KR20150023458A - 블랭크 전단기 또는 프레스 기계로부터 생산된 블랭크들을 적재하기 위한 적재 라인 시스템 및 방법 - Google Patents

블랭크 전단기 또는 프레스 기계로부터 생산된 블랭크들을 적재하기 위한 적재 라인 시스템 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20150023458A
KR20150023458A KR20147036097A KR20147036097A KR20150023458A KR 20150023458 A KR20150023458 A KR 20150023458A KR 20147036097 A KR20147036097 A KR 20147036097A KR 20147036097 A KR20147036097 A KR 20147036097A KR 20150023458 A KR20150023458 A KR 20150023458A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
robots
blank
blanks
robot
transfer unit
Prior art date
Application number
KR20147036097A
Other languages
English (en)
Inventor
마르크 세구라 고로론스
라몬 카사넬레스 모익스
Original Assignee
에이비비 테크놀로지 아게
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 에이비비 테크놀로지 아게 filed Critical 에이비비 테크놀로지 아게
Publication of KR20150023458A publication Critical patent/KR20150023458A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
    • B21D43/20—Storage arrangements; Piling or unpiling
    • B21D43/22—Devices for piling sheets
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
    • B21D43/28—Associations of cutting devices therewith
    • B21D43/287—Devices for handling sheet or strip material
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G57/00—Stacking of articles
    • B65G57/02—Stacking of articles by adding to the top of the stack
    • B65G57/03—Stacking of articles by adding to the top of the stack from above
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0214—Articles of special size, shape or weigh
    • B65G2201/022—Flat
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/02—Arm motion controller

Abstract

블랭크 전단기 또는 프레스 기계로부터 생산된 블랭크들을 적재하기 위한 적재 라인 시스템으로서 상기 적재 라인 시스템은 상기 블랭크 전단기 또는 프레스로부터 생산된 블랭크들을 수용하기 위한 이송 유닛, 블랭크들을 적재하기 위한 적어도 한 개의 스태킹 지지대, 적어도 한 개의 산업용 로봇들을 포함하고, 상기 로봇들이 블랭크를 스태킹 지지대 상에 배열하기 위해 각각의 로봇이 상기 이송 유닛으로부터 블랭크를 집어 올리는 개별 작동 모드 및 동일한 한 개의 블랭크를 이송 유닛으로부터 집어 올리고 스태킹 지지대 상에 배열하기 위해 상기 로봇들 중 적어도 두 개의 로봇들의 그룹이 동일한 한 개의 블랭크에 동시에 작용하는 공동 작동 모드로 작동하도록 상기 로봇들은 상기 이송 유닛에 대해 배열되고, 블랭크의 크기, 블랭크의 중량, 블랭크 전단기 또는 프레스로부터 생산된 블랭크들의 생산 속도 및/또는 이들의 조합에 관한 매개변수에 따라 상기 산업용 로봇들을 개별 작동 모드 또는 공동 작동 모드로 작동시키기 위한 로봇 제어수단을 포함한다.

Description

블랭크 전단기 또는 프레스 기계로부터 생산된 블랭크들을 적재하기 위한 적재 라인 시스템 및 방법{STACKING LINE SYSTEM AND METHOD FOR STACKING BLANKS OUTPUTTED FROM A BLANKING SHEAR OR PRESS}
본 발명은, 블랭크(blanks) 전단기 또는 프레스 기계로부터 생산된 블랭크들을 수용하기 위한 전달 유닛 및 이들 기계에 블랭크들을 적재하기 위한 스태킹 지지대(stacking supports)를 포함하는 적재 라인 시스템(stacking line system)에 관한 것이다.
예를 들어, 차량용 부품들과 같이 스탬핑 가공되거나(stamped) 프레스 가공되는 금속 부품들을 생산하는 과정에서, 별도의 블랭크 처리 라인(blanking line)에서 금속코일로부터 미리 절단된 금속 블랭크들이 프레스기계에 제공될 수 있다. 상기 블랭크들은 정해진 길이를 가진 단순 금속 판재이거나 (블랭크 전단 기계에 의해 전단되는) 사다리꼴 형상을 가지거나 상대적으로 복잡한 외형을 가지거나 (커팅 다이(cutting die)를 가진 블랭크 프레스내에서 형상 절단(shape cutting)되는) 절단부품(cut- outs) 등을 가질 수 있다. 최근에 톱니형 변부(sawtooth edges)를 가진 블랭크들이 전단기 또는 프레스에 의해 생산될 수 있다.
블랭크 전단기 또는 프레스에 의해 생산되는 블랭크들은, 적재 파레트(stacking pallet), 트롤리(trolleys), 카트 또는 유사 지지대에 순서대로 적재되어, 나중에 상기 적재 라인으로부터 이동하고 프레스 라인에 하나씩 공급되거나 단지 나중에 이용하거나 다른 생산 위치로 전달하기 위해 저장된다. 적재하기 위해 두 개의 파레트, 트롤리 또는 카트(carts)들을 이용하여 연속적인 작업이 허용된다.
적재과정에서 고려되어야 하는 점에 의하면, 특히 상대적으로 작은 크기를 가진 부품들의 블랭크 처리 라인에서 생산속도는 일반적으로 매우 빠르다. 예를 들어, 1m보다 작은 길이를 가진 작은 블랭크들은 분당 60 개의 속도로 처리될 수 있는 반면에, 약 2 내지 4m의 길이를 가진 블랭크들은 분당 20개의 속도로 생산될 수 있다.
적재 과정과 관련된 다른 문제점들은, 공정 및 시스템이 적응되어야 하고 서로 다른 재료, 형상, 중량, 생산 속도 등을 가진 다양한 블랭크들 및 적재 파레트에 블랭크들을 위치 설정하기 위한 목표 정밀도이다.
전통적으로 블랭크들은 절단 다이 또는 전단기의 출구 다음에서 하나씩 집어 올려지고 자기 및/또는 진공 컵 컨베이어 시스템에 의해 적재 파레트에 배열된다.
블랭크가 집어 올려지고 자기 또는 진공 컨베이어 시스템에 매달리며, 상기 컨베이어 시스템은 상기 블랭크를 센터링 위치(centering position)로 전달한다. 센터링 위치에서 상기 블랭크는 센터링 시스템에 의해 센터링(centering)되고, 상기 자기 또는 진공 컨베이어 시스템으로부터 구속해제되어 스택(stack)위에 떨어지며 블랭크는 이 과정에서 각각의 특정 블랭크 형상과 관련된 안내 유닛(guiding unit)에 의해 안내되어 정확한 위치에 도달한다. 블랭크들이 적재되는 테이블 또는 파레트는 점진적으로 하강하여 블랭크들은 이미 스택에 위치한 블랭크들의 갯수와 무관하게 적합한 높이에서 구속해제된다.
공지된 상기 시스템에 의하면, 적어도 일부 경우들에서 요구되는 센터링기능을 제공하는 것이 복잡할 수 있다. 또한 상기 시스템을 다수의 서로 다른 블랭크 크기, 중량 등에 적응시키는 것은 상당한 변화를 요구할 수 있기 때문에 비용 및/또는 시간이 소모될 수 있다.
본 발명의 목적은, 상기 문제점들을 적어도 부분적으로 해결하고 블랭크 전단기 또는 프레스로부터 생산된 블랭크들을 적재하기 위한 스태킹 라인 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 특징에 의하면, 본 발명은 블랭크 전단기 또는 프레스 기계로부터 생산된 블랭크들을 적재하기 위한 적재 라인 시스템을 제공하고, 상기 적재 라인 시스템은
● 상기 블랭크 전단기 또는 프레스로부터 생산된 블랭크들을 수용하기 위한 이송 유닛,
● 블랭크들을 적재하기 위한 적어도 한 개의 스태킹 지지대,
● 적어도 한 개의 산업용 로봇들을 포함하고, 상기 로봇들이
● 블랭크를 스태킹 지지대 상에 배열하기 위해 각각의 로봇이 상기 이송 유닛으로부터 블랭크를 집어 올리는 개별 작동 모드 및,
● 동일한 한 개의 블랭크를 이송 유닛으로부터 집어 올리고 스태킹 지지대 상에 배열하기 위해 상기 로봇들 중 적어도 두 개의 로봇들의 그룹이 동일한 한 개의 블랭크에 동시에 작용하는 공동 작동 모드로 작동하도록 상기 로봇들은 상기 이송 유닛에 대해 배열되고,
● 블랭크의 크기, 블랭크의 중량, 블랭크 전단기 또는 프레스로부터 생산된 블랭크들의 생산 속도 및/또는 이들의 조합에 관한 매개변수에 따라 상기 산업용 로봇들을 개별 작동 모드 또는 공동 작동 모드로 작동시키기 위한 로봇 제어수단을 포함한다.
개별 작동 모드 또는 공동 작동 모드에 따라 작동할 수 있는 산업용 로봇들을 이용하는 것은 스태킹 라인에 대해 유연성(flextibility)를 제공하는 데, 합리적인 크기, 동력 및 속도를 가진 단일 로봇에 의해 처리될 수 없는 블랭크들을 포함하여 서로 다른 크기, 중량 및 생산/이송속도를 가진 블랭크들에 대해 유연성이 적용될 수 있기 때문이다.
또한, 로봇을 변경할 필요가 없기 때문에, 블랭크마다 라인(line)을 적응시키기 위해 필요한 변경은 종래기술의 자기 또는 진공 라인을 이용하는 경우보다 상대적으로 적은 작업 및 상대적으로 짧은 작업정지시간(downtime)을 요구하며, 매우 단순하거나 심지어 불필요할 수 있는 안내 시스템(guiding system)을 적응시키는 것으로 충분하다. 예를 들어, 적재되는 블랭크 아래에 위치한 공기층(air layer)은, 블랭크가 거의 스택 위에 위치할 때 블랭크는 경미하게 옆으로 운동할 수 있기 때문에, 로봇들의 경우 약간의 안내기능이 요구될 수 있다.
또 다른 장점에 의하면, 산업용 로봇들은 블랭크들을 간단하게 정밀하게 적재하기에 적합하다. 예를 들어, 로봇들은 가장 적합한 높이에서 각 블랭크를 구속해제하도록 작동되기 때문에 스태킹 테이블(stacking table) 또는 파레트를 수직으로 운동시키는 것이 불필요하다.
"산업용 로봇"이라는 표현은, 문헌 제 ISO 8373 호에 의해 국제 표준화기구(International Organization for Standardization)가 정의하는 바에 따라 제 위치에 고정되거나 산업용 자동화 적용예ㄷ르에서 이용하기 위해 이동할 수 있고 세 개이상의 축을 가지며 프로그램될 수 있고 자동제어되며 다시 프로그램밍할 수 있고 다목적인 조정기(manipulator)를 의미한다.
또 다른 특징에 의하면, 본 발명은 블랭크 전단기 또는 프레스로부터 생산된 블랭크들을 적재하기 위한 방법을 제공한다.
본 발명을 따르는 또 다른 목적, 장점 및 특징들이 상기 설명을 검토하여 당업자들에게 이해되고 본 발명의 실시에 의해 알게 된다.
본 발명의 특정 실시예들은 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명을 제한하지 않는 하기 실시예들에 의해 설명된다.
도 1은, 블랭크 전단기 또는 프레스로부터 생산될 수 있는 블랭크의 기하학적 형상들의 일부 예들을 개략적으로 도시하는 도면.
도 2는, 본 발명의 실시예를 따르고 로봇들이 개별 작동 모드로 작동하는 스태킹 라인 시스템을 도시한 사시도.
도 3은, 로봇들이 공동 작동 모드로 작동하는 도 1의 스태킹 라인 시스템을 도시한 사시도.
도 4는, 본 발명의 또 다른 실시예를 따르고 로봇들이 개별 모드로 작동하는 스태킹 라인 시스템을 도시한 사시도.
도 5는, 로봇들이 공동 작동 모드로 작동하는 도 4의 스태킹 라인 시스템을 도시한 사시도.
도 6은, 이송 유닛의 서로 다른 실시예를 가지고 도 2 및 도 3의 스태킹 라인 시스템과 유사한 스태킹 라인 시스템을 도시한 사시도.
도 7은, 이송 유닛의 또 다른 실시예를 가지고 도 2 및 도 3의 스태킹 라인 시스템과 유사한 스태킹 라인 시스템을 도시한 사시도.
블랭크 전단기 또는 프레스에서, 직사각형 또는 마름모꼴 형상을 가진 블랭크들이 전단(shear) 장치에 의해 금속 코일로부터 절단된다. 상대적으로 복잡한 형상을 가진 블랭크들이 윤곽 블랭킹 다이(conoured blanking die)에 의해 형성될 수도 있다. 상기 블랭크들은 예를 들어, 프레스 라인에서 추가 작업들이 수행되는 공작물들이다. 상기 목적을 위하여, 블랭크 전단기 또는 프레스로부터 생산된 블랭크들은 상기 블랭크 전단기 또는 프레스와 근접하게 배열된 스택킹 라인내에 적재된다.
도 1은, 블랭크 전단기 또는 프레스로부터 생산될 수 있는 일부 블랭크들을 예로서 도시한다.
도 2는, 본 발명의 실시예를 따르는 스택킹 라인을 도시하고, 상기 스택킹 라인은 상기 블랭크 전단기 또는 프레스로부터 생산된 블랭크들을 스태킹 지지대(stacking supports)들위에 적재하기 위해 블랭크 전단기 또는 프레스의 출구에 배열될 수 있다.
좀더 구체적으로, 도 2에 개략적으로 도시된 이송 유닛(transfer unit)(2)은 블랭크 전단기 또는 프레스로부터 생산된 블랭크(100)들을 화살표 방향으로 수용하고, 하기 설명과 같이 산업용 로봇들은 블랭크들을 적재하기 위해 상기 이송유닛으로부터 블랭크(100)들을 집어올린다.
이송 유닛(2)은 도 2에 도시된 것처럼 예를 들어, 모든 블랭크들이 수용되고 다음에 동일 위치에서 집어 올려지는 정지된 표면일 수 있다. 이송 유닛은 로봇들이 블랭크들을 집어 올리는 이송경로를 따라 블랭크들을 이송하도록 배열된 선형 컨베이어일 수 있다. 상기 이송 유닛(2)의 또 다른 실시예들이 나중에 공개된다.
상기 시스템은 또한, 블랭크들을 적재하기 위한 스태킹 지지대(3)를 포함하여, 상기 블랭크들은 나중에 또 다른 처리작업을 위해 또 다른 생산 라인으로 이송될 수 있다. 스태킹 지지대(3)는 공지된 형태를 가지기 때문에 도면들에서 단지 개략적으로 도시된다.
각 측부 또는 이송 경로위에 두 개의 산업용 로봇들이 구성될 수 있으며, 이 경우 적어도 네 개의 축들( 도 2에서 6 개의 회전축)을 가진 두 개의 직렬식 로봇(5a,5b,5c,5d)들이 구성된다. 각각의 로봇은 예를 들어, 공지된 자기 또는 진공 공구(vacuum or magnetic tool)를 위한 공구(6)를 가진다.
도면에 도시된 것처럼, 로봇들은 상대적으로 작은 방해가 되도록 지붕에 장착될 수 있다.
예로서 도 2 및 도 3의 로봇과 같이 스택킹 라인 시스템에서 이용될 수 있는 직렬식 로봇은 ABB 사로부터 구입할 수 있는 로봇 IRB 6620이다(www.abb.com)
상기 이송 유닛(2)으로부터 블랭크(100)를 집어 올리고 블랭크(100)를 관련 스태킹 지지대(3)에 배열하기 위해 로봇(5a,5b,5c,5d)들은 (도면에 도시되지 않은) 제어 수단에 의해 제어될 수 있다. 본 명세서에서 로봇의 상기 작동은 "개별 작동 모드"로서 언급된다.
로봇의 상기 작동은, 도 2에 도시된 것처럼 미리 정해진 시퀀스에 따라 수행될 수 있다.
● 로봇(5a)은 상기 이송 유닛(2)으로부터 블랭크(100)를 집어 올린다.
● 로봇(5b)은 이전의 블랭크(100)를 집어 올리고 블랭크(100)를 스태킹 지지대(3)로 이동시키고 있다.
● 로봇(5c)은 블랭크를 관련 스태킹 지지대(3)위에 배열하고 있다.
● 로봇(5d)은 관련 스태킹 지지대에 블랭크(100)를 배열하고 다음 블랭크를 집어 올리기 위해 귀환하고 있다.
블랭크가 집어 올려지는 이송 유닛(2) 상의 위치는 모든 로봇(5a,5b,5c,5d)들에 대해 동일하거나 선택적으로 상기 이송 유닛(2)이 선형 컨베이어라면 다른 로봇들을 위한 다른 픽킹 위치(picking positions)들이 형성될 수 있다.
이송 유닛(2)의 픽킹 위치와 관련하여, 블랭크의 정확한 위치를 제어 수단이 알 수 있도록 상기 로봇 제어 수단에 연결된 인공 시각 유닛(7)이 형성될 수 있다. 따라서 원하는 정밀도로 각각의 블랭크가 상기 이송 유닛(2)으로부터 집어 올려지고 다음에 스태킹 지지대(3) 위에 배열된다.
상기 블랭크 전단기 또는 프레스로부터 블랭크들이 수용되는 위치에 상기 인공 시각 유닛(7)이 위치할 수 있다. 이송유닛이 컨베이어일 때, 컨베이어 위에서 이동하는 블랭크의 위치를 제어하기 위하여 상기 컨베이어와 연결된 엔코더(encoder)와 같은 공지수단이 상기 시스템에 추가로 구성될 수 있다. 따라서 각각의 로봇은 이동하는 컨베이어의 적합한 위치에서 블랭크를 집어 올릴 수 있고 컨베이어를 정지시킬 필요는 없다.
도 3을 참고할 때, 상대적으로 크거나 중량인 블랭크(200)를 위한 이송 유닛(2) 및 로봇(5a,5b,5c,5d)들의 작동상태가 도시되고, 두 개의 로봇들이 함께 작동하도록 제어수단에 의해 제어된다.
상기 도면에 도시된 것처럼 이송 유닛(2)의 한쪽 측부에 배열된 로봇(5a,5c)들의 쌍 및 이송 유닛(2)의 다른 한쪽 측부에 배열된 로봇(5b,5d)들이 함께 제어되어, 각 쌍의 로봇들은 상기 이송 유닛(2)으로부터 블랭크(200)를 집어 올리고 블랭크를 스태킹 지지대(3)에 배열하기 위해 상기 블랭크(200)위에서 동시에 작동한다. 본 명세서에서 두 개의 로봇들이 각각의 블랭크를 이동시키기 위해 함께 작동하는 상기 작동이 "공동 작동 모드(joint operating mode)"로서 언급된다.
도 3에서, 로봇(5a,5c)이 블랭크(200)를 이송 유닛(2)으로부터 집어 올릴 때, 로봇(5b,5d)들은 앞서 집어 올린 블랭크(200)를 스태킹 지지대(3)에 배열한다.
로봇들을 함께 작동시킬 수 있는 제어 유닛들은 예를 들어, ABB(www.abb.com) 사로부터 구입할 수 있고 멀티무브(MultiMove) 기능을 포함한다. 상기 멀티무브 기능은 예를 들어, ABB의 IRC5 제어모듈 내부에 내장된 기능으로서 여러개의 조정기(manipulator)들의 축들을 제어하여 조정기들은 단일 로봇과 같이 작동한다.
스태킹 라인 시스템의 작동 예들에 관한 설명은 다음과 같다.
(도면에 도시되지 않은) 블랭크 전단기 또는 프레스내에서 상대적으로 경량이거나 소형인 블랭크들 예를 들어, 분당 60개의 블랭크들의 속도로 생산되는 20 kg의 블랭크가 생산될 때, 로봇(5a,5b,5c,5d)들은 개별 작동 모드로 작동하여, 각각의 로봇은 블랭크 전단기 또는 프레스로부터 생산된 네 개의 블랭크들 중 한 개의 블랭크를 집어 올리고 적재한다.
즉 각각의 로봇은 매 분마다 15 개의 블랭크들을 집어 올리고 적재하여 각 블랭크에 대해 4초를 요구한다. 20 kg은 상대적으로 경량이기 때문에, 상대적으로 작고 신속한 로봇들이 상기 시스템내에서서 이용될 수 있고 상기 사이클 시간내에 충분히 빨리 작동할 수 있다.
예를 들어, 40 kg과 같이 상대적으로 중량이거나 큰 블랭크들이 블랭크 전단기 또는 프레스내에서 생산될 때, 출력 속도는 전형적으로 상대적으로 작고 예를 들어, 분당 20 개의 블랭크들이 생산된다. 이 경우 각 쌍의 로봇들 즉 로봇(5a,5b,5c,5d)들이 도 3에 도시된 것처럼 조인트 작동 모드로 작동하여 각 쌍의 로봇은 블랭크 전단기 또는 프레스로부터 생산된 2 개의 블랭크들 중 한 개의 블랭크를 집어 올리고 적재한다.
즉 각 쌍의 로봇은 매 분 10 개의 블랭크를 집어 올리고 적재해야하므로 각 블랭크에 대해 6초를 요구한다.
도 4 및 도 5는 스태킹 라인 시스템의 또 다른 실시예를 개략적으로 도시한다. 이 경우, 도 2 및 도 3에 도시된 직렬식 로봇(serial robot)들 대신에 병렬식 운동 조정기(parallel kinematic manipulators)(PKM)들이 산업용 로봇으로서 이용된다. 양쪽 실시예들에 공통으로 형성된 구성요소들은 동일한 도면부호를 가지며 추가로 설명하지 않는다.
도 4는 개별 작동 모드로 작동하는 네 개의 병렬식 운동 조정기(PKM)들을 도시하고, 각각의 병렬식 운동 조정기(PKM)는 도 2에 도시된 직렬식 로봇들에 의해 수행되는 시퀀스와 유사한 시퀀스에 따라 이송 유닛(2)으로부터 블랭크(100)를 집어 올리고 스태킹 지지대(3)에 배열한다.
병렬식 운동 조정기(PKM)는 직렬식 로봇들보다 상대적으로 더 신속하게 작동할 수 있는 저관성(low inertia) 로봇이다.
좀더 구체적으로 설명하면, 상기 병렬식 운동 조정기(PKM)들은 일반적으로 제 1 정지 요소(stationary element), 제 2 운동 요소 및 적어도 세 개의 암(arms)을 포함한 조정기들이다. 각각의 암은 제 1 암 부분 및 제 2 암 부분을 포함하고, 제 2 암 부분은 상기 운동 요소에 연결된 링크 배열을 포함한다. 각각의 제 1 암 부분은 구동수단에 의해 작동되고, 상기 구동 수단은 운동 질량을 감소시키기 위해 상기 정지 요소상에 배열되는 것이 선호된다. 상기 링크 배열은, 리스트(wrist)를 조정할 때 제 1 암 부분들을 지지하는 작용에 의해 발생한 하중을 전달한다.
상기 설계는 높은 부하 용량(load capacity), 높은 강성, 높은 고유진동수 및 낮은 중량을 제공한다.
도 4에서 병렬식 운동 조정기(PKM)가 도면부호 50c로 도시되며, 상기 실시예에서 각각의 조정기는 세 개의 캐리지(61)들을 포함하고, 각각의 캐리지는 세 개의 평행한 트랙(62)들에 대해 (도면에 도시되지 않은) 선형 모터에 의해 미끄럼 운동하며, 세 개의 캐리지(61)들은 해당 링크(64)들과 구형 조인트에 의해 공통의 리스트 장착부(wrist mount)(63)와 연결된다. 블랭크들을 처리하기 위한 공구(6)가 리스트 마운트(63)에 부착된다.
상기 실시예에서, 트랙(62)들은 상기 병렬식 운동 조정기(PKM)의 정지 요소이고, 상기 리스트 장착부(63)는 운동 요소이며, 상기 캐리지(61) 및 링크(64)들은 각각 상기 병렬식 운동 조정기(PKM) 암들의 두 개의 부품들을 구성한다.
캐리지(61)의 트랙을 따라 상기 캐리지들의 위치를 변화시켜서 상기 리스트 장착부(63)는 신속하고 신뢰성있게 다양한 위치로 이동할 수 있다.
도 4 및 도 5에서, 상기 병렬식 운동 조정기(PKM)들이 단지 개략적으로 도시된다. 상기 병렬식 운동 조정기(PKM)의 구조, 세부사항 및 작동 매개 변수들은, 특정 적용예에 가장 적합한 특징들을 가진 병렬식 운동 조정기(PKM)를 이용할 수 있는 당업자에게 공지되어 있다. 예를 들어, 각각의 병렬식 운동 조정기(PKM)의 링크(64)들은 단일, 이중, 삼중 등 또는 이들의 조합일 수 있고, 유사하게, 트랙(62)들의 배치(layout)는, 리스트(63)가 선택되는 위치 및 각각의 특정 적용예에서 이용될 수 있는 공간에 기초하여 결정될 수 있다. 병렬식 운동 조정기(PKM)의 세 개의 트랙(62)들은 평행하지만 공면에 배열될 필요는 없다. 트랙들은 상기 시스템의 배치에 적합한 경우 수직으로도 배열될 수 있다.
개별 작동 모드에서, 병렬식 운동 조정기(PKM)(50a 내지 50d)는 예를 들어, 도 4에 도시된 미리 정해진 시퀀스를 따른다.
● 병렬식 운동 조정기(PKM)(50a)는 이송 유닛(2)으로부터 블랭크(100)를 집어 올리고 있다.
● 병렬식 운동 조정기(PKM)(50b)는 이전의 블랭크(100)를 집어 올렸고, 블랭크를 스태킹 지지대(3)로 이동시키고 있다.
● 병렬식 운동 조정기(PKM)(50c)는 관련 스태킹 지지대(3)위에 상기 블랭크를 배열하고 있다.
● 병렬식 운동 조정기(PKM)(50d)는 관련 스태킹 지지대에 블랭크(100)를 배열하였고 다음 블랭크를 집어 올리기 위해 이송 유닛(2)을 향해 귀환하고 있다.
직렬식 로봇들을 가진 실시예에서와 같이, 모든 병렬식 운동 조정기(PKM)(50a,50b,50c,50d)들은 이송 유닛(2)의 동일한 위치 또는 다른 픽킹 위치(picking position)에서 블랭크들을 집어 올릴 수 있다.
도 4의 로봇들은 도 5에 도시된 것처럼 공동 작동 모드로 작동할 수도 있다. 이송 유닛(2)의 한쪽 측부에 배열된 로봇(5a,5c)들의 쌍 및 이송 유닛(2)의 다른 한쪽 측부에 배열된 로봇(5b,5d)들의 쌍이 공동으로 제어되어, 각 쌍의 로봇들은 블랭크(200)를 상기 이송 유닛(2)으로부터 집어 올리기 위해 블랭크상에 동시에 작용하고 블랭크를 스태킹 지지대(3)에 배열한다. 상기 도면에서, 로봇(5a,5c)들은 이송 유닛(2)으로부터 블랭크(200)를 집어 올리는 반면에, 로봇(5b,5d)들은 이전에 집어 올린 블랭크(200)를 스태킹 지지대(3)에 배열하고 있다.
도 4 및 도 5에 도시된 병렬식 운동 조정기(PKM) 로봇들은 적합한 다른 종류의 병렬식 운동 조정기(PKM)로 교체될 수 있다. 예를 들어, 병렬식 운동 조정기들은, 문헌 제 WO 03/066289 호에 공개된 형태로서 한 개이상의 축들을 가진 제 1 정지요소 및 세 개이상의 암들을 가진다. 각각의 암은, 회전모터에 의해 구동되는 상기 축들 중 한 개 주위에서 회전하는 제 1 암 부분 및 제 2 운동요소를 형성하는 리스트 장착부와 제 1 암 부분 사이에 연결된 링크를 가진다.
상기 형태의 병렬식 운동 조정기(PKM)는, 특정 경우에서 편리하도록 수직 또는 수평의 주축을 가지며 지붕에 장착될 수도 있다.
도 4 및 도 5에 도시된 선형의 병렬식 운동 조정기(PKM)들과 문헌 제 WO03/066289 호에 공개된 회전식 병렬식 운동 조정기(PKM)들에서, 리스트 장착부는 회전 자유도와 해당 액추에이터를 추가로 포함한다.
도 2 및 도 3에 도시된 실시예에서, 이송 유닛의 각 측부에 두 개의 로봇들이 배열된다. 그러나 다른 실시예들에서 지붕에 장착된 로봇들은 블랭크 이송 경로 위에 배열되고 사실상 상기 이송 경로와 정렬될 수 있다.
예를 들어, 상기 이송 유닛이 컨베이어일 때, 정렬된 네 개의 로봇들은 상기 컨베이어 위에 배열되어, 공동 작동 모드에서 이송방향으로 처음의 두 로봇들은 블랭크를 집어 올리기 위해 함께 작동하고 제 3 및 제 4 로봇들이 블랭크를 집어 올리기 위해 함께 작동한다.
이송 경로 위에 형성된 로봇들의 배열은 이송 경로의 측부들에서 스태킹 지지대를 위한 더 많은 공간을 제공할 수 있어서, 각각의 로봇 또는 로봇 그룹들을 위해 두 개의 스태킹 지지대들을 배열하는 것이 더욱 용이할 수 있다.
도 6 및 도 7은, 도 2 및 도 3에 도시된 직렬식 로봇들을 이용하는 적재 시스템에 응용되는 이송 유닛(2)의 추가 실시예들을 도시한다.
도 6에서, 정지 표면 또는 선형 컨베이어 대신에 이송 유닛(2)은 예를 들어, 4축 또는 6축 직렬 로봇들과 같은 두 개의 수용 로봇(8a,8b)들을 포함한다.
각각의 수용 로봇(8a,8b)은, 블랭크 전단기 또는 프레스로부터 생산된 블랭크(100)를 수용하는 중심의 공통 수용 위치로부터 횡 방향의 전달 위치로 이동할 수 있다. 도면에 도시된 로봇(8a)이 전달위치에 배열되는 반면에, 로봇(8b)은 공통의 수용위치에 배열된다. 상기 로봇(8b)을 위한 수용 위치는 상기 수용위치에 대해 도면의 우측에 위치한다.
도면에서 알 수 있듯이, 두 개의 수용 로봇(8a,8b)들이 가지는 전달 위치들은 서로 다르다. 로봇(8a)은 로봇(5a,5c) 옆의 위치에 블랭크(100)를 전달하여, 이들 로봇들 중 하나(공동 작동 모드로 작업할 때 양쪽 로봇들)는 수용 로봇(8a)으로부터 블랭크를 집어 올리고 블랭크를 스태킹 지지대(3)에 배열하는 반면에, 로봇(8b)은 상기 적재 시스템의 다른 한쪽 측부에서 로봇(5b,5d)들 옆의 위치에 블랭크를 전달한다.
다른 실시예들에서, 예를 들어, 로봇(5a,5c)들이 개별 모드로 작동할 때 수용 로봇(8a)은 서로 다른 두 개의 위치들에 블랭크를 전달하고, 각각의 위치는 로봇(5a,5c)들 중 한 개와 관련된다. 일부 실시예에서, 공동 작동 모드로 작동하는 경우 두 개의 로봇(8a,8b)들은 한 개의 블랭크를 상기 로봇(5a,5c) 쌍으로 전달하고 다음 블랭크를 로봇(5b,5d) 쌍으로 전달하도록 공동으로 작동한다.
좀더 일반적으로, 적어도 한 개의 수용 로봇이 수용위치로부터 이동하여 산업용 로봇들 중 한 개 또는 산업용 로봇들의 그룹이 블랭크를 집어 올리는 위치로 이동하도록 배열될 수 있고, 상기 수용 로봇은 서로 다른 로봇들 또는 로봇들의 그룹을 위한 서로 다른 전달 위치로 이동할 수 있다.
상기 실시예에서 수용 로봇으로서 이용될 수 있는 상업용 제품은 ABB(www.abb.com)로부터 구입할 수 있는 로봇 IRB 460 또는 IRB 660이다.
도 2, 도 3 및 도 6의 적재 시스템과 유사한 적재 시스템을 도시하는 도 7의 선택적 실시예에 있어서, 이송 유닛(2)은 셔틀(9)을 포함하고, 상기 셔틀은 셔틀이 상기 블랭크 전단기 또는 프레스로부터 생산된 블랭크를 수용하는 중앙 수용 위치 및 상기 중앙 위치의 양쪽 측부들에 위치한 적어도 두 개의 서로 다른 전달 위치들사이에서 왕복 운동할 수 있다. 개별 모드 또는 공동 모드에서 작동하는 산업용 로봇(50a,50b,50c,50d)들이 상기 전달 위치들 중 한 개의 위치에서 상기 셔틀로부터 블랭크를 집어 올린다.
도 7은, 상기 전달 위치들 중 한 개의 위치 및 수용 위치에 있는 셔틀(9)을 도시하고 단지 개략적으로 도시한다.
다른 실시예들에서 상기 이송유닛은 도 7의 셔틀(9)과 같은 두 개의 셔틀들을 포함할 수 있고, 각각의 셔틀은 상기 셔틀이 상기 블랭크 전단기 또는 프레스로부터 생산된 블랭크들을 수용하는 공통의 중앙 수용위치 및 서로 다른 두 개의 전달 위치 사이에서 이동한다. 한 개의 셔틀은 로봇(5a, 5c)에서 이용되고 다른 한 개의 셔틀은 로봇(5b,5d)에서 이용된다.
본 발명의 실시예들에서, 셔틀 또는 셔틀들은 도 7에 도시된 것처럼 선형 유닛 대신에 회전 유닛일 수 있다. 이 경우, 두 개의 회전 셔틀들이 이용될 경우 각각의 셔틀은 공통의 수용위치와 한 개의 전달 위치 사이에서 회전하고, 선택적으로 한 개의 셔틀이 두 개의 서로 다른 전달 위치들과 수용위치 사이에서 회전한다.
이송 유닛의 또 다른 실시예에서, 두 개의 블랭크들에 적합한 크기를 가진 셔틀이 제공될 수 있고, 상기 셔틀은 이동 예를 들어, 두 개의 위치들 사이에서 왕복 운동하거나 회전할 수 있어서, 각각의 상기 두 개의 위치들에서 한 개의 블랭크가 상기 셔틀에 수용되는 반면에 다른 한 개의 블랭크는 로봇 또는 로봇들의 그룹에 의해 상기 셔틀로부터 집어 올려진다. 즉, 제 1 위치에서 상기 셔틀의 우측부는 셔틀이 블랭크를 수용하는 수용위치에 배열되고, 전달위치에 이미 배열된 블랭크를 로봇이 집어 올리는 전달위치에 좌측부가 배열된다. 제 2 위치에서, 상기 셔틀의 우측부는 수용된 상기 블랭크를 전달하기 위해 전달 위치로 이동하고 새로운 블랭크를 수용하기 위해 상기 좌측부는 수용위치에 도달한다.
본 발명의 실시예에 의하면, 블랭크 전단기 또는 프레스로부터 생산된 블랭크들을 적재하기 위한 방법은, 상기 로봇들과 같은 적어도 두 개의 산업용 로봇들 및 상기 라인으로부터 생산된 블랭크들을 집어올리고 블랭크들을 스택에 배열하기 위해 로봇들을 작동시키기 위한 제어 수단을 제공하는 단계를 포함할 수 있다. 블랭크들의 크기, 블랭크들의 중량, 이송 경로를 따라 블랭크들이 이송되는 이송 속도 및/또는 이들의 조합에 관한 매개 변수에 따라, 산업용 로봇들은 개별 작동 모드로 작동하거나 상기 설명과 같이 공동작동 모드로 작동할 수 있다.
예를 들어, 블랭크의 크기와 같은 변수가 미리 설정된 값을 초과하면 상기 제어수단은 상기 로봇들을 공동 작동 모드로 작동시킬 수 있다.
상기 제어 수단은, 모든 블랭크들이 미리 정해진 시퀀스에 따라 로봇들에 의해 집어 올려지도록 미리 정해진 시퀀스에 따라 로봇들 또는 로봇 그룹을 작동시킬 수 있다.
본 발명을 따르는 다수의 특정 실시예들과 예들만 본 명세서에 공개되더라도, 본 발명의 다른 설택적 실시예들 및/또는 이용과 본 발명의 수정예들과 동등한 실시예들이 가능하다는 것을 당업자들이 이해한다. 또한, 본 발명은 상기 특정 실시예들의 모든 조합을 포함한다. 본 발명의 범위는 특정 실시예들에 의해 제한되지 않고 하기 청구범위에 의해서만 결정되어야 한다.
100.....블랭크,
2.....이송 유닛,
3.....스태킹 지지대,
5a,5b,5c,5d......로봇.

Claims (27)

  1. 블랭크 전단기 또는 프레스 기계로부터 생산된 블랭크들을 적재하기 위한 적재 라인 시스템으로서 상기 적재 라인 시스템은
    상기 블랭크 전단기 또는 프레스로부터 생산된 블랭크들을 수용하기 위한 이송 유닛,
    블랭크들을 적재하기 위한 적어도 한 개의 스태킹 지지대,
    적어도 한 개의 산업용 로봇들을 포함하고, 상기 로봇들이
    블랭크를 스태킹 지지대 상에 배열하기 위해 각각의 로봇이 상기 이송 유닛으로부터 블랭크를 집어 올리는 개별 작동 모드 및
    동일한 한 개의 블랭크를 이송 유닛으로부터 집어 올리고 스태킹 지지대 상에 배열하기 위해 상기 로봇들 중 적어도 두 개의 로봇들의 그룹이 동일한 한 개의 블랭크에 동시에 작용하는 공동 작동 모드로 작동하도록 상기 로봇들은 상기 이송 유닛에 대해 배열되고,
    블랭크의 크기, 블랭크의 중량, 블랭크 전단기 또는 프레스로부터 생산된 블랭크들의 생산 속도 및/또는 이들의 조합에 관한 매개변수에 따라 상기 산업용 로봇들을 개별 작동 모드 또는 공동 작동 모드로 작동시키기 위한 로봇 제어수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 적재 라인 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서, 로봇들의 그룹은 두 개의 로봇들로 구성되는 것을 특징으로 하는 적재 라인 시스템.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 이송유닛 위에서 블랭크의 위치를 감지하도록 배열된 인공 시각 유닛을 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 적재 라인 시스템.
  4. 전항들 중 어느 한 항에 있어서, 상기 산업용 로봇들 중 적어도 일부분은 적어도 4 개의 축들을 가진 직렬식 로봇들인 것을 특징으로 하는 적재 라인 시스템.
  5. 전항들 중 어느 한 항에 있어서, 상기 산업용 로봇들 중 적어도 일부분은 병렬식 운동 조정기들을 포함하고, 상기 병렬식 운동 조정기들은 제 1 정지 요소, 제 2 운동 요소 및 적어도 세 개의 암(arms)을 포함하고, 각각의 암은 구동수단에 의해 구동되는 제 1 암 부분 및 상기 운동 요소에 연결된 링크 배열을 포함하는 제 2 암 부분을 포함하는 것을 특징으로 하는 적재 라인 시스템.
  6. 제 5 항에 있어서, 병렬식 운동 조정기들 중 적어도 일부분에서 제 1 정지 요소는 병렬식 트랙들을 포함하고, 제 2 운동요소는 리스트 장착부를 포함하며, 각각의 암은 트랙들 중 한 개를 따라 이동할 수 있는 캐리지 및 상기 캐리지와 리스트 장착부사이에 연결된 링크를 포함하는 것을 특징으로 하는 적재 라인 시스템.
  7. 제 5 항 또는 제 6 항에 있어서, 병렬식 운동 조정기들 중 적어도 일부분에서 제 1 정지 요소는 적어도 한 개의 축들을 포함하고, 제 2 운동요소는 리스트 장착부를 포함하며, 각각의 암은 상기 제 1 정지요소의 축을 따라 이동할 수 있는 제 1 암 부분 및 상기 제 1 암 부분과 리스트 장착부사이에 연결된 링크를 포함하는 것을 특징으로 하는 적재 라인 시스템.
  8. 전항들 중 어느 한 항에 있어서, 상기 로봇들 중 적어도 일부분은 지붕에 장착되는 것을 특징으로 하는 적재 라인 시스템.
  9. 제 8 항에 있어서, 로봇들은 상기 이송 유닛위에 배열되는 것을 특징으로 하는 적재 라인 시스템.
  10. 제 9 항에 있어서, 상기 이송유닛은 이송 경로를 따라 수용위치로부터 블랭크들을 이송하고, 상기 로봇들은 상기 이송경로 위에 배열되고 이송경로와 정렬되는 것을 특징으로 하는 적재 라인 시스템.
  11. 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서, 적어도 네 개의 산업용 로봇들을 포함하고, 적어도 두 개의 산업용 로봇은 상기 이송 유닛의 한쪽 측부에 배열되며, 적어도 두 개의 산업용 로봇은 상기 이송 유닛의 다른 한쪽 측부에 배열되고, 이송유닛의 동일한 측부에 배열된 로봇 쌍이 공동 운동 모드에 따라 함께 작동하는 것을 특징으로 하는 적재 라인 시스템.
  12. 전항들 중 어느 한 항에 있어서, 상기 로봇들이 개별 작동 모드에 따라 작동하도록 설정될 때 각각의 로봇과 관련된 두 개의 스태킹 지지대들을 포함하고, 관련된 두 개의 스태킹 지지대들 모두에 각각의 로봇이 블랭크들을 배열할 수 있도록 로봇들과 스태킹 지지대들이 배열되는 것을 특징으로 하는 적재 라인 시스템.
  13. 전항들 중 어느 한 항에 있어서, 상기 로봇들이 개별 작동 모드에 따라 작동하도록 설정될 때 적어도 두 개의 로봇들에 의해 공유되는 두 개의 스태킹 지지대들을 포함하여, 각각의 로봇이 양쪽 스태킹 지지대 상에 블랭크들을 배열할 수 있는 것을 특징으로 하는 적재 라인 시스템.
  14. 전항들 중 어느 한 항에 있어서, 상기 로봇들이 공동 작동 모드에 따라 작동하도록 설정될 때 각각의 로봇 그룹과 관련된 두 개의 스태킹 지지대들을 포함하고, 각각의 로봇 그룹은 관련된 모든 스태킹 지지대들 위에 블랭크들을 배열할 수 있도록 상기 로봇과 스태킹 지지대들이 배열되는 것을 특징으로 하는 적재 라인 시스템.
  15. 전항들 중 어느 한 항에 있어서, 블랭크를 스태킹 지지대 상에 배열하기 위해 상기 이송 유닛은 이송 경로를 따라 블랭크들을 이송하도록 배열된 선형 컨베이어를 포함하여, 각각의 산업용 로봇들 또는 산업용 로봇들의 각 그룹이 이송경로를 따라 형성된 위치에서 블랭크를 집어 올리는 것을 특징으로 하는 적재 라인 시스템.
  16. 전항들 중 어느 한 항에 있어서, 상기 이송유닛은 정지 표면을 포함하는 것을 특징으로 하는 적재 라인 시스템.
  17. 전항들 중 어느 한 항에 있어서, 상기 이송유닛은 적어도 한 개의 수용 로봇을 포함하고, 상기 블랭크 전단기 또는 프레스로부터 상기 수용 로봇이 블랭크를 수용하는 수용 위치 및 블랭크를 스태킹 지지대에 배열하기 위해 산업용 로봇들 중 한 개 또는 산업용 로봇들의 그룹이 상기 수용 로봇으로부터 블랭크를 집어 올리는 위치로부터 각각의 수용 로봇이 이동하도록 배열되는 것을 특징으로 하는 적재 라인 시스템.
  18. 제 17 항에 있어서, 상기 이송 유닛은 두 개의 수용 로봇들을 포함하고, 각각의 수용 로봇은 공통의 수용위치로부터 적어도 한 개의 전달 위치까지 이동하도록 배열되고, 두 개의 수용 로봇들의 전달위치들은 서로 다른 것을 특징으로 하는 적재 라인 시스템.
  19. 제 17 항 또는 제 18 항에 있어서, 상기 수용 로봇들은 4 개축들을 가진 직렬식 로봇들인 것을 특징으로 하는 적재 라인 시스템.
  20. 전항들 중 어느 한 항에 있어서, 상기 이송 유닛은 수용 위치와 적어도 한 개의 전달 위치사이에서 이동하도록 배열된 적어도 한 개의 셔틀을 포함하고, 상기 산업용 로봇들 또는 산업용 로봇들의 그룹은 블랭크를 스태킹 지지대 위에 배열하기 위해 전달위치에서 상기 셔틀롤부터 블랭크를 집어 올리는 것을 특징으로 하는 적재 라인 시스템.
  21. 제 20 항에 있어서, 상기 이송 유닛은 선택적으로 수용 위치 및 두 개의 서로 다른 전달 위치들사이에서 이동하도록 배열된 셔틀을 포함하는 것을 특징으로 하는 적재 라인 시스템.
  22. 제 20 항에 있어서, 이송 유닛은 두 개의 셔틀들을 포함하고, 각각의 셔틀은 두 개의 셔틀들에 대해 서로 다른 이송 위치 및 두 개의 셔틀들에 대해 공통인 수용위치사이에서 왕복 운동하도록 배열되는 것을 특징으로 하는 적재 라인 시스템.
  23. 제 20 항 내지 제 22 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 셔틀은 상기 수용위치와 이송 위치들 사이에서 왕복 운동하는 선형 셔틀을 포함하는 것을 특징으로 하는 적재 라인 시스템.
  24. 제 20 항 내지 제 23 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 셔틀은 상기 수용위치와 이송 위치들 사이에서 왕복 운동하는 회전 셔틀을 포함하는 것을 특징으로 하는 적재 라인 시스템.
  25. 제 20 항에 있어서, 상기 이송유닛은 두 개의 블랭크들에 대해 적합한 크기를 가지고 두 개의 위치들사이에서 이동할 수 있는 셔틀을 포함하여, 각각의 상기 위치에서 하나의 블랭크가 상기 셔틀에 수용되는 동안 다른 한 개의 블랭크는 로봇 또는 로봇 그룹에 의해 상기 셔틀로부터 집어 올려지는 것을 특징으로 하는 적재 라인 시스템.
  26. 블랭크 전단기 또는 프레스로부터 생산된 블랭크들을 적재하기 위한 방법에 있어서,
    적어도 두 개의 산업용 로봇들 및, 라인으로부터 생산된 블랭크들을 집어 올리고 적어도 한 개의 스택위에 배열하기 위해 로봇들을 작동시키기 위한 제어수단을 제공하는 단계,
    블랭크의 크기, 블랭크의 중량, 이송경로를 따라 이송되는 블랭크들의 이송 속도 및/또는 이들의 조합에 관한 매개변수에 의존하는 단계,
    각각의 로봇이 상기 라인으로부터 블랭크를 스택위에 배열하기 위해 상기 블랭크를 고정하고 집어 올리는 개별 작동 모드에 의해 상기 산업용 로봇들을 작동시키는 단계,
    상기 로봇들의 그룹이 상기 라인으로부터 생산된 동일한 한 개의 블랭크를 스택위에 배열하기 위해 상기 블랭크를 동시에 고정하고 집어 올리는 공동 작동 모드에 의해 상기 산업용 로봇들을 작동시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 블랭크 전단기 또는 프레스로부터 생산된 블랭크들을 적재하기 위한 방법.
  27. 제 26 항에 있어서, 블랭크의 크기, 블랭크의 중량, 블랭크 전단기 또는 프레스로부터 생산된 블랭크들의 생산 속도 및/또는 이들의 조합에 관한 매개변수가 미리 정해진 값을 초과하면 상기 제어수단은 두 개의 로봇들의 그룹을 공동 작동모드로 작동시키는 것을 특징으로 하는 블랭크 전단기 또는 프레스로부터 생산된 블랭크들을 적재하기 위한 방법.
KR20147036097A 2012-06-15 2012-06-15 블랭크 전단기 또는 프레스 기계로부터 생산된 블랭크들을 적재하기 위한 적재 라인 시스템 및 방법 KR20150023458A (ko)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/EP2012/061414 WO2013185834A1 (en) 2012-06-15 2012-06-15 Stacking line system and method for stacking blanks outputted from a blanking shear or press

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20150023458A true KR20150023458A (ko) 2015-03-05

Family

ID=46298418

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR20147036097A KR20150023458A (ko) 2012-06-15 2012-06-15 블랭크 전단기 또는 프레스 기계로부터 생산된 블랭크들을 적재하기 위한 적재 라인 시스템 및 방법

Country Status (7)

Country Link
US (1) US20150217359A1 (ko)
EP (1) EP2861361B1 (ko)
JP (1) JP6530710B2 (ko)
KR (1) KR20150023458A (ko)
CN (1) CN104395009A (ko)
ES (1) ES2738210T3 (ko)
WO (1) WO2013185834A1 (ko)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102015219260A1 (de) 2015-02-16 2016-08-18 Hyundai Motor Company Absorptionskolonne mit Absorptionsseparator
KR20170136541A (ko) * 2015-04-10 2017-12-11 에이비비 슈바이쯔 아게 블랭킹 전단기 또는 프레스로부터 배출된 블랭크를 적재하기 위한 적재 라인 시스템, 및 방법
KR20190110585A (ko) * 2017-03-16 2019-09-30 귀델 그룹 아게 센터링 장치

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9802242B2 (en) * 2015-02-26 2017-10-31 National Machinery Llc Forging machine with robotic handler
JP6067805B1 (ja) 2015-09-07 2017-01-25 Ntn株式会社 リンク作動装置を用いた複合作業装置
JP6474340B2 (ja) * 2015-09-14 2019-02-27 株式会社ミツバ ロボット装置
CN105345808A (zh) * 2015-12-07 2016-02-24 中建材凯盛机器人（上海）有限公司 双机协同重载码垛机器人系统
CN107718692A (zh) * 2017-11-22 2018-02-23 中钢天源(马鞍山)通力磁材有限公司 一种磁性材料油压机自动取坯设备及取坯方法
GB201802742D0 (en) 2018-02-20 2018-04-04 Wade Colin Maxwell A method and apparatus for producing sheet material articles from planiform blanks
AT522859B1 (de) 2019-08-01 2021-12-15 Trumpf Maschinen Austria Gmbh & Co Kg Übergabeverfahren, dafür ausgebildetes Manipulationssystem sowie Biegeanlage
AT522991B1 (de) 2019-10-10 2022-02-15 Trumpf Maschinen Austria Gmbh & Co Kg Verfahren zum Transport und/oder Handling von Bauteilen
JP7432231B2 (ja) * 2020-03-13 2024-02-16 株式会社イシダ 物品排出システム
FR3110471B1 (fr) 2020-05-25 2022-05-06 Psa Automobiles Sa Installation pour le traitement des chutes d'emboutissage
CN117023177B (zh) * 2023-09-18 2024-01-16 杭州中建云天科技有限公司 基于机器视觉ai控制的码垛机
CN117548727A (zh) * 2024-01-11 2024-02-13 沧州科诺机械制造有限公司 金属板料剪切装置

Family Cites Families (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3105696A1 (de) * 1981-02-17 1982-09-02 Svecia Silkscreen Maskiner AB, 14502 Norsborg "materialhandhabungsvorrichtung"
JPS63127920A (ja) * 1986-11-17 1988-05-31 Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd 自動積込み装置
US4941793A (en) * 1987-12-21 1990-07-17 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha System for sending-off press-formed parts
JPH03245984A (ja) * 1990-02-26 1991-11-01 Nissan Motor Co Ltd ワーク積載方法
JP2880590B2 (ja) * 1991-07-24 1999-04-12 株式会社不二越 産業用ロボットの同期制御方法
JPH05200685A (ja) * 1992-01-24 1993-08-10 Totsuki Kk 加工機
DE59603026D1 (de) * 1995-12-20 1999-10-14 Wiegand Alexander Konrad Vorrichtung zur räumlichen gesteuerten bewegung eines körpers in drei bis sechs freiheitsgraden
JPH1110564A (ja) * 1997-06-23 1999-01-19 Olympus Optical Co Ltd 微細組立て装置
DE19945338A1 (de) * 1999-09-22 2001-04-12 Grenzebach Maschb Gmbh Stapelanlage
DE10005752A1 (de) * 2000-02-09 2001-08-23 Schuler Pressen Gmbh & Co Abstapelvorrichtung für Blechteile
SE517356C2 (sv) * 2000-09-11 2002-05-28 Abb Ab Manipulator innefattande minst tre armar för förflyttning av en kropp i rymden
US6817829B2 (en) * 2001-12-25 2004-11-16 Komatsu Ltd. Work loading method for automatic palletizer, work loading method, work loading apparatus and attachment replacing method thereof
SE524747C2 (sv) * 2002-02-06 2004-09-28 Abb Ab Industrirobot innehållande en parallellkinematisk manipulator för förflyttning av ett föremål i rymden
DE10212951A1 (de) * 2002-03-22 2003-10-02 Schuler Automation Gmbh & Co Vorrichtung zum Abtransportieren von in einer Presse bearbeiteten Werkstücken
US20040240981A1 (en) * 2003-05-29 2004-12-02 I-Scan Robotics Robot stacking system for flat glass
JP2004358526A (ja) * 2003-06-05 2004-12-24 Amada Co Ltd 折曲げ加工機に対するワーク搬出入装置及び搬出入方法
US7300240B2 (en) * 2003-12-16 2007-11-27 Abb Ab Industrial robot
JP2005262369A (ja) * 2004-03-18 2005-09-29 Yaskawa Electric Corp ロボットシステム
US20060099064A1 (en) * 2004-11-08 2006-05-11 Yaron Anaki On-the-fly robotic stacking system for flat glass
JP5309467B2 (ja) * 2007-04-25 2013-10-09 村田機械株式会社 板材加工システム
JP4935488B2 (ja) * 2007-04-25 2012-05-23 村田機械株式会社 板材搬送装置
WO2009013763A2 (en) * 2007-07-23 2009-01-29 Tata Motors Limited Panel unloading and pallet handling system and method for operating the same
DE502008002765D1 (de) * 2008-03-12 2011-04-14 Schuler Automation Gmbh & Co Vorrichtung und verfahren zum entstapeln von plattenförmigen teilen
CN102348542B (zh) * 2009-02-28 2014-12-17 Abb股份公司 用于操纵器的工具安装装置
EP2399850A1 (en) * 2010-06-22 2011-12-28 ABB Technology AB Stacking line system and method

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102015219260A1 (de) 2015-02-16 2016-08-18 Hyundai Motor Company Absorptionskolonne mit Absorptionsseparator
KR20170136541A (ko) * 2015-04-10 2017-12-11 에이비비 슈바이쯔 아게 블랭킹 전단기 또는 프레스로부터 배출된 블랭크를 적재하기 위한 적재 라인 시스템, 및 방법
KR20190110585A (ko) * 2017-03-16 2019-09-30 귀델 그룹 아게 센터링 장치
US11590553B2 (en) 2017-03-16 2023-02-28 Güdel Ag Centering device

Also Published As

Publication number Publication date
JP2015523224A (ja) 2015-08-13
JP6530710B2 (ja) 2019-06-12
CN104395009A (zh) 2015-03-04
ES2738210T3 (es) 2020-01-20
EP2861361B1 (en) 2019-05-29
EP2861361A1 (en) 2015-04-22
US20150217359A1 (en) 2015-08-06
WO2013185834A1 (en) 2013-12-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20150023458A (ko) 블랭크 전단기 또는 프레스 기계로부터 생산된 블랭크들을 적재하기 위한 적재 라인 시스템 및 방법
JP6985683B2 (ja) ロボットシステム、ロボットシステムの制御方法および処理システム
CN109843503B (zh) 输送设备及其控制装置和材料加工单元的装载和卸载方法
EP2823932B1 (en) Motor vehicle panel blanking method
US4773523A (en) Method for automated handling of materials such as automotive parts and system utilizing same
US4679297A (en) Method for changing the tooling in a robot-based system and system utilizing same
US7643901B2 (en) Unit for preparing groups of products in layers for palletizing
EP3562624B1 (en) A pendular handling system for a press line
CN109692992B (zh) 汽车钢板精剪自动化生产装置
JP2015507244A (ja) 製造プラントの運転方法
CN109415170B (zh) 用于处理以至少一排依次运动的成件货物的方法和设备
CN108393866B (zh) 机器人系统
EP3965997B1 (en) Sorting system for a machine tool, machine tool and method for sorting cut parts
US4777783A (en) Method for automated accumulation and loading of parts such as automotive parts and system utilizing same
CN108112241B (zh) 辊锻机及辊锻方法
CN112850179A (zh) 将包装货物自动化重新码垛的方法
CN106881427B (zh) 输送装置、生产装置、多级的压力成型机和用于借助于生产装置由工件制造产品的方法
US20220314298A1 (en) Transfer method, manipulation system designed therefor, and bending installation
CN213386673U (zh) 板材运输组件及应用其的上料输送设备
EP3253511B1 (en) Method for loading blanks to a press and system
JP6469540B2 (ja) マシニングセンタ
JP2003205331A (ja) ワーク積込方法及びワーク積込装置
CN116324647A (zh) 用于组装包装的包装系统
WO2019045621A1 (en) METHOD, TRANSPORT DEVICE AND MATERIAL HANDLING SYSTEM
CN215150690U (zh) 用于精雕机的自动上下料机械手

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
AMND Amendment
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
AMND Amendment
J201 Request for trial against refusal decision
J301 Trial decision

Free format text: TRIAL NUMBER: 2019101003383; TRIAL DECISION FOR APPEAL AGAINST DECISION TO DECLINE REFUSAL REQUESTED 20191011

Effective date: 20210226