JP2015523224A - スタッキングラインシステム、及びブランキングシャーもしくはブランキングプレスからアウトプットされるブランクのスタッキング方法 - Google Patents
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Abstract
Description
ブランキングシャー又はブランキングプレスからアウトプットされるブランクを受けるための移送ユニット;
ブランクをその上にスタッキングするための少なくとも1つのスタッキング支持体;
少なくとも2つの産業用ロボットであって、
該移送ユニットに対して配置されて、少なくとも、
各ロボットが、前記移送ユニットからブランクをスタッキング支持体上に置くためにピックする単独動作モードと
少なくとも2つの前記ロボットの1グループが、前記移送ユニットからブランクをスタッキング支持体上に置くためにピックするように同一のブランクに対して同時に作業する協調動作モードと
で動作可能な、産業用ロボット;並びに、
該産業用ロボットを、ブランクのサイズ、ブランクの重量、ブランクのブランキングシャーもしくはブランキングプレスからのアウトプットレート、及び/又はこれらの組み合わせに関連するパラメータに応じて、単独動作モード又は協調動作モードで動作させるように適合される、ロボット制御手段
を含む。
ロボット5aはブランク100を移送ユニット2からピックしている;
ロボット5bは前のブランク100をピックしてスタッキング支持体3の方へ移動させている;
ロボット5cはブランクを、関連するスタッキング支持体3上に置いている;
ロボット5dはブランク100を関連するスタッキング支持体に置き、次のブランクをピックしに戻っている。
PKM50aはブランク100を移送ユニット2からピックしている;
PKM50bは前のブランク100をピックしてスタッキング支持体3の方へ移動させている;
PKM50cはブランクを、関連するスタッキング支持体3上に置いている;
PKM50dはブランク100を関連するスタッキング支持体に置き、次のブランクをピックしに移送ユニット2の方へと戻っている。
Claims (27)
- ブランキングシャー又はブランキングプレスからアウトプットされるブランクをスタッキングするための、スタッキングラインシステムであって、
前記ブランキングシャー又はブランキングプレスからアウトプットされるブランクを受けるための移送ユニット;
ブランクをその上にスタッキングするための少なくとも1つのスタッキング支持体;
少なくとも2つの産業用ロボットであって、少なくとも、
各ロボットが、前記移送ユニットからブランクをスタッキング支持体上に置くためにピックする単独動作モードと
少なくとも2つの前記ロボットのグループが、前記移送ユニットからブランクをスタッキング支持体上に置くためにピックするように同一のブランクに対して同時に作業する協調動作モードと
で動作可能であるように、前記移送ユニットに対して配置される、産業用ロボット;並びに、
前記産業用ロボットを、前記ブランクのサイズ、前記ブランクの重量、前記ブランクの前記ブランキングシャーもしくはブランキングプレスからのアウトプットレート、及び/又はこれらの組み合わせに関連するパラメータに応じて、前記単独動作モード又は前記協調動作モードで動作させるように適合される、ロボット制御手段
を含む、スタッキングラインシステム。 - 前記ロボットのグループは2つのロボットにより構成される、請求項1に記載のスタッキングラインシステム。
- 前記移送ユニット上のブランクの位置を検出するように構成される人口視覚ユニットをさらに含む、請求項1又は2に記載のスタッキングラインシステム。
- 前記産業用ロボットの少なくとも一部は、少なくとも4つの軸を備えるシリアルロボットである、請求項1から3のいずれか一項に記載のスタッキングラインシステム。
- 前記産業用ロボットの少なくとも一部はパラレル運動マニピュレータを含み、前記パラレル運動マニピュレータの各々は、第1の固定素子、第2の可動素子、及び少なくとも3つのアームを含み、前記アームの各々は、駆動手段により作動される第1のアーム部分と第2のアーム部分とを含み、前記第2のアーム部分は前記可動素子に連結されるリンク構成を含む、請求項1から4のいずれか一項に記載のスタッキングラインシステム。
- 前記パラレル運動マニピュレータの少なくとも一部において、前記第1の固定素子は平行のトラックを含み、前記第2の可動素子は手首部マウントを含み、前記アームの各々は、前記トラックの1つに沿って変移可能なキャリッジ、及び前記キャリッジと前記手首部マウントとの間に連結されるリンクを含む、請求項5に記載のスタッキングラインシステム。
- 前記パラレル運動マニピュレータの少なくとも一部において、前記第1の固定素子は少なくとも1つの軸を含み、前記第2の可動素子は手首部マウントを含み、前記アームの各々は、前記第1の固定素子の軸の周囲を回転可能な第1のアーム部分、及び前記第1のアーム部分と前記手首部マウントとの間に連結されるリンクを含む、請求項5又は6に記載のスタッキングラインシステム。
- 前記ロボットの少なくとも一部は天井設置される、請求項1から7のいずれか一項に記載のスタッキングラインシステム。
- 前記ロボットは前記移送ユニットの実質的に上方に配置される、請求項8に記載のスタッキングラインシステム。
- 前記移送ユニットは受け位置から搬送パスに沿って前記ブランクを搬送し、前記ロボットは、前記搬送パスの上方に前記搬送パスに実質的に位置合わせされて配置される、請求項9に記載のスタッキングラインシステム。
- 少なくとも2つは前記移送ユニットの一方の側に配置され、少なくとも2つは前記移送ユニットの他方の側に配置される、少なくとも4つの産業用ロボットを含み、前記移送ユニットの同じ側にあるロボットの1ペアは前記協調動作モードで協働できる、請求項1から8のいずれか一項に記載のスタッキングラインシステム。
- 前記ロボットが単独動作モードで動作するように設定される場合に、各ロボットに関連付けられる2つのスタッキング支持体を含み、前記ロボット及び前記スタッキング支持体は、各ロボットが、各ロボットに関連付けられる2つのスタッキング支持体のいずれかの上にブランクを置くことができるように構成される、請求項1から11のいずれか一項に記載のスタッキングラインシステム。
- 2つのスタッキング支持体を含み、各ロボットがブランクを前記2つのスタッキング支持体の両方に置くことができるように、前記2つのスタッキング支持体は、前記ロボットが単独動作モードで動作するように設定される場合に、少なくとも2つのロボットによって共用される、請求項1から12のいずれか一項に記載のスタッキングラインシステム。
- 前記ロボットが協調動作モードで動作するように設定される場合に、各ロボットのグループに関連付けられる2つのスタッキング支持体を含み、前記ロボット及びスタッキング支持体は、各ロボットのグループが、各ロボットに関連付けられる2つのスタッキング支持体のいずれかの上にブランクを置くことができるように構成される、請求項1から13のいずれか一項に記載のスタッキングラインシステム。
- 前記移送ユニットは、リニアコンベヤを含み、前記産業用ロボットの各々又は前記産業用ロボットのグループの各々が前記ブランクをスタッキング支持体上に置くために前記ブランクを前記搬送パスに沿った位置で前記リニアコンベヤからピックするように、前記リニアコンベヤは、前記ブランクを搬送パスに沿って搬送するように構成される、請求項1から14のいずれか一項に記載のスタッキングラインシステム。
- 前記移送ユニットは静止表面を含む、請求項1から15のいずれか一項に記載のスタッキングラインシステム。
- 前記移送ユニットは、少なくとも1つの受けロボットであって、前記受けロボットの各々は、前記ブランキングシャー又はブランキングプレスからブランクを受ける受け位置から移動するように構成される、受けロボットと、前記産業用ロボットもしくは前記産業用ロボットのグループのうちの1つが前記ブランクをスタッキング支持体上に置くために前記受けロボットから前記ブランクをピックする、少なくとも1つの送達位置とを含む、請求項1から16のいずれか一項に記載のスタッキングラインシステム。
- 前記移送ユニットは2つの受けロボットを含み、前記2つの受けロボットの各々は、共用の受け位置から少なくとも1つの送達位置へと移動するように構成され、前記2つの受けロボットの前記送達位置は異なる、請求項17に記載のスタッキングラインシステム。
- 前記受けロボットは4軸シリアルロボットである、請求項17又は18に記載のスタッキングラインシステム。
- 前記移送ユニットは、受け位置と少なくとも1つの送達位置との間を移動するように構成される少なくとも1つのシャトルを含み、前記産業用ロボット又は前記産業用ロボットのグループは、前記ブランクをスタッキング支持体上に置くために、送達位置にある前記シャトルから前記ブランクをピックする、請求項1から19のいずれか一項に記載のスタッキングラインシステム。
- 前記移送ユニットは、受け位置と2つの異なる送達位置との間を交互に移動するように構成されるシャトルを含む、請求項20に記載のスタッキングラインシステム。
- 前記移送ユニットは2つのシャトルを含み、前記2つのシャトルの各々は、前記2つのシャトルにとって共用の受け位置と前記2つのシャトルにとって異なる送達位置との間を往復動するように構成される、請求項20に記載のスタッキングラインシステム。
- 前記シャトルは、前記受け位置と前記送達位置との間で往復動するリニアシャトルを含む、請求項20から22のいずれか一項に記載のスタッキングラインシステム。
- 前記シャトルは、前記受け位置と前記送達位置との間で回転する回転シャトルを含む、請求項20から23のいずれか一項に記載のスタッキングラインシステム。
- 前記移送ユニットは、2つの位置間を移動するシャトルであって、前記2つの位置の各々で、ロボット又はロボットのグループによって、一方のブランクが前記シャトル上で受けられ他方のブランクが前記シャトルからピックされるように、2つのブランク用に適切な寸法を有するシャトルを含む、請求項20に記載のスタッキングラインシステム。
- ブランキングシャー又はブランキングプレスからアウトプットされるブランクをスタッキングする方法であって、
少なくとも2つの産業用ロボットと、前記ロボットを動作させてラインからアウトプットされるブランクをピックさせ少なくとも1つのスタック上に置かせるための制御手段とを提供すること、並びに、
前記ブランクのサイズ、前記ブランクの重量、前記ブランクの搬送パスに沿った搬送レート、及び/又はこれらの組み合わせに関連するパラメータに応じて、
各ロボットが前記ラインからアウトプットされるブランクをスタック上に置くために当該ブランクを把持及びピックする、単独動作モードで、前記産業用ロボットを動作させる、又は、
前記ラインからアウトプットされる同一のブランクをスタック上に置くために当該同一のブランクを把持及びピックするように前記ロボットのグループが同時に作業する、協調動作モードで、前記産業用ロボットを動作させることを含む、方法。 - 前記制御手段は、前記ブランクのサイズ、前記ブランクの重量、前記ブランクの前記ブランキングシャーもしくはブランキングプレスからのアウトプットレート、及び/又はこれらの組み合わせに関連するパラメータが、既定値を超える場合、2つのロボットからなるグループを協調動作モードで動作させる、請求項26に記載の方法。
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