JP2003205331A - ワーク積込方法及びワーク積込装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 プレスサイクルタイムを短くでき、生産性の
優れたワーク積込方法及びワーク積込装置を提供する。 【解決手段】 プレス１から搬出されたワークＷを、前
記プレス１又は該プレス１に付設した搬出コンベア２の
下流直下に位置する複数のセンタリング装置３ａ，３ｂ
で位置決めし、複数のプレスサイクル毎に前記複数のセ
ンタリング装置３ａ，３ｂに位置決めされたワークＷを
複数対の積込ロボット４ａ〜４ｄにより取り上げてパレ
ット６，６に積み込む構成とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、プレスから搬出さ
れたワークをセンタリング装置で位置決めし、ロボット
等でパレットに移載するのに好適なワーク積込方法及び
ワーク積込装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】トランスファプレスから搬出されるパネ
ル等のワークを、ロボットを用いてパレットに積み込む
際、プレスのサイクルタイム（プレスサイクル）に対し
て、積込ロボット等の下流側の装置のサイクルタイムの
ほうが長くかかり、プレス加工ライン全体のサイクルタ
イムの向上の障害となっている。この問題を解決する積
込装置として、特許登録第２６７７０８２号公報や特許
登録第３１３４５９９号公報に記載された装置が知られ
ている。

【０００３】図１０は、特許登録第２６７７０８２号公
報に記載されたワーク積込装置の平面図である。図の左
方に位置するトランスファプレスにより成形加工された
ワークＷをプレス内から搬出するフィードバー４０が、
プレスの一端側のアプライト間に設けられている。ワー
クＷをフィードバー４０より受け取り、矢印Ｂで示す方
向に間歇送りで位置決め装置４３まで搬送する搬送コン
ベア４２が、位置決め装置４３を貫通して設けられてい
る。位置決め装置４３のワーク搬送方向に対する左右両
側には、位置決め装置４３で位置決めされたワークＷを
パレット搬送装置４６，４７のそれぞれの積込ステーシ
ョン４４，４５にあるパレット４１に交互に積み込むロ
ボット４８，４９がそれぞれ配置されている。

【０００４】上記構成によれば、1台の位置決め装置４
３に対して２台のロボット４８，４９により交互に積込
作業を行なうので、各ロボット４８，４９はトランスフ
ァプレスの２ショット毎にワークＷを積み込むことにな
る。このため、各ロボット４８，４９は、そのサイクル
タイムが２プレスサイクル内に収まるように互いのサイ
クルタイム中にロボット相互間の干渉を避けつつ次の動
作に移ることができ、これにより、ワーク積込のサイク
ルタイムを短縮して生産性を向上できる。

【０００５】図１１，１２は、特許登録第３１３４５９
９号公報に記載されたワーク積込装置の平面図及び側面
図をそれぞれ表している。プレス５２により成形加工さ
れたワークＷを検査ステーション５３に搬出する左右２
列に並設された搬出コンベア５４，５４が、プレス５２
に付設されている。検査ステーション５３に連接して搬
出コンベア５４，５４の下流側には、シリンダユニット
５５ａの作動により揺動中心Ｏまわりに上下方向に揺動
自在な左右一対の上下振り分けコンベア５５，５５が、
搬出コンベア５４，５４からのワークＷの受取が自在に
設けられている。また、上下振り分けコンベア５５，５
５の下流側には、上部に左右一対の移送コンベア５６，
５６が、下部に左右一対の移送コンベア５７，５７が、
それぞれ上下振り分けコンベア５５，５５で上下に振り
分けられたワークＷの受取が自在に設けられており、下
側の移送コンベア５７は上側の移送コンベア５６よりも
長く下流側に延設されている。さらに、移送コンベア５
６，５７のそれぞれの下流側端部がワークポジショニン
グ部５８となっていて、各ワークポジショニング部５８
の下部には位置決め用のポジショニング用リフタ６０が
設けられている。各ワークポジショニング部５８の側方
には、移送コンベア５６，５７により各ワークポジショ
ニング部５８に搬送され位置決めされたワークＷを取り
上げるロボット６１が設置されている。各ロボット６１
の両側には、ワークＷを積み込むパレット６２，６２が
配置されている。

【０００６】上記構成によれば、プレス５２から搬出さ
れるワークＷを、上下振り分けコンベア５５により交互
に上下に振り分けて上下に配置されたワークポジショニ
ング部５８まで搬送しているので、各ロボット６１はプ
レス５２の２ショット毎にワークＷを積み込むことにな
る。このため、各ロボットのサイクルタイムが２プレス
サイクル内に収まるようにすることにより、プレス加工
ライン全体のサイクルタイムを縮めて生産性を向上でき
る。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来技術においては、以下に述べるような問題点があ
る。すなわち、特許登録第２６７７０８２号公報に記載
されたワーク積込装置においては、トランスファプレス
の加工が２個取り（すなわち、プレス１ショット当りワ
ークを搬送方向左右に２分割加工）の場合には、２台の
ロボット４８，４９が同時に積込作業を行なうことにな
るので、ロボットのサイクルタイムがプレスサイクルに
追いつかず、プレス加工ライン全体のサイクルタイムを
長くせざるを得ず生産性が低下する。

【０００８】また、特許登録第３１３４５９９号公報に
記載されたワーク積込装置においては、上下振り分けコ
ンベア５５が必要であり、装置が複雑でコスト高となる
と共に、この上下振り分けコンベア５５の動作時間によ
ってパレット６２へのワーク移載のサイクルタイムが制
限を受けてしまうので、ロボット自体の短いサイクルタ
イムを活かすことができず、プレス加工ライン全体のサ
イクルタイムをさらに向上するのが困難である。

【０００９】本発明は、上記の問題に着目してなされた
ものであり、プレスサイクルタイムを短くでき、生産性
の優れたワーク積込方法及びワーク積込装置を提供する
ことを目的としている。

【００１０】

【課題を解決するための手段、作用及び効果】上記の目
的を達成するために、第１の発明によるワーク積込方法
は、プレスから搬出されたワークを、前記プレス又は該
プレスに付設した搬出コンベアの下流直下に位置する複
数のセンタリング装置で位置決めし、複数のプレスサイ
クル毎に前記複数のセンタリング装置に位置決めされた
ワークを複数対の積込ロボットにより取り上げてパレッ
トに積み込むことを特徴としている。また、この第１の
発明を実現する装置である第２の発明によるワーク積込
装置は、プレスから搬出されたワークをパレットに積み
込むワーク積込装置において、前記プレス又は該プレス
に付設した搬出コンベアの下流直下に位置し、ワークの
位置決めを行なう複数のセンタリング装置と、センタリ
ング装置に位置決めされたワークを取り上げてパレット
に積み込む複数対の積込ロボットとを備えたことを特徴
としている。

【００１１】上記構成によれば、複数のセンタリング装
置により複数のプレスサイクル毎に位置決めしたワーク
を、複数対の積込ロボットにより対毎に交互にパレット
に積み込んでいるので、プレスサイクルに対してロボッ
トのサイクルタイムが（例えば、２倍程度）長いような
場合であっても、複数のプレスサイクル毎に加工された
複数サイクル分のワークの積込作業を処理できる。これ
により、プレスの加工速度を生かしたサイクルタイムの
短い（生産性のよい）プレス加工ラインを構築すること
ができる。そして、プレスが１個取り（すなわち、プレ
ス１ショット当り１個のワークを加工）で加工を行う場
合には、センタリング装置に対応して対を成す積込ロボ
ットが複数のプレスサイクル毎に対毎に交互にワークを
取り上げ、プレスが２個取りで加工を行う場合には、セ
ンタリング装置に対応して対を成す積込ロボットが複数
のプレスサイクル毎に同時にワークを取り上げることに
より、加工が１個取りの場合にも２個取りの場合にも対
応できる汎用性の高いプレス加工ラインを構築すること
ができる。さらに、プレス又は搬出コンベアの下流直下
にセンタリング装置を配設しているので、従来あった中
間の振り分け装置等のサイクルタイムの影響を受けずに
プレスサイクルタイムを向上できると共に、コンパクト
なスペースにてプレス加工ラインを構築することができ
る。

【００１２】本発明においては、前記積込ロボットは、
略ワーク搬送方向に沿って略水平方向に移動自在である
のが好ましい。こうすることにより、干渉の恐れのある
ロボット同士が互いに離れる方向に移動でき、干渉防止
が容易に達成できる。また、センタリング装置に近づい
てワークを取り上げることにより、ロボットの動作スト
ロークを短くできサイクルタイムを短縮できる。また、
ロボットは所望の位置からワークをパレットに積み込む
ことができるようになり、パレットに設けるワークガイ
ドとロボットアームとの干渉防止が容易になると共に、
パレットのワークガイドを最適な位置に設けることがで
きる。

【００１３】また、本発明においては、前記パレット
を、前記センタリング装置の両側に配置するのが好まし
い。こうすることにより、加工が２個取りで左右で異な
る種類のワークを生産する際に、両側のパレットにそれ
ぞれ異なるワークを対応させて積み込むことにより、パ
レット収容枚数が異なるワークであっても、各パレット
をそれぞれ満載にしてパレット収容効率を高めることが
できる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下に、実施形態を図面を参照し
て説明する。図１は、本発明に係るワーク積込装置を適
用したプレス加工ラインの構成図である。同図におい
て、プレス１のワーク搬出側には搬出コンベア２が配設
され、搬出コンベア２のワーク搬送方向下流側には複数
条のセンタリングコンベア７が設けられている。センタ
リングコンベア７には、上流側の第１センタリング装置
３ａと、下流側の第２センタリング装置３ｂとが設けら
れている。

【００１５】また、センタリング装置３ａ，３ｂをはさ
んで搬送方向左右には、それぞれ２台ずつ、計４台のパ
レタイジング用のロボット４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄが配
設されており、前#1、後#1ロボット４ａ，４ｃは第１セ
ンタリング装置３ａの近傍に、また前#2、後#2ロボット
４ｂ，４ｄは第２センタリング装置３ｂの近傍にそれぞ
れ設置されている。図２にも示すように、各ロボット４
ａ〜４ｄは、ワーク搬送方向と平行にセンタリング装置
３ａ，３ｂの両側に配設されたレール９，９上に載置さ
れ、ワーク搬送方向と平行に略水平方向に移動可能な多
関節型ロボットである。

【００１６】さらに、ロボット４ａ，４ｂ及びロボット
４ｃ，４ｄをはさんでセンタリング装置３ａ，３ｂと反
対側には、それぞれパレット６を位置決め可能に搬送す
るパレットフィーダ８，８が配設されており、パレット
搬入口６ａからパレット搬出口６ｂまで図示しないガイ
ドレールに沿ってパレット６を搬送している。また、セ
ンタリングコンベア７の下流側端部近傍には抜取台車５
が移動自在に設けられ、ワークＷを抜取検査位置５ａに
搬送可能となっている。

【００１７】図３，４に示すように、各センタリング装
置３ａ，３ｂには、各センタリングコンベア７の片側又
は両側に、それぞれ昇降装置２１が備えられており、ワ
ークＷの形状に応じてセンタリングコンベア７と共に搬
送方向に対して左右方向に移動可能に構成されている。
昇降装置２１の上部には、センタリングブラケット２２
が着脱自在に取り付けられており、ワークＷの形状に応
じてガイド２３（フロントガイド２３ａ，サイドガイド
２３ｂ，リアガイド２３ｃ）を装着したセンタリングブ
ラケット２２を、ワークＷの形状に応じて必要個所（図
３においては、各センタリング装置３ａ，３ｂにそれぞ
れ実線で示す３箇所）に取り付けている。各センタリン
グ装置３ａ，３ｂは、ガイド２３を装着したセンタリン
グブラケット２２を昇降装置２１により上昇させること
により、センタリングコンベア７で搬送されて来るワー
クＷの搬送方向前後端及び左右端にガイド２３を当接さ
せて、ワークＷを位置決めする。

【００１８】プレス１の加工が１個取り（すなわち、プ
レス１ショット当り１個のワークを加工）の場合には、
図３に示すように、各センタリング装置３ａ，３ｂがそ
れぞれ一つのセンタリングステーションとなり、２個の
ワークＷの位置決めがこれら計２つのステーションにて
それぞれ行われる。また、プレス１の加工がいわゆる左
右２個取り（すなわち、プレス１ショット当りワークを
搬送方向左右に２分割加工）の場合には、図５に示すよ
うに、各センタリング装置３ａ，３ｂが左右１対のセン
タリングコンベア７，７に対応して左右方向に並ぶ二つ
のセンタリングステーションをそれぞれ構成するように
ガイド２３を装着し、左右に並んで搬送されてくるワー
クＷ１、Ｗ２の２ショット分の位置決めがこれら計４つ
のステーションにて行われる。

【００１９】図６に示す制御構成ブロック図により、本
ワーク積込装置の制御構成を説明する。制御システム全
体の管理、制御を行うコントローラ（ここでは、プログ
ラマブルロジックコントローラよりなる）１０を備えて
おり、このコントローラ１０には、各ロボット４ａ〜４
ｄの軌跡及び動作シーケンスをそれぞれ制御しているロ
ボットコントローラ１１ａ〜１１ｄが接続されている。
ロボットコントローラ１１ａ〜１１ｄは各ロボット４ａ
〜４ｄの駆動軸を制御するサーボモータ（図示せず）及
びその位置を検出する位置センサ（図示せず）と接続さ
れ、該位置センサからの位置情報と予め設定されたロボ
ット軌跡上の目標位置との偏差値に基づき、この偏差値
が小さくなるように位置サーボ制御を行うと共に、各ロ
ボット動作シーケンスを制御し、詳細は後述するように
前記ロボット位置に応じたインタロック（以後、Ｉ／Ｌ
と略す）信号をコントローラ１０との間で送受信して、
各ロボット４ａ〜４ｄ間での干渉を防止している。

【００２０】また、コントローラ１０には、搬出コンベ
ア２を駆動する搬出コンベアサーボモータ２ａを制御す
るサーボアンプ１２と、センタリングコンベア７を駆動
するセンタリングサーボモータ７ａを制御するサーボア
ンプ１３と、パレットフィーダ８，８をそれぞれ駆動す
るパレットフィーダサーボモータ８ａ，８ｂを制御する
サーボアンプ１４，１５と、抜取台車５を駆動するＡＣ
モータ５ｂとがそれぞれ接続されている。さらに、コン
トローラ１０には、操作スイッチや表示器等を有する主
操作盤１６及び副操作盤１７が接続され、これらの操作
盤１６，１７に設けられているスイッチの信号を入力し
て、各機器及び装置の動作モードの切り換えや単独操作
を制御し、また表示信号を出力して前記表示器の表示を
制御している。また、コントローラ１０には段取パソコ
ン１８が接続されており、コントローラ１０は、例えば
金型番号やアタッチメント番号等の段取データを段取パ
ソコン１８から入力し、この段取データに基づいてワー
クＷに応じてセンタリングブラケット２２及び各ロボッ
ト４ａ〜４ｄのアタッチメントの交換等の段取を自動制
御している。

【００２１】また、２台のセンタリング装置３ａ，３ｂ
にはそれぞれワーク位置決め完了、すなわちセンタリン
グ完了を検出する図示しない位置センサが設けられてお
り、このセンタリング完了信号はコントローラ１０に入
力されている。コントローラ１０は、２台のセンタリン
グ装置３ａ，３ｂのセンタリング完了信号に基づき、排
出コンベア２及びセンタリングコンベア７によって間歇
的に搬送されたワークＷが、プレス１の２プレスサイク
ル毎に、上流側センタリング装置３ａ及び下流側センタ
リング装置３ｂにてそれぞれ位置決めされるように、図
示しない切換弁又はサーボアンプを制御して昇降装置２
１を駆動している。

【００２２】各ロボット４ａ〜４ｄ間での干渉防止は、
ロボット単体間のみではなく、各ロボット４ａ〜４ｄの
先端に装着されるアタッチメント及び該アタッチメント
に保持されるワークＷを考慮して制御されている。干渉
領域はセンタリング干渉領域及びパレット干渉領域の２
種類の領域があり、センタリング干渉領域は、位置決め
されたワークＷを取り上げに移動するときに干渉の恐れ
のある領域であり、パレット干渉領域は、取り上げ保持
したワークＷをパレット６に積み込むときに干渉する恐
れのある領域である。センタリング干渉領域で相互に干
渉に関わるロボットは、ワーク搬送方向の上流側の前#
1、後#1ロボット４ａ，４ｃ同士及び下流側の前#2、後#
2ロボット４ｂ，４ｄ同士である。また、パレット干渉
領域で相互に干渉に関わるロボットは、ワーク搬送方向
の右側の前#1、前#2ロボット４ａ，４ｂ同士及び左側の
後#1、後#2ロボット４ｃ，４ｄ同士である。

【００２３】前#1ロボット４ａを例に挙げて、干渉防止
制御を説明する。ロボットコントローラ１１ａは、前#1
ロボット４ａがセンタリング装置３ａのセンタリング干
渉領域に侵入すると同時にセンタリング干渉領域侵入Ｉ
／Ｌ信号をＯＮし、該領域から離脱すると同時にセンタ
リング干渉領域侵入Ｉ／Ｌ信号をＯＦＦする。同様に、
ロボットコントローラ１１ａは、前#1ロボット４ａがパ
レット干渉領域に侵入すると同時にパレット干渉領域侵
入Ｉ／Ｌ信号をＯＮし、該領域から離脱すると同時にパ
レット干渉領域侵入Ｉ／Ｌ信号をＯＦＦする。

【００２４】コントローラ１０は、ロボットコントロー
ラ１１ａからのセンタリング干渉領域侵入Ｉ／Ｌ信号が
ＯＮの場合には、後#1ロボット４ｃのセンタリング装置
３ａへの移動許可信号をロボットコントローラ１１ｃに
送信することはなく、該センタリング干渉領域侵入Ｉ／
Ｌ信号がＯＦＦの場合にのみ、センタリング装置３ａへ
の移動許可信号をロボットコントローラ１１ｃに送信
し、後#1ロボット４ｃのセンタリング装置３ａへの移動
が可能となる。同様に、コントローラ１０は、ロボット
コントローラ１１ａからのパレット干渉領域侵入Ｉ／Ｌ
信号がＯＮの場合には、前#2ロボット４ｂのパレット６
への移動許可信号をロボットコントローラ１１ｂに送信
することはなく、該パレット干渉領域侵入Ｉ／Ｌ信号が
ＯＦＦの場合にのみ、パレット６への移動許可信号をロ
ボットコントローラ１１ｂに送信し、前#2ロボット４ｂ
のパレット６への移動が可能となる。

【００２５】他のロボットについても同様のＩ／Ｌ信号
及び移動許可信号に基づいて、センタリング装置３ａ，
３ｂ又はパレット６への移動シーケンスに移行すること
により、各ロボット４ａ〜４ｄ間での干渉を防止してい
る。このため、前#1ロボット４ａ自身は、 ロボットコントローラ１１ｃがセンタリング干渉領域
侵入Ｉ／Ｌ信号をＯＦＦしている場合（後#1ロボット４
ｃがセンタリング干渉領域にいない場合）にのみ、コン
トローラ１０から移動許可信号を受けてセンタリング装
置３ａへの移動が可能 ロボットコントローラ１１ｂがパレット干渉領域侵入
Ｉ／Ｌ信号をＯＦＦしている場合（前#2ロボット４ｂが
パレット干渉領域にいない場合）にのみ、コントローラ
１０から移動許可信号を受けてパレット６への移動が可
能となる。

【００２６】次に、本発明に係るワーク積込装置による
ワークＷの積込手順を図７を用いて、プレス１の加工が
１個取りの場合を例に挙げて説明する。

【００２７】図７（ａ） 各ロボット４ａ〜４ｄは、搬送方向に対向するロボット
同士がワークＷをパレット６に移載中に相互に干渉しな
いように、待機姿勢（レール９上で互いに離れて位置す
ると共に、ロボットのアーム先端に装着しワークＷを吸
着するアタッチメントＡｔを高く保持する姿勢）をとっ
ている。搬出コンベア２（図１参照）及びセンタリング
コンベア７によりプレスサイクル毎に間歇に搬送される
ワークＷが、センタリング装置３ａ，３ｂのうち、上流
側センタリング装置３ａに搬送されている。

【００２８】図７（ｂ） 次のプレスサイクルにより、各センタリング装置３ａ，
３ｂにはそれぞれワークＷ，Ｗが搬送され、昇降装置２
１（図３，４参照）の駆動により２ショット分のワーク
の位置決めが行なわれる。ここで、待機姿勢からの始動
時には、前#2、後#1ロボット４ｂ，４ｃが優先起動され
るものとする。前#1、後#2ロボット４ａ，４ｄは待機姿
勢を維持し、前#2、後#1ロボット４ｂ，４ｃは位置決め
されたワークＷを取り上げるべく、そのアタッチメント
Ａｔをセンタリング装置３ｂ，３ａにそれぞれ移動し、
ワークＷを吸着保持する。このとき、前#2、後#1ロボッ
ト４ｂ，４ｃは各センタリング装置３ｂ，３ａに近くな
るように、レール９上を移動してもよい。

【００２９】図７（ｃ） 前#2、後#1ロボット４ｂ，４ｃは、保持したワークＷ，
Ｗをパレット６，６に移動させる。このとき、前#2、後
#1ロボット４ｂ，４ｃのパレット干渉領域侵入Ｉ／Ｌ信
号をＯＮすると共に、センタリング干渉領域侵入Ｉ／Ｌ
信号をＯＦＦとするので、前#1、後#2ロボット４ａ，４
ｄはセンタリング干渉領域侵入Ｉ／Ｌ信号をＯＮした
後、ワーク取り上げ動作を開始し、センタリング完了と
なるまで各センタリング装置３ａ，３ｂの上方で待機す
る。上流側センタリング装置３ａには、次のプレスサイ
クルにより後続のワークＷが搬送されている。

【００３０】図７（ｄ） さらに次のプレスサイクルにより、各センタリング装置
３ａ，３ｂにはそれぞれワークＷ，Ｗが搬送され、２シ
ョット分のワークが位置決めされる。前#1、後#2ロボッ
ト４ａ，４ｄは、そのアタッチメントＡｔをセンタリン
グ装置３ａ，３ｂにそれぞれ移動し、ワークＷを吸着保
持する。このとき、前#1、後#2ロボット４ａ，４ｄは各
センタリング装置３ａ，３ｂに近くなるように、レール
９上を移動するようにしてもよい。一方、前#2、後#1ロ
ボット４ｂ，４ｃは、保持したワークＷ，Ｗをパレット
６，６に載置する。

【００３１】図７（ｅ） パレット６，６へのワーク積込を終了した前#2、後#1ロ
ボット４ｂ，４ｃは待機姿勢に戻る。このとき、前#2、
後#1ロボット４ｂ，４ｃのパレット干渉領域侵入Ｉ／Ｌ
信号をＯＦＦとするので、前#1、後#2ロボット４ａ，４
ｄはセンタリング干渉領域侵入Ｉ／Ｌ信号をＯＦＦと
し、パレット干渉領域侵入Ｉ／Ｌ信号をＯＮした後、パ
レット６，６への移動を開始する。

【００３２】図７（ｆ） 前#1、後#2ロボット４ａ，４ｄは、保持したワークＷ，
Ｗをパレット６，６に移載する。このとき、前#1、後#2
ロボット４ａ，４ｄのセンタリング干渉領域侵入Ｉ／Ｌ
信号はＯＦＦなので、前#2、後#1ロボット４ｂ，４ｃは
ワーク取り上げ動作を開始する。上流側センタリング装
置３ａには、次のプレスサイクルにより後続のワークＷ
が搬送されている。この後、図７（ｂ）からの手順を繰
り返し積込作業を継続する。

【００３３】上記では、プレス１の加工が１個取りの場
合について説明したが、プレス１の加工が２個取りの場
合には、図８に示すように、搬送方向に対して左右方向
に並んで搬送されるワークＷ１、Ｗ２は１個取りの場合
に比べて小さく、パレット６は各ロボット４ａ〜４ｄに
対して一つずつ割り当てられている。このため、対向す
るロボット同士は干渉すること無くワーク積込作業を行
なえる（即ち、センタリング干渉領域やパレット干渉領
域を設定しなくてもよい）。これにより、２回のプレス
サイクルによりセンタリング装置３ａ，３ｂに搬送され
たワークＷ１，Ｗ１，Ｗ２，Ｗ２は位置決めされた後、
各ロボット４ａ〜４ｄにより略同時に取り上げられ各パ
レット６に移載される。

【００３４】本実施形態によれば、搬出コンベア２の下
流直下に搬送方向に沿って配設された２台のセンタリン
グ装置３ａ，３ｂにより、プレス１の２プレスサイクル
毎にプレス１から搬出される２ショット分のワークＷを
位置決めし、２台のセンタリング装置３ａ，３ｂに対応
して設けられた２対のロボット４ａ，４ｃ及び４ｂ，４
ｄによりワークＷを取り上げパレット６に積み込んでい
る。加工が１個取りの場合には、各センタリング装置３
ａ，３ｂをはさんで対向するロボット４ａ，４ｃ及び４
ｂ，４ｄがそれぞれ交互にワークＷを取り上げ、加工が
２個取りの場合には、各ロボット４ａ〜４ｄが同時にワ
ークＷを取り上げ、パレット６への積込作業を行う。し
たがって、従来プレスとロボットとの間に設けられてい
た振り分け装置の動作時間に影響を受けることなく、ロ
ボットの有する最大限のサイクルタイムでプレスサイク
ルタイムを短縮することができる。この際、いずれの場
合においても、各ロボット４ａ〜４ｄの単独のサイクル
タイムがプレスサイクルよりも長くとも、ロボットのサ
イクルが２プレスサイクル内で終了すれば、プレス１の
生産性を最大限活用できるサイクルタイムのプレス加工
ラインを構築でき、また、ロボットのサイクルが２プレ
スサイクルを超過したとしても、１プレスサイクル毎に
積み込む場合よりも大幅に短いサイクルタイムにて積込
作業をすることができ、生産性の優れたプレス加工ライ
ンを構築することができる。また、加工が１個取りの場
合にも２個取りの場合にも対応できるので、汎用性の高
いプレス加工ラインを構築することができる。さらに，
搬出コンベア２の下流直下にセンタリング装置３ａ，３
ｂを配設しているので，振り分け装置を設けるよりもコ
ンパクトなスペースでプレス加工ラインを構築すること
ができる。

【００３５】また、本実施形態においては、各ロボット
４ａ〜４ｄはレール９，９上を移動自在に構成されてい
る。このため、大きなワークＷをパレット６に移載する
際に搬送方向に対向するロボットは互いに離れる方向に
移動するので、ワークＷとロボットとの干渉を容易に防
止できる。また、ワークＷを取り上げる際に、各ロボッ
ト４ａ〜４ｄはセンタリング装置に近づくことができる
ので、ロボットアームのストロークが短くてすみ、ロボ
ット単独のサイクルタイムを短くできる。

【００３６】図９に示すように、パレット６にはワーク
Ｗを支持する柱状のワークガイド２６が複数立設されて
いる。一方、各ロボット４ａ〜４ｄは前述のように移動
自在であるので、ロボットアーム先端のアタッチメント
Ａｔにて保持したワークＷをパレット６に載置する際
に、各ロボット４ａ〜４ｄはロボットアームとワークガ
イド２６とが干渉しないように所望の位置に移動して積
込作業を行うことができる。このため、パレット６のワ
ークガイド２６の設計自由度が増し、ワークＷにあわせ
てワークガイド２６を最適な位置に配置できる。また、
ロボットが故障して、ワークＷを人手によりパレット６
に積み込む必要が生じた場合には、故障したロボットを
積込作業の邪魔にならない位置に移動（退避）させるこ
とができ、人手で積み込んでいる間にロボットを修理で
きるので、修理中もプレスを止めなくてよく、作業性に
優れる。

【００３７】加工が２個取りでそれぞれ異なる種類のワ
ークＷ１，Ｗ２を生産する場合には、ワークＷ１、Ｗ２
を積み込むパレットの収容枚数がそれぞれ異なる場合が
ある（例えば、自動車のドアの内板と外板との２個取り
である場合、傷が多少許容される内板は重ね置きにより
パレット収容枚数が約１００枚で、傷が許容されない外
板は仕切りをワークガイド２６に設けることによりパレ
ット収容枚数が約２０枚となる）。例えば、特開昭６３
−１１５６３５号公報に記載の図１３に示すように、コ
ンベア７１上に２つのパレット７２，７３をセットで送
るように構成し、２個取りで加工されたワークＷ１，Ｗ
２をロボット７４により前記２つのパレット７２，７３
にそれぞれ格納するようにしたシステム構成では、２つ
のパレット７２，７３の内、一方のパレットが満杯にな
ると他方のパレットが満杯でなくても送り出されてしま
う。このようなシステム構成においては、上述のように
収容枚数の少ない外板用のパレット（パレット７２とす
る）が満杯になると、内板用のパレット（パレット７３
とする）が満杯とならなくても両パレット７２，７３を
共に送り出すので、多く収容可能なパレット７３の収容
効率が悪くなる。これに対して、本実施形態において
は、ワーク搬送方向左右それぞれにワークＷを積み込む
パレット６，６が配置されている。このため、２個取り
で異なる種類のワークＷ１、Ｗ２を、左右のパレット
６，６のそれぞれ別々に積み込むことにより、収容枚数
に合わせてそれぞれのパレットをフィードできるので、
収容効率に優れている。

【００３８】なお、本発明は上記実施形態に限定するも
のではなく、本発明の範囲内において変更を加えること
ができるのは言うまでもない。例えば、上記実施形態に
おいては、センタリング装置をワーク搬送方向に２つ設
ける例にて説明したが、２つに限らず３つ以上設けても
よく、プレスサイクルに対してロボットのサイクルタイ
ムが３倍程度の場合には、第３のセンタリング装置及び
これに対応する１対のロボットを更に設けて、３プレス
サイクル毎に３ショット分のワークＷを位置決めして積
み込むように構成してもよい。また、ロボットとして多
関節ロボットの例で説明したが、直角座標ロボットや円
筒座標ロボット等の他の形式のロボットを適用してもよ
い。さらに、周辺装置の配置が可能であれば、搬出コン
ベア２を設けずに、プレス１からワークフィーダにより
センタリングコンベア７にワークＷを直接搬出するよう
に構成してもかまわない。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施形態に係るプレス加工ラインの構成図であ
る。

【図２】実施形態に係るロボットの配設を説明する側面
図である。

【図３】実施形態に係るセンタリング装置の平面図であ
る。

【図４】実施形態に係るセンタリング装置の側面図であ
る。

【図５】別態様に係るセンタリング装置の平面図であ
る。

【図６】実施形態に係る制御構成ブロック図である。

【図７】実施形態に係るワーク積込の手順の説明図であ
る。

【図８】別態様に係るワーク積込の説明図である。

【図９】パレットの側面図である。

【図１０】従来技術のワーク積込装置の平面図である。

【図１１】従来技術のワーク積込装置の平面図である。

【図１２】従来技術のワーク積込装置の側面図である。

【図１３】従来技術のパレタイジングシステム構成例で
ある。

【符号の説明】

１…プレス、２…搬出コンベア、３ａ，３ｂ…センタリ
ング装置、４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ…ロボット、６…パ
レット、７…センタリングコンベア、９…レール、１０
…コントローラ、１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄ…ロ
ボットコントローラ、１２，１３，１４，１５…サーボ
アンプ、２１…昇降装置、２２…センタリングブラケッ
ト、２３…ガイド、Ｗ…ワーク。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3C007 AS05 BS10 JS02 LV02 LV12 MS05

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 プレス(1)から搬出されたワーク(W)を、 前記プレス(1)又は該プレス(1)に付設した搬出コンベア
   (2)の下流直下に位置する複数のセンタリング装置(3a,3
   b)で位置決めし、 複数のプレスサイクル毎に前記複数のセンタリング装置
   (3a,3b)に位置決めされたワーク(W)を複数対の積込ロボ
   ット(4a〜4d)により取り上げてパレット(6)に積み込む
   ことを特徴とするワーク積込方法。
2. 【請求項２】 プレス(1)から搬出されたワーク(W)をパ
   レット(6)に積み込むワーク積込装置において、 前記プレス(1)又は該プレス(1)に付設した搬出コンベア
   (2)の下流直下に位置し、ワーク(W)の位置決めを行なう
   複数のセンタリング装置(3a,3b)と、 センタリング装置(3a,3b)に位置決めされたワーク(W)を
   取り上げてパレット(6)に積み込む複数対の積込ロボッ
   ト(4a〜4d)とを備えたことを特徴とするワーク積込装
   置。
3. 【請求項３】 請求項２記載のワーク積込装置におい
   て、 前記積込ロボット(4a〜4d)は、略ワーク搬送方向に沿っ
   て略水平方向に移動自在であることを特徴とするワーク
   積込装置。
4. 【請求項４】 請求項２記載のワーク積込装置におい
   て、前記パレット(6)を、前記センタリング装置(3a,3b)
   の両側に配置することを特徴とするワーク積込装置。