定位装置排40根据实际需要可位于左右移载机构12的前方，且定位装置40a的数量还可为二个、四个、或六个不等；另，上料驱动器112可为直线气缸、直线油缸或其它直线驱动器，故不以上述说明为限。

如图1、图2及图3所示，本实用新型的用于精雕机的自动上下料机械手100还包括门型支架50，门型支架50的两侧脚架51与底座200装配固定，左右移载机构12从门型支架50的前方装配于两侧脚架51，定位装置40a从门型支架50的上方装配于门型支架50的顶梁52，以使得左右移载机构12和定位装置40a通过门型支架50装配于底座200，更重要的是，借助左右移载机构12从门型支架50的前方装配于两侧脚架51及定位装置40a从门型支架50的上方装配于门型支架50的顶梁52，使得左右移载机构12与定位装置40a之间更紧凑和更合理，进一步地提高上料搬运机械手10往每个定位装置40a转送待加工的工件的速度和效率。需要说明的是，由于左右移载机构12为一轴移载机构，故需配合上料取放机构11中的上料驱动器112，才能确保上料取放机构11所取出的待加工的工件顺畅地往每个定位装置40a处转送。

如图1、图2及图4所示，本实用新型的用于精雕机的自动上下料机械手100还包括装配于底座200并位于左右移载机构12之左侧的旁边的上料料仓机构60，这样设计使得上料料仓机构60与左右移载机构12之间的布置更紧凑；上料取放机构11在左右移载机构12的驱使下将上料料仓机构60所存放的待加工的工件取出并放置于定位装置40a处；以借助上料料仓机构60的使用，提高待加工的工件上料的存放能力，相应地降低了操作人员将待加工的工件放置于上料料仓机构60处的操作次数。具体地，在图2和图4中，上料料仓机构60包含料仓框体61、顶升装置62及由料仓框体61所围出的供待加工的工件上下堆叠的堆叠腔63，堆叠腔63的腔口631朝上布置，顶升装置62位于堆叠腔63的正下方并装配于料仓框体61，顶升装置62用于将堆叠腔63内的待加工的工件向上顶起，以确保上料料仓机构60所存放的每个待加工的工件都能被上料取放机构11所取走。具体地，在图2和图4中，堆叠腔63为两个且沿底座200的左右方向呈间隔开的排列，以便于上料取放机构11从两个堆叠腔63处取出两个待加工的工件，以实现上料搬运机械手10双待加工的工件上料的目的。更具体地，在图2和图4中，顶升装置62包含顶升电机621、顶升丝杆622、顶升丝母623及顶升支架624；顶升丝杆622可转动地装配于料仓框体61，由料仓框体61为顶升丝杆622提供支撑的作用；顶升电机621装配于料仓框体61并驱使顶升丝杆622旋转，以满足顶升丝杆622旋转的动力需要，较优的是，顶升电机621是直接驱使顶升丝杆622旋转，当然，根据实际需要也可以通过带传动、链传动或齿轮传动等方式去驱使顶升丝杆622旋转，故不以此为限；顶升丝母623可滑动地套装于顶升丝杆622并与顶升支架623固定连接，顶升支架623的上端向上伸入每个堆叠腔63中；故在顶升电机621驱使顶升丝杆622旋转的过程中，带动顶升丝母623连同顶升支架623一起向上或向下滑移，从而由向上滑移的顶升支架623将每个堆叠腔63中的待加工的工件向上顶升到位，以匹配上料取放机构11的取料要求；由于采用顶升电机621、顶升丝杆22、顶升丝母623和顶升支架623的配合，故能精准地控制每个堆叠腔63中的待加工的工件向上顶升到位的位置。需要说明的是，由于上料取放机构11每次从上料料仓机构60取出两个待加工的工件，当定位装置40a为八个时，此时需要左右移载机构12驱使上料取放机构11做四次周期运动才能实现每个定位装置40a各放置有待加工的工件。

如图1及图5所示，中转机械手20包含前后移载机构21、上下移载机构22、旋转驱动器23、安装支架24、旋转轴25、第一吸头结构26及第二吸头结构27。前后移载机构21装配于龙门支架30，由龙门支架30为前后移载机构21提供支撑作用；上下移载机构22装配于前后移载机构21的输出端，由前后移载机构21驱使上下移载机构22做前后的平移；安装支架24装配于上下移载机构22的输出端，由上下移载机构22驱使安装支架24做上下的平移；旋转轴25可转动地装配于安装支架24并沿底座200的左右方向布置，旋转驱动器23装配于安装支架24并驱使旋转轴25旋转，以使得旋转轴25在旋转驱动器23的驱动下能在安装支架24上做旋转运动；第一吸头结构26和第二吸头结构27各装配于旋转轴25，第一吸头结构26与第二吸头结构27两者的朝向相反，以通过旋转轴26的旋转而实现第一吸头结构26和第二吸头结构27之间位置的相互对调，例如，当第一吸头结构26处于正上方而第二吸头结构27处于正下方时，此时通过旋转轴26的旋转就能实现使第一吸头结构26切换至正下方而使第二吸头结构27切换至正上方，故借助第一吸头结构26和第二吸头结构27的两者的配合，由第一吸头结构26取走定位装置40a处的待加工的工件后，由旋转轴25使第一吸头结构26朝上而使第二吸头结构27朝下，从而便于第二吸头结构27在前后移载机构21和上下移载机构22的配合下将工作台上的已加工的工件取出，当已加工的工件被取出后，此时的旋转驱动器23再驱使旋转轴25旋转，以使得第二吸头结构27朝上而第一吸头结构26朝下，从而便于第一吸头结构26在前后移载机构21和上下移载机构22的配合下将待加工的工件放置于工作台上，因而缩知待加工的工件上料和已加工的工件下料的路程和等待时间，从而提高了效率。具体地，在图5中，安装支架24为门型框架，门型框架的顶梁241与上下移载机构22的输出端装配连接，旋转轴25的左端装配于门型框架的左侧脚242，旋转轴25的右端装配于门型框架的右侧脚243，旋转驱动器23从门型框架的外部装配于门型框架的左侧脚242，当然，根据实际需要也可以装配于门型框架的右侧脚243，这样设计为第一吸头结构26和第二吸头结构27沿底座200的左右方向间隔开排列提供避让空间。举例而言，旋转驱动器23为旋转电机、旋转气缸或旋转油缸，但不以此为限；另，前后移载机构21和上下移载机构22各可由电机、丝杆、丝及用于形成输出端的平移座构成，而电机、丝杆、丝母及平移座的关系是本领域所熟知的，故在此不再赘述。需要说明的是，当定位装置40a为八个时，此时的第一吸头结构26和第二吸头结构27也各为八个，以匹配定位装置40a的数量；另，每个第一吸头结构26沿旋转轴25的周向与对应的一个第二吸头结构27彼此对齐。

其中，在图1中，为了便于已加工的工件批量取走，本实用新型的用于精雕机的自动上下料机械手100还包括下料暂存机构70，下料暂存机构70沿底座200的前后方向位于龙门支架30与定位装置排40之间，以使得下料暂存机构70、龙门支架30和定位装置排40三者之间更紧凑，还方便中转机械手20先放下已加工的工件再去取待加工的工件操作。具体地，下料暂存机构70包含数量与定位装置40a相同且沿底座200的左右方向排列成行的暂存单元71，以满足中转机械手20一次所取出的已加工的工件存放需要。

与现有技术相比，由于本实用新型的用于精雕机的自动上下料机械手100还包括用于对上料搬运机械手10所输送来的待加工的工件进行定位的定位装置40a，定位装置40a位于龙门支架30的正前方，上料搬运机械手10装配于底座200并位于龙门支架300的前方，中转机械手20从上方将定位装置40a处的待加工的工件取走；这样设计使得定位装置40a先对上料搬运机械手10所送来的待加工的工件进行提前定位，然后再由中转机械手20将提前定位好的待加工的工件取走并往精雕机的工作台处转送，一方面确保放置于工作台上的待加工的工件的位置精准性，另一方面避免切屑液和混合于切屑液的粉尘废屑对定位装置40a造成腐蚀和障碍。另，由于定位装置40a位于龙门支架30的正前方，上料搬运机械手10位于龙门支架30的前方，中转机械手20从上方将定位装置40a处的待加工的工件取走，这样设计使得龙门支架30、上料搬运机械手10及定位装置40a三者之间更合理和更紧凑。

需要说明的是，在附图中，箭头A所指方向为底座200由左至右的方向，箭头B所指的方向为底座200由前至后的方向。另，在中转机械手20中，前后移载机构21和上下移载机构22各为一轴移载机构，故在前后移载机构21和上下移机构22的配合下，使得旋转驱动器23、安装支架24、旋转轴25、第一吸头结构26和第二吸头结构27一起做前后和上下的平移。此外，在上料搬运机械手10中，由于左右移载机构12为一轴移载机构，同样，使得上料取放机构11做左右的平移。

上所揭露的仅为本实用新型的优选实施例而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，因此依本实用新型申请专利范围所作的等同变化，仍属本实用新型所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种用于精雕机的自动上下料机械手，装配于精雕机的底座，包括上料搬运机械手、中转机械手及龙门支架，所述龙门支架装配于所述底座并沿所述底座的左右方向跨设所述底座，所述中转机械手装配于所述龙门支架，其特征在于，所述用于精雕机的自动上下料机械手还包括用于对所述上料搬运机械手所输送来的待加工的工件进行定位的定位装置，所述定位装置位于所述龙门支架的正前方，所述上料搬运机械手装配于所述底座并位于所述龙门支架的前方，所述中转机械手从上方将所述定位装置处的待加工的工件取走。

2.根据权利要求1所述的用于精雕机的自动上下料机械手，其特征在于，所述上料搬运机械手包含上料取放机构及用于驱使所述上料取放机构沿所述底座的左右方向做往复滑移的左右移载机构，所述左右移载机构沿所述底座的左右方向布置，所述上料取放机构装配于所述左右移载机构的输出端，所述定位装置为多个且沿所述底座的左右方向间隔开地排列成行以形成定位装置排，所述定位装置排位于所述左右移载机构的前方或后方。

3.根据权利要求2所述的用于精雕机的自动上下料机械手，其特征在于，还包括门型支架，所述门型支架的两侧脚架与所述底座装配固定，所述左右移载机构从所述门型支架的前方装配于所述两侧脚架，所述定位装置从所述门型支架的上方装配于所述门型支架的顶梁。

4.根据权利要求2所述的用于精雕机的自动上下料机械手，其特征在于，还包括装配于所述底座并位于所述左右移载机构之左侧或右侧的旁边的上料料仓机构，所述上料取放机构在所述左右移载机构的驱使下将所述上料料仓机构所存放的待加工的工件取出并放置于所述定位装置处。

5.根据权利要求4所述的用于精雕机的自动上下料机械手，其特征在于，所述上料料仓机构包含料仓框体、顶升装置及由所述料仓框体所围出的供待加工的工件上下堆叠的堆叠腔，所述堆叠腔的腔口朝上布置，所述顶升装置位于所述堆叠腔的正下方并装配于所述料仓框体，所述顶升装置用于将所述堆叠腔内的待加工的工件向上顶起。

6.根据权利要求5所述的用于精雕机的自动上下料机械手，其特征在于，所述堆叠腔为多个且沿所述底座的左右方向呈间隔开的排列。

7.根据权利要求6所述的用于精雕机的自动上下料机械手，其特征在于，所述顶升装置包含顶升电机、顶升丝杆、顶升丝母及顶升支架，所述顶升丝杆可转动地装配于所述料仓框体，所述顶升电机装配于所述料仓框体并驱使所述顶升丝杆旋转，所述顶升丝母可滑动地套装于所述顶升丝杆并与所述顶升支架固定连接，所述顶升支架的上端向上伸入每个所述堆叠腔中。

8.根据权利要求1所述的用于精雕机的自动上下料机械手，其特征在于，所述中转机械手包含前后移载机构、上下移载机构、旋转驱动器、安装支架、旋转轴、第一吸头结构及第二吸头结构，所述前后移载机构装配于所述龙门支架，所述上下移载机构装配于所述前后移载机构的输出端，所述安装支架装配于所述上下移载机构的输出端，所述旋转轴可转动地装配于所述安装支架并沿所述底座的左右方向布置，所述旋转驱动器装配于所述安装支架并驱使所述旋转轴旋转，所述第一吸头结构和第二吸头结构各装配于所述旋转轴，所述第一吸头结构与所述第二吸头结构两者的朝向相反。

9.根据权利要求8所述的用于精雕机的自动上下料机械手，其特征在于，所述安装支架为门型框架，所述门型框架的顶梁与所述上下移载机构的输出端装配连接，所述旋转轴的左端装配于所述门型框架的左侧脚，所述旋转轴的右端装配于所述门型框架的右侧脚，所述旋转驱动器从所述门型框架的外部装配于所述门型框架的左侧脚或右侧脚。

10.根据权利要求2所述的用于精雕机的自动上下料机械手，其特征在于，还包括下料暂存机构，所述下料暂存机构沿所述底座的前后方向位于所述龙门支架与所述定位装置排之间，所述下料暂存机构包含数量与所述定位装置相同且沿所述底座的左右方向排列成行的暂存单元。

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