DE3105696A1

DE3105696A1 - "materialhandhabungsvorrichtung"

Info

Publication number: DE3105696A1
Application number: DE19813105696
Authority: DE
Inventors: Sylve Jack Donald 14700 Tumba Ericsson
Original assignee: Svecia Silkscreen Maskiner AB
Current assignee: Svecia Silkscreen Maskiner AB
Priority date: 1981-02-17
Filing date: 1981-02-17
Publication date: 1982-09-02

Description

Materialhandhabungsvorrichtung
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Materialhandhabungsvorrichtung, und vor allem auf eine solche Vorrichtung, die eine oder zwei parallele, eine Transportbahn bildende FUhrungsschienen umfaßt, an denen ein Greiforgan, welches das Material aufnehmen oder auf einem Stapel ablegen kann, entlang bewegbar angeordnet ist.
Die vorliegende Erfindung ist hauptsächlich entworfen worden, um eine Materialhandhabungsvorrichtung in Verbindung mit einer Siebdruckmaschine zu haben, in der das Material in Form von Karten gehandhabt wird, auf denen gedruckte Schaltungen erzeugt werden sollen.
Ganz allgemein ist die Erfindung dazu bestimmt, Mittel zum Transport von Material von einer Lage in zwei oder mehr andere Lagen oder von einer von zwei oder mehr Lagen zu noch einer dritten Lage zu verschaffen.
Die vorliegende Erfindung ist hauptsächlich dazu gedacht, das zu bedruckende Material, bevor es in einer Siebdruckmaschine bedruckt wird, von einem oder mehreren Vorratsstapeln in eine Anlege- und/oder Druckstellung in der Maschine zu bringen. Mit der Erfindung kann auch das Material von der Druckmaschine zu einem oder mehreren Stapeln mit bedrucktem Material gebracht werden.
Es sind schon verschiedene Materialhandhabungsvorrichtungen bekannt, die dafür bestimmt sind, das Material vor dem Druck in einer Siebdruckmaschine von einem oder mehreren Vorratsstapeln in eine Anlege- oder Druckstellung in einer Siebdruckmaschine zu bringen.
Es ist auch schon bekannt, mit einer Materialhandhabungsvorrichtung bedrucktes Material von einer Siebdruckmaschine zu einem oder mehreren Stapeln bedruckten Materials zu bringen.
Die Materialhandhabungsvorrichtung für zu bedruckendes Material ist gewöhnlich in einer besonderen Weise konstruiert, die sie befähigt, das Material - wie erforderlich - zu befördern, während die Materialhandhabungsvorrichtung für das fertig bedruckte Material in der für sie erforderlichen besonderen Weise konstruiert ist.
Es ist auch schon bekannt, Materialhandhabungsvorrichtungen zu benutzen, die sowohl für den Transport von zu bedruckendem Material als auch von fertig bedrucktem Material zu gebrauchen sind.
Schließlich sind verschiedene Typen von Materialhandhabungsvorrichtungen auch für andere Anwendungen bekannt geworden, die gewöhnlich speziell für die Art des Materials oder die auszuübende Funktion konstruiert worden sind.
Es wird hier auf die englische Patentschrift Nr.
1 341 978 verwiesen, in der eine derartige Materialhandhabungsvorrichtung beschrieben ist und in der zwei Endschalter benutzt werden.
Ein größeres technisches Problem besteht nun seit einiger Zeit im Zusammenhang mit der Herstellung von Materialhandhabungsvorrichtungen darin, daß es möglich sein soll, gute Materialtransporteinrichtungen zu schaffen, ohne daß man sich speziell nach dem besonderen Anwendungsfall richten müßte.
Dabei hat es sich als besonders wünschenswert herausgestellt, besonders in dem Anwendungsfall von Siebdruckmaschinen, daß man gleichartige Materialhandhabungsvorrichtungen sowohl an der Zuführungs- als auch an der Abführungsseite der Druckmaschine vorsehen kann.
Insbesondere ist es bei vollständigen Siebdruckanlagen wünschenswert, die Vorratsstapel, eine Siebdruckmaschine, ein Förderband, einen Trockner und ein weiteres Förderband umfassen, daß man in einfacher Weise eine einzige Art von Materialhandhabungsvorrichtung vorsieht, die Material von einem Förderer zu einem anderen parallel laufenden Förderer überführen kann oder zu noch einem anderen Förderband, das im rechten Winkel dazu läuft und/oder zu einer Siebdruckmaschine hin oder von ihr fort.
Es können außerdem an bestimmten Stellen der Anlage Fehler auftreten und, damit man nicht die ganze Anlage anhalten muß, ist es besonders wünschenswert, Materialhandhabungsvorrichtungen vorzusehen, daß man nicht nur das Material in der sonst in der Anlage gewünschten Weise transportiertrsondern daß man auch besondere Wünsche befriedigen und Probleme lösen kann, nämlich indem man die Materialhandhabungsvorrichtung so vorsieht, daß man in einem Fall von auftretenden Fehlern in irgendeinem Teil der ganzen Anlage die Materialhandhabungsvorrichtung in der Lage ist, das Material solange in einem Zwischenlager oder in einer Pufferzone abzulegen, bis der Fehler abgestellt ist.
Danach soll die Materialhandhabungsvorrichtung dann das Material von der Pufferzone zu der Produktionslinie der Siebdruckanlage bringen können.
Besonders wenn beispielsweise in einer Anlage sechs Siebdruckmaschinen gleichzeitig betrieben werden, hat es sich als schwierig erwiesen, die verschiedenen Vorratsstapel derart wirkungsvoll anzuordnen, daß, wenn ein Vorratsstapel zusammengeschrumpft ist, ein neuer schnell an seine Stelle gesetzt wird.
Es stellt auch ein größeres technisches Problem dar, zwei Vorratsstapel nebeneinander anzuordnen und ein Greiforgan zu finden, das entweder das Material zuerst von dem einen Vorratsstapel und dann von einem zweiten Vorratsstapel aufnimmt oder ablegt oder das Greiforgan derart auszubilden, das Material solange von den ersten Vorratsstapel abzunehmen, bis dieser leer ist und dann mit dem Abnehmen bei dem zweiten Vorratsstapel fortfahren.
Es kommt auch in speziellen Anwendungsfällen vor, daß für die Materialhandhabungsvorrichtung die Möglichkeit für einen Schrägtransport vorgesehen werden muß, damit das Material zu verschiedenen Niveaus in der Maschine gebracht werden kann. Es ist auch schwierig, die Vorrichtung derart anzuordnen, daß das Material in vertikaler Lage abgenommen, und dann das Material transportiert und in einer horizontalen Lage wieder abgelegt wird.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung wird darin gesehen, eine Materialhandhabungsvorrichtung derart zu schaffen, daß sie den vorliegenden Problemkomplex lösen kann. Dabei soll die Materialhandhabungsvorrichtung gemäß der Erfindung darauf beruhen, ein Greiforgan zum Materialaufnehmen und Ablegen so anzuordnen, daß es entlang einer Transportbahn bewegt werden kann, die insbesondere die Form von zueinander parallel angeordneten Führungsschienen hat.
Die Erfindung beruht weiter auf der Annahme, daß drei oder mehr Endschalter entlang der Transportschiene angeordnet sind, z.B. entlang der Anordnung von Führungsschienen, damit drei oder mehrere Haltestellen für das Greiforgan festgelegt werden können.
Wenigstens zwei der Endschalter können entlang der Transportbahn beweglich sein und so wenigstens zwei der Haltestellen unabhängig voneinander bewegbar zueinander machen. Es soll weiter möglich sein, die Bewegung des Greiforgans zusammen mit Anweisungen für die an den Haltestellen durchzuführenden Tätigkeiten und jede folgende Bewegung und folgende Anweisung für an den folgenden Haltestellen durchzuführende Tätigkeiten nach Wunsch in eine Programmierungsanordnung einzugeben.
Die vorliegende Erfindung umfaßt Einzelheiten über eine einfache Programmierungseinrichtung, die eine Anzahl von mit der Hand einstellbaren Knöpfen aufweist. Jeder Knopf hat Einstellungen, die der Anzahl der Haltestellen entsprechen, und die Anzahl der Knöpfe ist um eins größer als die Anzahl der Haltestellen.
Mit Hilfe der vorerwähnten Pro grammi erungs einrichtung ist es möglich, jeden Knopf so einzustellen, daß sowohl die Haltestelle als auch die durchzuführende Tätigkeit angezeigt wird, und die Programmierungsanordnung ist so gestaltet, daß sie ihrerseits die Einstellung jedes Knopfes abfühlen kann und dementsprechend ein Steuersignal auslöst. Indem den Einstellknöpfen eine fortlaufende Reihe zugeordnet wird, ist es möglich, diejenigen Knöpfe, denen ungerade Zahlen zugeordnet worden sind, für Tätigkeiten zu gebrauchen, die mit der Aufnahme des Materials zu tun haben, während Knöpfe, denen gerade Zahlen zugeordnet sind, dafür gebraucht werden können, Tätigkeiten, die mit dem Ablegen des Materials zu tun haben, einzuleiten oder umgekehrt, was bedeutet, daß die Position des Knopfes für die Tätigkeit, die das Greiforgan durchführt, von Bedeutung ist.
Die vorliegende Erfindung umfaßt auch Einzelheiten über die Möglichkeit, ohne die Endschalter zu arbeiten, d.h. ohne äußere bewegliche Organe als Mittel zur Definierung der Haltestellen für das Greiforgan. Die Steuerung der Entfernung, über die das Greiforgan bewegt wird oder der Entfernung, die zurückgelegt werden muß, um das Material aus einer Lage in eine andere zu bringen, wird bestimmt durch ein Element, das die Bewegung oder die Länge der Bewegung abtastet. Das Tastelement ist mit einer Hauptsteuereinheit, die einen Zähler umfaßt, verbunden. Die Einrichtung ist so ausgelegt, daß bei einer vorbestimmten Einstellung,)die im wesentlichen der von dem Greiforgan zwischen der ersten Lage und der zweiten Lage zurückgelegten Entfernung entspricht, ein Signal ausgelöst wird, das das Greiforgan anhält, und zwar vorzugsweise durch Beeinflußung der Antriebsvorrichtung, sobald das Material die zweite Lage erreicht hat.
Die Hauptsteuereinheit kann so programmiert werden, daß das Greiforgan in irgendeiner Lage wunschgemäß anhält, in der es dann eine der Tätigkeiten "Aufnehmen des Materials" oder "Ablegen des Materialsn ausführt, wonach das Greiforgan in eine andere vorprogrammierte Lage gebracht werden kann.
Die mit einer erfindungsgemäßen Materialhandhabungsvorrichtung verbundenen Vorteile liegen hauptsächlich darin, daß es mit ihr gelingt, die vorerwähnten technischen Prqbleme zu lösen. Die erfindungsgemäße Vorrichtung kann auch als eine Einheit hergestellt werden, die leicht ist und die an jeder gewünschten Stelle der Produktionslinie angeordnet werden kann, entweder um Material von einem Vorratsstapel zu der Siebdruckmaschine zuzuführen oder bedrucktes Material von der Siebdruckmaschine zu Stapeln mit bedrucktem Material zu bringen oder um Material von einem Förderband zu einem benachbarten parallel laufenden Förderband zu bringen oder um Material von einem Förderband - - - - Winkel - - - --- -zu einem im rechten dazu laufenden Förderband zu bringen. Die Materialhandhabungsvorrichtung kann auch an jeden erwünschten Platz der Produktionslinie herangebracht werden, um ein Zwischenlager zu bilden, sobald eine Panne aufgetreten ist und dann das Material aus dem Zwischenlager heraus wieder in die Produktionslinie zu bringen, sobald die Panne behoben ist.
Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorzüge der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen sowie aus der nachfolgenden Beschreibung und den Zeichnungsfiguren, in denen die Erfindung an AusfUhrungsbeispielen ausführlich erläutert und schematisch dargestellt ist.
Es zeigen: Fig. 1 eine perspektivische Ansicht der Materialhandhabungsvorrichtung gemäß der Erfindung an einer Siebdruckmaschine mit einem Vorratsstapel oder Fertigwarenstapel; Fig. 2 die erfindungsgemäße Materialhandhabungsvorrichtung in einer Produktionslinie beim Ueberführen von Material in ein Zwischenlager, wenn eine Panne auftritt; Fig. 3 eine perspektivische Ansicht eines Greiforgans zum Aufnehmen oder Ablegen von Material; Fig. 4 eine Schalttafel, die in einer Materialhandhabungsvorrichtung benutzt werden kann, um eine Programmieranordnung zu steuern; Fig. 5 ein Schaltbild einer Programmiereinrichtung; Fig. 6 das Arbeitsprinzip eines Elements zum Bestimmen der Bewegungsstrecke, das in Vermit.
bindung ener Hauptsteuereinheit arbeitet; Fig. 7 eine andere Ausführungsform.
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Materi alhandhabungsvorrichtung, die eine Transportbahn umfaßt, welche aus einer Anordnung von Parallelführungen besteht, mit einem Greiforgan, um Material aufzunehmen und abzulegen, das sich entlang der Parallelführungen bewegen kann.
Die Materialhandhabungsvorrichtung kann in einer Anzahl von verschiedenen Anwendungsfällen benutzt werden. Fig. 1 zeigt, wie die Materialhandhabungsvorrichtung an einer Siebdruckmaschine benutzt wird, die in der Fig. nur angedeutet ist.
Fig. 1 zeigt die Art und Weise, in welcher die Materialhandhabungsvorrichtung benutzt wird, um das Material 1 von einem Ausgangsvorratsstapel 2 in eine Anlegestellung 3 in einer Siebdruckmaschine 4 zu bringen. Die Materialhandhabungsvorrichtung 5 soll auch fähig sein, Material 6 von einem zweiten Vorratsstapel 7 in die Anlegestellung 3 der Siebdruckmaschine 4 zu bringen. Die Richtung, in welcher das Material 1 und das Material 6 auf der Produktionslinie fortschreiten, ist durch den Pfeil nPa" angedeutet.
Aber die Materialhandhabungsvorrichtung 5 kann auch dazu benutzt werden, Material in der Richtung "Pb" zu fördern, wenn sie als Materialförderer von der Ausstoß seite einer Siebdruckmaschine 4 zu einem von mehreren Fertigwarenstapeln 2 und 7 dient, in denen das Material 1 oder 6, das fertig gedruckt ist, aufgestapelt wird.
Die Materialhandhabungsvorrichtung 5 besteht aus einer Anordnung von Parallelfuhrungen 10,11, auf denen ein Greiforgan 12 zum Aufnehmen oder Ablegen des Materials bewegbar angeordnet ist. Das Greif organ 12 wird mit Hilfe eines Motors 13 auf der Führungsschienenanordnung 10,11 hin- und herbewegt, wobei ein Querträger 20 in Nuten in den Führungen 10,11 gleitet. Auf den Parallelführungen 10 und 11, vorzugsweise auf der Führung 11, sind drei oder mehr mit "A", "B" und zur usw. bezeichnete Endschalter angeordnet. Diese Endschalter sollen drei oder mehr Haltestellen des Greiforgans festlegen. Mindestens zwei der Endschalter sollen auf der Fuhrung 11 leicht bewegbar sein, wodurch es ermöglicht wird, daß mindestens zwei der Haltestellen leicht und voneinander unabhängig in ihrer Lage geändert werden können. Die Endschalter sollen in in der Führung 11 ausgebildeten Nuten bewegbar sein.
Die Endschalter können beispielsweise als Reed-Kontaktschalter ausgebildet sein, die durch am Greiforgan 12 angebrachte (jedoch nicht gezeichnete) Magnete ausgelöst werden können.
Die Bewegung des Greiforgans 12, das durch den Motor 13 in Gang gesetzt wird* zusammen mit Anweisungen für die Tätigkeit, die an den diesbezüglichen Haltstellen ausgeführt werden sollen, wie auch alle folgenden Bewegungen und folgenden Anweisungen oder Tätigkeiten, die an den nachfolgenden Haltestellen ausgeführt werden sollen, können je nach Wunsch in eine Programmieranordnung eingegeben werden.
Diese Möglichkeit, die Programmieranordnung unbegrenzt einzustellen, macht die Materialhandhabungsvorrichtung vollkommen anpassungsfähig, so daß sie nicht mehr davon abhängig ist, an welchen Stellen der Produktionslinie sie installiert ist oder in welcher Richtung das Material auf der Produktionslinie befördert wird.
Fig. 2 zeigt ein Förderband 14, dessen Förderrichtung durch den Pfeil "Pa" angegeben wird und an dessen Stelle die Produktionslinie so geführt ist, daß das Material entweder in der Richtung des Pfeiles "Pc" oder in der Richtung des Pfeiles "Pd" weiterbefördert wird.
Durch Anordnung einer erfindungsgemäßen Materialhandhabungsvorrichtung 5 ist das Greiforgan 12 in der Lage, das Material 11 entweder in der Richtung "Pc" oder in der Richtung "Pd" zu führen.
Falls eine zeitweise Unterbrechung des Bandtransportes auf einer der Bänder festgestellt wird, kann die Handhabungsvorrichtung 5 das Material 1' aufnehmen und in einem Zwischenlager 15 absetzen. Sobald die Panne behoben ist, kann die Materialhandhabungsvorrichtung dann das Material aus dem Zwischenlager 15 herausnehmen, so daß es auf einem der Bänder in der Richtung WPcn oder "Pd" weitertransportiert wird.
Fig. 3 zeigt in größerem Maßstab als die Fig. 1 das Greiforgan, das das Material aufnehmen und ablegen kann. Das Organ wird durch den Träger 20, der mit den Führungen 10 und 11 zusammenwirkt, gehalten. Der Träger 20 stützt zwei andere Träger 21 und 22 ab, die rechtwinklig zu ihm liegen, wobei jeder der Träger 21 und 22 zwei pneumatisch betätigte Greiforgane hält, von denen nur eine in Fig. 3 gezeigt und mit der Nr. 23 bezeichnet ist. Mit Hilfe einer auf- und abwärts bewegbaren Stange 24, an deren freien Ende ein Saugnapf 25 angebracht ist, kann das Greiforgan von dem Material 1' ein Blatt aufnehmen und von dem Förderband in eine neue Haltestelle bringen. Durch Ablassen der Saugscheibe an der neuen Haltestelle kann das Material 1 in dieser Lage aufgestapelt werden. Das Greiforgan 12 kann noch mit einer Einrichtung ausgerüstet sein, die die Anwesenheit von Material an dieser Stelle anzeigt, wodurch ein Signal erzeugt wird und die Programmierungsanordnung betätigt wird.
Die Fig. 4 zeigt die Schalttafel einer Programmierungsanordnung. Die Knöpfe "a", 11b'1, "c und "d" der Schalttafel sind, weil von Hand einstellbar, von besonderem Interesse. Jeder Knopf hat entsprechend der Anzahl der Haltestellen Raststellen und, weil im Ausführungsbeispiel 3 Endschalter, in Fig. 1 mit "A", "B" und C" bezeichnet sind, haben diese Knöpfe drei verschiedene Raststellen. Die Anzahl der Knöpfe soll um eine größer sein als die Anzahl der Haltestellen.
Die Einstellung jedes Knopfes zeigt die Haltestelle an und die durchzuführende Tätigkeit, und die Programmierungsanordnung ist so ausgebildet, daß sie ihrerseits die Einstellung jedes Knopfes von "a" bis d nacheinander abfühlt und entsprechend der Einstellung die Steuersignale auslöst. Den Knöpfen ist eine fortlaufende Reihe zugeordnet, so daß Knöpfe mit ungeraden Nummern für die mit dem Halten des Materials reservierten Tätigkeiten bestimmt sind, während Knöpfe, denen gerade Nummern zugeordnet sind, für die mit dem Ablegen des Materials verbundenen Tätigkeiten und umgekehrt reserviert sind.
Das Programmierungsprinzip soll im folgenden unter Bezugnahme auf Fig. 1 im einzelnen dargestellt werden.
Von der Annahme ausgehend, daß das Greiforgan 12 Material von dem ersten Vorratsstapel 2 aufnimmt, wird der Knopf "a" in die Stellung "B gedreht. Dies bedeutet, daß das Greiforgan 12 über dem Vorratsstapel 2 anhält und das Material 1 aufnimmt. Die Programmierungsanordnung schaltet darauf zu der Stellung des Knopfes "b", die mit "c2 festgestellt wird, was bedeutet, daß das Greiforgan 12 sich zim zum Endschalter "C" bewegt und das Material 1 in der Stellung 3 ablegt. Die Programmierungsanordnung wird danach die Einstellung des Knopfes "c n abtasten, was bedeutet, daß das Greiforgan 12 zu dem Endschalter "B" fährt und das nächste Stück Material von dem Vorratsstapel 2 aufnimmt. Schließlich wird die Programmierungsanordnung die Einstellung des Knopfes b abtasten und feststellen, daß das Greiforgan zu dem Endschalter "C" gebracht werden soll und das Material in der Lage 3 in der Siebdruckmaschine ablegen soll.
Die Programmierungsanordnung wird dann den Kreislauf wieder von vorn anfangen und mit der Einstellung des Knopfes a beginnen.
Das Material in dem Vorratsstapel 2 wird jedoch aufgebraucht werden, und es ist möglich, diesen Sachverhalt mit Hilfe einer (nicht dargestellten) Anordnung anzuzeigen und ein Signal in die Programmierungsanordnung mit Hilfe eines Knopfes "e" einzugeben, so daß die Knöpfe "a" und "c" automatisch so neu programmiert werden, daß diese Knöpfe zur Stellung "A" zurückkehren und damit bewirken, daß das Greiforgan 12 Material 6 von einem zweiten Vorratsstapel 7 aufnimmt. Der Knopf "e" wird gebraucht, um den automatischen Wechsel zu dem anderen Vorratsstapel anzuzeigen.
Fig. 5 zeigt ein Schaltbild der Programmierungsanordnung, mit dem aber nur der Hauptsteuerkreis dieser Anordnung erklärt werden soll.
Die Programmierungsanordnung 30 umfaßt eine Steuereinheit 31, in die über eine Leitung 32 ein Startsignal eingegeben wird.
Wenn das Startsignal in der Leitung 32 erscheint, wird die Steuereinheit 31 die Einstellung des Knopfes "a" abtasten und ein Output-Signal in der Leitung 33 erzeugen, welches wiederum den Motor 13 veranlaßt, das Greiforgan 12 in die Stellung "B" zu bewegen. Wenn das Signal in der Leitung 34 erscheint, das vom Endschalter "B" herkommt, wird das Signal in der Leitung 33 beendet und das Greiforgan 12 stillstehen. Die Steuereinheit ist derart vorprogrammiert, daß die Abtastung des Knopfes "a" ein Output-Signal in der Leitung 35 erzeugt nach dem Signal in der Leitung 34 das das Halteorgan 23 veranlaßt, ein Materialstück aufzunehmen.
Die Steuereinheit 31 schaltet nun vorwärts und tastet die Einstellung des Knopfes "b ab, so daß ein Output-Signal in der Leitung 33 erzeugt wird, womit sich das Greiforgan 12 in die Stellung "C" bewegt. Wenn in der Leitung 36 ein Signal von dem Endschalter C erscheint, wird das Signal in der Leitung 33 erlöschen, und das Greiforgan 12 zum Stillstand kommen. Die Steuereinheit ist derart vorprogrammiert, daß die Abtastung des Knopfes "b" ein Output-Signal in der Leitung 37 hervorruft, und zwar nach dem Signal in der Leitung 36, wodurch das Halteorgan 23 veranlaßt wird, das Material abzulegen. Eine automatische Neuprogrammierung eines oder mehrerer Knöpfe findet statt, wenn ein Signal in der Leitung 38 erscheint, was in dieser Ausführungsform durch den Sachverhalt dargestellt wird, daß die Einstellung tB" der Knöpfe "a" und "c" n in die Einstellung "A" wechselt.
Die hier gezeigte Materialhandhabungsvorrichtung kann auch zum Materialtransport in geneigter Lage benutzt werden. Man kann den Balken 20 ohne weiteres in seinen Halteanordnungen in den Teilen 10 und 11 der Führungen drehbar machen. Auf diese Weise kann die Führung in eine geneigte Lage gebracht werden, während das Greiforgan seine horizontale Lage beibehält. Falls man die Drehanordnung des Trägers 20 in bezug auf die Haltevorrichtungen 20a mit Hilfe eines Pneumatik-Zylinders und des zugehörigen Kolbens steuerbar macht, kann die Greifvorrichtung 12 derart gedreht werden, daß sie sogar vertikal oder im wesentlichen vertikal angeordnetes Material aufnehmen und das Material auf einen horizontal angeordneten Förderer absetzen kann.
Schließlich kann man das Greiforgan noch mit einer derartigen Anordnung versehen, die dafür sorgt, daß die Enden des Materials aufgebogen werden und sich von dem übrigen Material des Stapels trennen, wenn die Saugscheibe 25 das Material ergreift.
Sobald das aufgenommene Material sich von dem übrigen getrennt hat, hört diese Vorrichtung auf zu arbeiten, und das Material nimmt seine flache Lage wieder ein.
Der Motor 13 hat die Form eines Gleichstrommotors und kann derart gesteuert werden, daß das Greiforgan 12 zwischen seinen Haltestellen mit verschiedenen Geschwindigkeiten läuft.
In Fig. 6 wird eine Ausführungsform gezeigt, in der die durch das Greiforgan zurückgelegte Entfernung durch ein die Entfernung fUhlendes Organ bestimmt wird, die mit der Hauptsteuereinheit zusammenarbeitet.
Die Benutzung dieser Ausfunrungsforin macht es möglich, daß der Endschalter, der außen angeordnet ist, und die Haltestelle bestimmt, weggelassen werden kann.
Wo es erforderlich ist, die durch das Material zurückgelegte Entfernung innerhalb enger Grenzen zu bestimmen, gibt die vorliegende Erfindung Hinweise, daß die Bewegung des Greiforgans von einer ersten zu einer zweiten Stelle in bezug auf die Fuhrungen durch einen Bewegungsfühler 40 gemessen wird. Dieser Fühler 40 soll zusammen mit den Führungen arbeiten und am Greiforgan 12 befestigt sein. Vorteilhafterweise hat der Bewegungsfühler 40 die Form eines "Optical Shaft Encoder", nämlich einer Vorrichtung, die mit Hilfe eines optischen Systems ein codiertes Output-Signal erzeugt. Die Vorrichtung kann von der Firma Data Technology Inc., Mass./USA unter der Typenbezeichnung "OM 25" bezogen werden, die 2.500 Impulse per Umdrehung herstellen soll.
Bei einer erfindungsgemäßen Vorrichtung hat die Welle 41 ein Zahnrad 42, wobei der Zahnkranz mit 42a bezeichnet ist und der Durchmesser des Rades 42 so ausgewählt ist, daß für jede ausgewählte Längeneinheit von dem Bewegungsfühler 40 im Leitungsdraht 43 ein Impuls erzeugt wird. Bei der dargegestellten bevorzugten Ausführungsform ist der Durchmesser des Rades so ausgewählt, daß jeder Impuls der Bewegung um 0,1 mm durch das Greiforgan 12 entspricht. Die Leitung 43 ist an eine Zählvorrichtung 44 vom Typ Electronic Digital Preset Counter" angeschlossen, die von der NLS, NON Linear System wird -Corp., Californien/USA hergestellt funter der Typenbezeichnung "PR-S. Das Rad 42 steht in Berührung mit der Führung 10 und kann daher die von dem Greiforgan 12 zurückgelegte Entfernung und den Weg des Materials aus einer Lage in die andere messen.
Die Leitung 43 ist mit dem Zähler 44 verbunden, der die Längeneinheiten zählt.
Der Zähler kann auf einen vorbestimmten Wert eingestellt werden, der der von dem Greiforgan 12 von der einen Stellung in die andere Stellung zurUckgelegten Entfernung entspricht und, sobald der Zähler den vorgewählten Wert erreicht, wird in der Leitung 45 ein Signal erzeugt. Dieses Betätigungssignal kann die Antriebseinheit 46, in Form des Gleichstrommotors 13, zum Anhalten bringen und damit das Greiforgan 12, wenn das Material in der gewUnschten Stellung angekommen ist.
Fig. 7 zeigt eine weitere Ausführungsform. Zu dieser Vorrichtung gehört ein Lagefühler 50, der dem Zähler 44 gleichwertig ist. Der Lagefehler 50 wird über die Leitung 43 gesteuert und zeigt die Stellung des Greiforgans 12 entlang der Führungen 10,11 an jedem gegebenen Punkt zu der bestimmten Zeit an. Jede kleine Bewegung des Greiforgans 12 erzeugt eine entsprechende Anderung in dem Lagefehler 50. Die Ausführungsform in Fig. 7 umfaßt eine Anordnung 51 zur Auswahl der AbSolge und der durchzuführenden Tätigkeiten. Die Abfolge und irgendeine gewünschte Art von Tätigkeit können mit Hilfe dieser Anordnung zusammen mit der Einstellung des Fühlers 50 programmiert werden. Die der Einstellung des Fühlers 50 entsprechenden Signale werden über die Leitung 50a auf den Wahlschalter 51 übertragen.
Im Folgenden werden typische Beispiele für die Programmierung angegeben: a) Bewege das Greiforgan 12 in eine Stellung, in der der Lagefühler eine Einstellung von 1.000 anzeigt.
b) Nehme ein Stück Material auf.
c) Bewege das Greiforgan 12 in eine Stellung, in der der Lagefishler die Einstellung 2.400 anzeigt.
d) Lege das Material ab.
Wenn der Abfolgewähler 51 über die Leitung 41a die Anweisung für das Greiforgan 12 gegeben hat, sich in die Stellung 1.000 zu bewegen, dann wird der Antriebsmotor 46 (13) des Greiforgans 12 das Greiforgan 12 und den Lagefehler 50 veranlassen, sich in die Stellung 1.000 zu bewegen, in der das Greiforgan 12 anhalten wird.
Dies gelingt durch die Benutzung einer Referenz-Schaltung in der Vorrichtung 51, in dem die vor gewählte 1.000 gespeichert wird, und in die der durch das Fühlorgan 50 an irgendeinen Punkt zu irgendeiner Zeit erzeugte Wert eingegeben wird.
Wenn die Werte übereinstimmen, wird ein Signal erzeugt, durch welches das Greiforgan 12 in der Stellung 1.000 angehalten wird.
Der Abfolgewähler wird nun den Tätigkeitswähler anweisen, über die Leitung 51b ein Signal zu erzeugen, das dazu führt, daß ein Materialstück aufgenommen wird.
Der Abfolgewähler wird das Greiforgan 12 anweisen, wie oben angedeutet, sich in die Stellung 2.400 zu bewegen und wird schließlich den Abfolgewähler anweisen, das Material abzulegen.
Die in dieser Ausführungsform benutzte Steuervorrichtung kann als sogenannte nprogrammgesteuerte Steuereinheit" unter der Type "SAIA-PC" bezogen werden und wird von der Firma SODECO SAIA AG in Murten/Schweiz hergestellt.

Claims

Patentanspruche 1. Materialhandhabungsvorrichtung mit einem Greiforgan zum Aufnehmern und Ablegen von insbesondere scheibenförmigem Material, das entlang einer Transportbahn bewegt werden kann, dadurch gekennzeichnet, daß drei oder mehr Endschalter (A,B,C) entlang der Transportbahn (10,11) angeordnet sind, wodurch drei oder mehr Haltestellen des Greiforgans (12) festgelegt sind, wobei wenigstens zwei der Endschalter entlang der Transportbahn derart bewegbar sind, daß wenigstens zwei der Haltestellen unabhängig voneinander geändert werden können.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Greiforgan (12) über eine Programmierungsanordnung (30) steuerbar ist, die eine Anzahl von von Hand einstellbaren Knöpfen (a,b,c,d,e) enthält, wobei jeder Knopf Raststellen aufweist, die der Anzahl der Haltestellen entsprechen.
3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Raststellen (A,B,C) jedes Knopfes einerseits die Haltestellen und andererseits die dort ausgeübten Tätigkeiten anzeigen können und daß die Programmierungsanordnung (30) so angeordnet ist, daß sie die Einstellung jedes Knopfes nacheinander abfüllenkann, worauf ein der Einstellung entsprechendes Steuersignal ausgelöst wird.
4. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß den Knöpfen (a,b,c,d,e) eine fortlaufende Reihe zugeordnet ist, wobei die Knöpfe,denen ungerade Zahlen zugeordnet sind, für die mit der Aufnahme des Materials befaßten Tätigkeiten bestimmt sind, während die Knöpfe, denen gerade Zahlen zugeordnet sind, für die mit dem Ablegen des Materials befaßten Tätigkeiten bestimmt sind und umgekehrt.
5. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Anzahl der Knöpfe um einen größer ist als die Anzahl der Einstellungen.
6. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß eine Programmierungsanordnung -(30) vorgesehen ist, in die die Bewegung des Greiforgans (12) zusammen mit den Anweisungen für die an den Haltestellen auszuführenden Tätigkeiten und jede folgende Bewegung und folgende Anweisung für an den folgenden Haltestellen auszuführenden Tätigkeiten eingegeben werden kann,
7. Materialhandhabungsvorrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein Bewegungsfühler (40) vorgesehen ist, der die Bewegung des Greiforgans (12) entlang der Führung (10,11) feststellen kann, wobei der Fühler mit einem Zähler (44) verbunden ist, der nach einem vorgewählten, einer bestimmten zurückgelegten Entfernung entsprechenden Wert ein Betätigungssignal für das Greiforgan auslösen kann.
8. Materialhandhabungsvorrichtung nach dem Oberbebriff des Anspruchs 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein Lagefühler (50) vorgesehen ist, dessen Bezugswert auf einen Wahlschalter (51) übertragbar ist, der die Abfolge und die Art der Tätigkeiten auswählen kann und der einerseits die Bewegungsabfolge für das Greiforgan und andererseits dessen Tätigkeiten festlegen kann, wobei die Bewegung des Greiforgans sich in Ubereinstimmung mit dem auf dem Wahlschalter eingestellten Wert und dem von dem Lagefehler gemessenen Wert befindet.