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QUERVERWEIS AUF VERWANDTE ANMELDUNG
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Die vorliegende Anmeldung basiert auf und beansprucht die Unionspriorität der am 7. September 2015 eingereichten
japanischen Patentanmeldung Nr. 2015 -
175504 , deren gesamte Offenbarung durch Bezugnahme als Teil dieser Anmeldung hierin mit eingeschlossen ist.
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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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(Gebiet der Erfindung)
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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen verwendende Verbundarbeitsvorrichtung zur Verwendung in einer Ausrüstung, wie zum Beispiel einer medizinischen Ausrüstung und einer industriellen Ausrüstung, die einen weiten, hochgenauen Hochgeschwindigkeitsbetriebsbereich erfordert.
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(Beschreibung der verwandten Technik)
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Parallelverbindungsgliedmechanismen und Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen zur Verwendung in verschiedenen Arten von Arbeitsvorrichtungen, wie zum Beispiel in medizinischer Ausrüstung und industrieller Ausrüstung, werden in den Patentdokumenten 1, 2 und 3 vorgeschlagen.
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Der Parallelverbindungsgliedmechanismus von Patentdokument 1 weist eine vergleichsweise einfache Konfiguration auf, aber der Bedienungswinkel jedes Verbindungsglieds davon ist klein. Demgemäß besteht insofern ein Problem, als, wenn der Betriebsbereich einer Bewegungsplatte groß eingestellt ist, die Verbindungsgliedlänge vergrößert wird, woraus sich große Abmessungen des Gesamtmechanismus ergeben, was zu einer Zunahme der Größe der Vorrichtung führt. Ferner besteht insofern ein Problem, als die Steifigkeit des Gesamtmechanismus gering ist und somit das Gewicht eines an der Bewegungsplatte anzubringenden Werkzeugs, das heißt, die Gewichtskapazität der Bewegungsplatte, auf einen geringen Wert begrenzt ist.
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Die Verbindungsgliedbetätigungseinrichtung von Patentdokument 2 oder Patentdokument 3 verwendet einen Parallelverbindungsgliedmechanismus, bei dem eine distale endseitige Verbindungsgliednabe über drei oder mehr Quadrikkettenverbindungsgliedmechanismen mit einer proximalen endseitigen Verbindungsgliednabe gekoppelt ist, so dass die Position der distalen endseitigen Verbindungsgliednabe bezüglich der proximalen endseitigen Verbindungsgliednabe geändert werden kann. Demgemäß weist die Verbindungsgliedbetätigungseinrichtung eine kompakte Größe auf, kann jedoch mit einer hohen Geschwindigkeit und mit einer hohen Genauigkeit in einem weiten Betriebsbereich arbeiten.
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[Verwandtes Dokument]
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[Patentdokument]
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- [Patentdokument 1] offengelegte JP-Patentveröffentlichung Nr. 2000-094245
- [Patentdokument 2] US-Patent Nr. 5,893,296
- [Patentdokument 3] offengelegte JP-Patentveröffentlichung Nr. 2014-005926
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Um den Verwendungsbereich der Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen der Patentdokumente 2 und 3, die den obigen Vorteil aufweisen, zu erweitern, ist die Verwendung von zwei Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen in Kombination mit einem anderen Mechanismus untersucht worden. In einer Situation, in der Komponenten als ein Satz auf der rechten und linken Seite auf einer Förderbandlinie in einer Kraftfahrzeugkomponentenfertigungslinie oder dergleichen fließen, wird beispielsweise die Durchführung von Arbeit, wie zum Beispiel Aufbringen von Fett, Inspektion und Montage an den fließenden Komponenten angenommen.
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16 und 17 zeigen ein Untersuchungsbeispiel für eine zwei Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen verwendende Verbundarbeitsvorrichtung. Die Verbundarbeitsvorrichtung 1 des Untersuchungsbeispiels führt unter Verwendung von zwei Arbeitskörpern 3, 3, die jeweils so von zwei Verbindungsgliedarbeitseinrichtungen 7L und 7R gestützt werden, dass die Positionen der Arbeitskörper 3, 3 geändert werden können, an zwei auf einem Boden 4 platzierten Arbeitsobjekten 2, 2 Arbeit durch. Die jeweiligen Verbindungsgliedarbeitseinrichtungen 7L und 7R sind durch Linearbewegungsaktuatoren 80L und 80R, die die jeweiligen Verbindungsgliedarbeitseinrichtungen 7L und 7R in die von rechts nach links verlaufende Richtung (eine Richtung entlang der x-Achse) in 16 und 17 bewegen; und Linearbewegungsaktuatoren 81L und 81R, die die jeweiligen Verbindungsgliedarbeitseinrichtungen 7L und 7R in die von vorne nach hinten verlaufende Richtung (eine Richtung entlang der y-Achse) in 16 und 17 bewegen, individuell in die Vorwärts-, Rückwärts-, Links- und Rechtsrichtung beweglich. Die Linearbewegungsaktuatoren 80L und 80R für die Links- und Rechtsbewegung sind zum Beispiel koaxial angeordnet. 16 zeigt einen Fall der Durchführung von Arbeit an den beiden Arbeitsobjekten 2, 2 von links und rechts außen, und 17 zeigt einen Fall der Durchführung von Arbeit an den beiden Arbeitsobjekten 2, 2 von links und rechts innen.
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Bei der Konfiguration in 16 und 17 sind die Bewegungsbereiche der beiden Verbindungsgliedarbeitseinrichtungen 7L und 7R in die von rechts nach links verlaufende Richtung begrenzt. In dem Fall, in dem die Linearbewegungsaktuatoren 80L und 80R für die Links- und Rechtsbewegung wie in diesem Beispiel koaxial angeordnet sind, werden die Bewegungsbereiche der beiden Verbindungsgliedarbeitseinrichtungen 7L und 7R durch Nutzhübe SL und SR der jeweiligen Linearbewegungsaktuatoren 80L und 80R begrenzt, und die Verbindungsgliedarbeitseinrichtungen 7L und 7R können sich nicht in die von rechts nach links verlaufende Richtung über die Mitte der Verbundarbeitsvorrichtung 1 hinaus bewegen. Wenn somit Arbeit an den Arbeitsobjekten 2, 2 von links und rechts innen, wie in 17 gezeigt, durchgeführt wird, ist es erforderlich, die Arbeitsobjekte 2, 2 mit einem großen Abstand d zwischen den Arbeitsobjekten, der zwischen ihnen vorgesehen ist, um zu verhindern, dass die beiden Verbindungsgliedarbeitseinrichtungen 7L und 7R einander behindern, zu platzieren, und somit wird die Größe der gesamten Verbundarbeitsvorrichtung 1 in die von rechts nach links verlaufende Richtung vergrößert.
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Wenn die Linearbewegungsaktuatoren 80L und 80R für die Links- und Rechtsbewegung so angeordnet sind, dass sie in die von vorne nach hinten verlaufende Richtung voneinander versetzt sind, wird das rechte Ende des linken Linearbewegungsaktuators 80L nach rechts ausgefahren, und das linke Ende des rechten Aktuators 80R wird nach links ausgefahren, die Bewegungsbereiche der beiden Verbindungsgliedarbeitseinrichtungen 7L und 7R in die von rechts nach links verlaufende Richtung können weit sein. Bei solch einer Konfiguration besteht jedoch die Möglichkeit, dass die beiden Verbindungsgliedarbeitseinrichtungen 7L und 7R einander behindern, es sei denn, der Betrieb der jeweiligen Linearbewegungsaktuatoren 80L, 80R, 81L und 81R und der jeweiligen Verbindungsgliedarbeitseinrichtungen 7L und 7R wird genau verwaltet, und deshalb ist es schwierig, solch eine Konfiguration in der Realität zu verwenden.
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KURZFASSUNG DER ERFINDUNG
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Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht in der Bereitstellung einer Verbundarbeitsvorrichtung, die durch Verwendung von zwei Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen, die mit hoher Geschwindigkeit und mit hoher Genauigkeit betrieben werden können, gleichzeitig Arbeit an zwei Arbeitsobjekten durchführen kann und die aufgrund dessen, dass der Abstand zwischen den beiden Arbeitsobjekten kurz ist, eine kompakte Gesamtgröße aufweist.
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Eine eine Verbindungsgliedbetätigungseinrichtung verwendende Verbundarbeitsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung führt Arbeit an zwei oder mehr Arbeitsobjekten durch, wobei sich zwei Arbeitskörper in einem Kontaktzustand oder in einem Nichtkontaktzustand befinden, und enthält: zwei Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen, die die jeweiligen zwei Arbeitskörper so stützen, dass Positionen der Arbeitskörper individuell geändert werden können; und drei oder mehr Linearbewegungsaktuatoren, die dahingehend konfiguriert sind, die beiden Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen bezüglich der zwei oder mehr Arbeitsobjekte zu bewegen.
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Jede der Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen enthält eine proximale endseitige Verbindungsgliednabe; eine distale endseitige Verbindungsgliednabe; und drei oder mehr Verbindungsgliedmechanismen, die die proximale endseitige Verbindungsgliednabe mit der distalen endseitigen Verbindungsgliednabe verbinden, so dass eine Position der distalen endseitigen Verbindungsgliednabe bezüglich der proximalen endseitigen Verbindungsgliednabe geändert werden kann. Jeder der Verbindungsgliedmechanismen enthält: ein proximalseitiges Endverbindungsgliedelement, das an einem Ende davon mit der proximalen endseitigen Verbindungsgliednabe gekoppelt ist; ein distalseitiges Endverbindungsgliedelement, das an einem Ende davon mit der distalen endseitigen Verbindungsgliednabe gekoppelt ist; und ein Zwischenverbindungsgliedelement, das an beiden Enden davon drehbar mit den anderen Enden des proximalseitigen bzw. distalseitigen Endverbindungsgliedelementen gekoppelt ist. Ein Stellungssteuerungsaktuator, der die Stellung der endseitigen Verbindungsgliednabe bezüglich der proximalen endseitigen Verbindungsgliednabe willkürlich ändert, ist an jedem von zwei oder mehr Verbindungsgliedmechanismen der drei oder mehr Verbindungsgliedmechanismen vorgesehen.
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Ein erster Linearbewegungsaktuator, der einer der drei oder mehr Linearbewegungsaktuatoren ist, bewegt die beiden Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen oder die zwei oder mehr Arbeitsobjekte direkt oder indirekt entlang einer vorbestimmten Linie, wobei ein Abstand dazwischen konstant gehalten wird. Ein zweiter Linearbewegungsaktuator und ein dritter Linearbewegungsaktuator, die zwei von dem ersten Linearbewegungsaktuator verschiedene Linearbewegungsaktuatoren sind, der drei oder mehr Linearbewegungsaktuatoren bewegt die beiden Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen der zwei oder mehr Arbeitsobjekte direkt oder indirekt in eine senkrecht zu einer Bewegungsrichtung des ersten Linearbewegungsaktuators verlaufende Richtung.
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Gemäß dieser Konfiguration werden die beiden Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen oder zwei oder mehr Arbeitsobjekte durch den ersten Linearbewegungsaktuator entlang einer vorbestimmten geraden Linie bewegt, und die beiden Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen oder die zwei oder mehr Arbeitsobjekte werden durch den zweiten Linearbewegungsaktuator und den dritten Linearbewegungsaktuator in die senkrecht zur Bewegungsrichtung des ersten Linearbewegungsaktuators verlaufende Richtung bewegt. Dadurch werden die beiden Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen bezüglich der zwei oder mehr Arbeitsobjekte bewegt. Darüber hinaus werden die Stellungen der Arbeitskörper durch die Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen synchron mit der Relativbewegung der Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen bezüglich der Arbeitsobjekte geändert. Demgemäß kann mit den beiden Arbeitskörpern Arbeit gleichzeitig an den zwei oder mehr Arbeitsobjekten durchgeführt werden, und ferner kann mit den beiden Arbeitskörpern Arbeit an verschiedenen Flächen der zwei oder mehr Arbeitsobjekte durchgeführt werden.
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Die beiden Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen oder die zwei oder mehr Arbeitsobjekte werden nicht wie bei dem obigen Untersuchungsbeispiel durch zwei Linearbewegungsaktuatoren individuell entlang einer vorbestimmten geraden Linie bewegt, sondern die beiden Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen oder die zwei oder mehr Arbeitsobjekte werden durch einen Linearbewegungsaktuator entlang einer vorbestimmten geraden Linie bewegt, wobei der Abstand dazwischen konstant gehalten wird. Deshalb können die beiden Verbindungsgliedarbeitseinrichtungen in die von rechts nach links verlaufende Richtung über eine Mitte der Verbundarbeitsvorrichtung hinaus bewegt werden. Somit kann der Abstand zwischen den zwei oder mehr Arbeitsobjekten verringert werden, und infolgedessen kann der Verbundarbeitsvorrichtung eine kompakte Gesamtgröße verliehen werden. Wenn die beiden Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen durch den ersten Linearbewegungsaktuator bewegt werden, werden die beiden Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen auf einem konstanten Abstand dazwischen gehalten, und somit besteht keine Möglichkeit, dass sich die beiden Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen gegenseitig behindern.
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Jede der Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen enthält: die proximale endseitige Verbindungsgliednabe, die distale endseitige Verbindungsgliednabe und die drei oder mehr Verbindungsgliedmechanismen, die alle einen Mechanismus mit zwei Freiheitsgraden bilden, bei dem die distale endseitige Verbindungsgliednabe bezüglich der proximalen endseitigen Verbindungsgliednabe um zwei senkrecht zueinander verlaufende Achsen drehbar ist. Der Mechanismus mit zwei Freiheitsgraden weist eine kompakte Größe auf, kann aber einen weiten Bewegungsbereich der distalen endseitigen Verbindungsgliednabe erreichen. Zum Beispiel beträgt der Maximalwert eines Biegewinkels zwischen einer mittleren Achse der proximalen endseitigen Verbindungsgliednabe und einer mittleren Achse der distalen endseitigen Verbindungsgliednabe ca. ±90°, und ein Schwenkwinkel der distalen endseitigen Verbindungsgliednabe bezüglich der proximalen endseitigen Verbindungsgliednabe kann in einem Bereich von 0° bis 360° eingestellt werden.
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Da die Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen eine kompakte Größe aufweisen, aber einen weiten Betriebsbereich haben, wie oben beschrieben, kann jede der Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen so konfiguriert sein, dass ein Teil des Mechanismus zum Ändern der Stellung des Arbeitskörpers im Vergleich zu dem Fall der Änderung der Stellung des Arbeitskörpers auf die gleiche Weise unter Verwendung eines anderen Mechanismus nicht im Wesentlichen um den Arbeitskörper herum vorhanden ist. Demgemäß kann Arbeit mit nahe den Arbeitsobjekten ausgeführten Arbeitskörpern durchgeführt werden, und die Verbundarbeitsvorrichtung kann ferner eine kompakte Gesamtgröße aufweisen.
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Bei der vorliegenden Erfindung kann mindestens einer der drei oder mehr Linearbewegungsaktuatoren zwei Plattformen enthalten, die entlang einer Bewegungsrichtung des Linearbewegungsaktuators ausgerichtet sind, und ein Bewegungskörper ist an jeder der Plattformen fixiert, wobei der Bewegungskörper beliebige der beiden Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen enthält, wobei die zwei oder mehr Arbeitsobjekte und die anderen Linearbewegungsaktuatoren der drei oder mehr Linearbewegungsaktuatoren fixiert sind. Wenn der Linearbewegungsaktuator mit den beiden Plattformen versehen ist, wird ein Nutzhub kurz, aber die Steifigkeit von Kopplungsteilen zwischen dem Linearbewegungsaktuator und den Bewegungskörpern wird verbessert. Selbst wenn die Gewichtskapazität des Linearbewegungsaktuators erhöht wird, wird somit ein Hochgeschwindigkeitsbetrieb des Linearbewegungsaktuators ermöglicht, und die für eine Arbeit benötigte Zeit wird verkürzt, was zu einer Verbesserung der Produktivität führt.
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Bei der vorliegenden Erfindung können die drei oder mehr Linearbewegungsaktuatoren aus drei Linearbewegungsaktuatoren bestehen, die den ersten Linearbewegungsaktuator, den zweiten Linearbewegungsaktuator und den dritten Linearbewegungsaktuator umfassen, eine Befestigungsplatte kann an einer Plattform des ersten Linearbewegungsaktuators angebracht sein, der zweite Linearbewegungsaktuator und der dritte Linearbewegungsaktuator können an der Befestigungsplatte angebracht sein, und die beiden Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen können an dem zweiten Linearbewegungsaktuator bzw. dem dritten Linearbewegungsaktuator angebracht sein. Bei dieser Konfiguration kann Arbeit in einem Zustand durchgeführt werden, indem die Arbeitsobjekte fixiert sind. Somit eignet sich die Verbundarbeitsvorrichtung zur Verwendung in einer Anwendung, bei der die Arbeitsobjekte nicht bewegt werden sollen, oder zur Verwendung in einer automatisierten Fertigungslinie, bei der ein Bediener die Arbeitsobjekte nicht platziert und herausnimmt.
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Bei der obigen Konfiguration kann die Verbundarbeitsvorrichtung eine obere Platte enthalten, die horizontal über einem Boden vorgesehen ist, in welchem Fall der erste Linearbewegungsaktuator an der oberen Platte fixiert sein kann und jede Verbindungsgliedbetätigungseinrichtung so angebracht sein kann, dass die distale endseitige Verbindungsgliednabe nach unten gerichtet ist. Wenn jede distale endseitige Verbindungsgliednabe nach unten gerichtet ist, kann Arbeit von oben an den Arbeitsobjekten durchgeführt werden. Somit eignet sich die Verbundarbeitsvorrichtung zur Verwendung in einer Fertigungslinie, bei der die Arbeitsobjekte beispielsweise auf einer Förderbandlinie fließen. Im Falle der Verwendung der Verbundarbeitsvorrichtung in einer Fertigungslinie behindern die beiden Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen und die Arbeitskörper nicht den Transfer der Arbeitsobjekte.
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Bei der vorliegenden Erfindung können die beiden Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen so angeordnet sein, dass sich ein Aktuator der Stellungssteuerungsaktuatoren, die für die zwei oder mehr Verbindungsgliedmechanismen der einen der beiden Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen vorgesehen sind, und ein anderer Stellungssteuerungsaktuator der Stellungssteuerungsaktuatoren, die für die anderen zwei oder mehr Verbindungsgliedmechanismen der anderen der beiden Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen vorgesehen sind, in der gleichen Ebene parallel zueinander befinden, und jeder solcher Stellungssteuerungsaktuatoren kann so angeordnet sein, dass er bezüglich der drei oder mehr Verbindungsgliedmechanismen nach außen weist. In diesem Fall kann der Abstand zwischen den zwei oder mehr Arbeitsobjekten verkürzt sein, und deshalb kann die gesamte Vorrichtung eine kompakte Größe aufweisen.
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Bei der vorliegenden Erfindung können die drei oder mehr Linearbewegungsaktuatoren und die jeweiligen Stellungssteuerungsaktuatoren der beiden Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen über ein Kommunikationsnetz miteinander verbunden sein, und es kann ein Steuergerät vorgesehen sein, das zum Steuern der jeweiligen Aktuatoren konfiguriert ist. Bei dieser Konfiguration kann das Steuergerät für die beiden Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen geteilt werden, und somit kann eine kooperative Steuerung der drei oder mehr Linearbewegungsaktuatoren und der beiden Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen erreicht werden.
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Jegliche Kombination von mindestens zwei Konstruktionen, die in den angehängten Ansprüchen und/oder der Beschreibung und/oder den begleitenden Zeichnungen offenbart werden, sollte als im Schutzumfang der vorliegenden Erfindung mit eingeschlossen ausgelegt werden. Insbesondere sollte jegliche Kombination von zwei oder mehr der angehängten Ansprüche gleichermaßen als im Schutzumfang der vorliegenden Erfindung mit eingeschlossen ausgelegt werden.
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Figurenliste
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In jedem Fall wird die vorliegende Erfindung anhand der folgenden Beschreibung ihrer bevorzugten Ausführungsformen in Verbindung mit den begleitenden Zeichnungen besser verständlich. Jedoch werden die Ausführungsformen und die Zeichnungen nur zur Veranschaulichung und Erläuterung angeführt und sollen nicht als den Schutzumfang der vorliegenden Erfindung in irgendeiner Weise einschränkend verstanden werden, wobei dieser Schutzumfang durch die angehängten Ansprüche bestimmt wird. In den begleitenden Zeichnungen werden in sämtlichen der mehreren Ansichten gleiche Bezugszahlen zur Bezeichnung gleicher Teile verwendet, und
- 1 ist eine Vorderansicht eines Zustands einer Verbundarbeitsvorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
- 2 ist eine Vorderansicht eines anderen Zustands der Verbundarbeitsvorrichtung;
- 3 ist eine Vorderansicht noch eines anderen Zustands der Verbundarbeitsvorrichtung;
- 4 ist eine Draufsicht eines Teils der Verbundarbeitsvorrichtung;
- 5 ist eine Vorderansicht einer Verbindungsgliedbetätigungseinrichtung der Verbundarbeitsvorrichtung, wobei ein Teil davon weggelassen ist;
- 6 ist eine perspektivische Ansicht eines Zustands der Verbindungsgliedbetätigungseinrichtung;
- 7 ist eine perspektivische Ansicht eines anderen Zustands der Verbindungsgliedbetätigungseinrichtung;
- 8A ist eine Querschnittsansicht einer proximalen endseitigen Verbindungsgliednabe, von proximalseitigen Endverbindungsgliedelementen usw. der Verbindungsgliedbetätigungseinrichtung;
- 8B ist eine teilweise vergrößerte Ansicht von 8A;
- 9 ist eine Darstellung, die einen Verbindungsgliedmechanismus der Verbindungsgliedbetätigungseinrichtung zeigt, der mit geraden Linien dargestellt ist;
- 10 ist ein Blockdiagramm, das ein Steuersystem der Verbundarbeitsvorrichtung zeigt;
- 11 ist eine Vorderansicht eines Zustands einer Verbundarbeitsvorrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
- 12 ist eine Draufsicht eines Teils der Verbundarbeitsvorrichtung;
- 13 ist eine Vorderansicht eines Zustands einer Verbundarbeitsvorrichtung gemäß einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
- 14 ist eine Vorderansicht eines Zustands einer Verbundarbeitsvorrichtung gemäß einer vierten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
- 15 ist eine Vorderansicht eines Zustands einer Verbundarbeitsvorrichtung gemäß einer fünften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
- 16 ist eine Vorderansicht eines Zustands einer Verbundarbeitsvorrichtung eines Untersuchungsbeispiels; und
- 17 ist eine Vorderansicht eines anderen Zustands der Verbundarbeitsvorrichtung.
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BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMEN
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Eine Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen verwendende Verbundarbeitsvorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird unter Bezugnahme auf 1 bis 10 beschrieben. 1 bis 3 sind Vorderansichten verschiedener Zustände der Verbundarbeitsvorrichtung, und 4 ist eine Draufsicht eines Teils der Verbundarbeitsvorrichtung. Die Verbundarbeitsvorrichtung 1 führt unter Verwendung von zwei Arbeitskörpern 3, 3 berührungslose Arbeit an zwei Arbeitsobjekten 2, 2 durch. Die beiden Arbeitsobjekte 2, 2 sind zur Ausrichtung in einer von rechts nach links verlaufenden Richtung (Richtung entlang der x-Achse) auf einem horizontalen Boden 4 mit einem zwischen ihnen vorgesehenem vorbestimmten Arbeitsobjektzwischenabstand d platziert. Die beiden Arbeitskörper 3, 3 sind so über den Arbeitsobjekten 2, 2 vorgesehen, dass sie in die von rechts nach links verlaufende Richtung (Richtung entlang der x-Achse) und in eine von vorne nach hinten verlaufende Richtung (Richtung entlang der y-Achse) beweglich sind. Die Stellungen der beiden Arbeitskörper 3, 3 können geändert werden, und die beiden Arbeitskörper 3, 3 führen von oben Arbeit an den Arbeitsobjekten 2, 2 durch. Jeder Arbeitskörper 3 führt berührungslose Arbeit an dem Arbeitsobjekten 2 durch und ist beispielsweise eine Fettbeschichtungsmaschine, eine Laserinspektionsmaschine, eine Sprühbeschichtungsmaschine, eine Schweißmaschine und eine Maschine zur Überprüfung des Aussehens.
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Als Mittel zum Bewegen der beiden Arbeitskörper 3, 3 in die von rechts nach links verlaufende Richtung ist ein erster Linearbewegungsaktuator 5 vorgesehen. Der erste Linearbewegungsaktuator 5 wird von einem Motor 5a angetrieben. Als Mittel zum individuellen Bewegen der beiden Arbeitskörper 3, 3 in die von vorne nach hinten verlaufende Richtung sind ein zweiter und ein dritter Linearbewegungsaktuator 6L und 6R vorgesehen. Der zweite und der dritte Linearbewegungsaktuator 6L und 6R werden von Motoren 6a bzw. 6a (10) angetrieben. Als Mittel zum individuellen Ändern der Stellungen der beiden Arbeitskörper 3, 3 sind zwei Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen 7L und 7R vorgesehen. Die Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen 7L und 7R werden später ausführlich beschrieben.
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Eine obere Platte 61 wird von mehreren Ständern 60 gestützt, und der erste Linearbewegungsaktuator 5 ist an der Unterseite der oberen Platte 61 angebracht. Der erste Linearbewegungsaktuator 5 enthält eine Plattform 5b, und eine in die von rechts nach links verlaufende Richtung langgestreckte Befestigungsplatte 62 ist an der Plattform 5b des ersten Linearbewegungsaktuators 5 fixiert. Der zweite und der dritte Linearbewegungsaktuator 6L und 6R sind am linken bzw. am rechten Ende der Befestigungsplatte 62 angebracht. Wenn der erste Linearbewegungsaktuator 5 nur die einzige Plattform 5b aufweist, an der die Befestigungsplatte 62 fixiert ist, wie oben beschrieben, können Nutzhübe SL und SR der jeweiligen Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen 7L und 7R langgestreckt sein. Jede der Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen 7L und 7R weist eine später beschriebene proximale endseitige Verbindungsgliednabe 12 auf. Die Nutzhübe SL und SR zeigen die Bewegungsbereiche einer Mitte der proximalen endseitigen Verbindungsgliednabe 12 an.
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Sowohl der zweite als auch der dritte Linearbewegungsaktuator 6L und 6R enthalten eine Plattform 6b, und eine Verbindungsgliedfixierplatte 63 ist an jeder der Plattformen 6b, 6b fixiert. Mehrere Aufhängungsständer 64 erstrecken sich von den jeweiligen Verbindungsgliedfixierplatten 63, 63 nach unten, und die beiden Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen 7L und 7R sind an den unteren Enden der Aufhängungsständer 64 angebracht. Das heißt, die beiden Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen 7L und 7R sind in einer aufgehängten Stellung angebracht. Durch Bereitstellen der Aufhängungsständer 64 zwischen den Verbindungsgliedfixierplatten 63, 63 und den proximalen endseitigen Verbindungsgliednaben 12 können Drähte und dergleichen, die mit den Arbeitskörpern 3, 3 verbunden sind, welche an den distalen Enden der Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen 7L und 7R angebracht sind, von zwischen den Verbindungsgliedfixierplatten 63, 63 und den proximalen endseitigen Verbindungsgliednaben 12 durch den Innenraum der später zu besprechenden Parallelverbindungsgliedmechanismen 9 herausgenommen werden.
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Es werden die Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen 7L und 7R beschrieben. Die beiden Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen 7L und 7R weisen die gleiche Konfiguration auf und werden somit in der folgenden Beschreibung mit dem gleichen Bezugszeichen „7“ bezeichnet.
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5 ist eine Vorderansicht der Verbindungsgliedbetätigungseinrichtung. 6 und 7 sind perspektivische Ansichten, die voneinander verschiedene Zustände der Verbindungsgliedbetätigungseinrichtung zeigen. In diesen Darstellungen sind die Ober- und Unterseite bezüglich 1 bis 3 umgedreht. Die Verbindungsgliedbetätigungseinrichtung 7 enthält den Parallelverbindungsgliedmechanismus 9 und einen Stellungssteuerungsaktuator 10, der den Parallelverbindungsgliedmechanismus 9 bedient. Der Parallelverbindungsgliedmechanismus 9 enthält die proximale endseitige Verbindungsgliednabe 12, eine distale endseitige Verbindungsgliednabe 13 und drei Verbindungsgliedmechanismen 14, die die distale endseitige Verbindungsgliednabe 13 mit der proximalen endseitigen Verbindungsgliednabe 12 so verbinden, dass die Stellung der distalen endseitigen Verbindungsgliednabe 13 bezüglich der proximalen endseitigen Verbindungsgliednabe 12 geändert werden kann. In dem Zustand, in dem die Verbindungsgliedbetätigungseinrichtung 7 wie in 1 bis 3 gezeigt angebracht ist, ist die distale endseitige Verbindungsgliednabe 13 nach unten gerichtet. 5 zeigt nur einen Verbindungsgliedmechanismus 14. Die Anzahl von Verbindungsgliedmechanismen 14 kann vier oder mehr betragen.
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Jeder Verbindungsgliedmechanismus 14 enthält ein proximalseitiges Endverbindungsgliedelement 15, ein distalseitiges Endverbindungsgliedelement 16 und ein Zwischenverbindungsgliedelement und bildet einen Quadrikkettenverbindungsgliedmechanismus, der aus vier Drehpaaren besteht. Das proximalseitige und das distalseitige Endverbindungsgliedelement 15 und 16 weisen jeweils eine L-Form auf. Ein Ende des proximalseitigen Endverbindungsgliedelements 15 ist drehbar mit der proximalen endseitigen Verbindungsgliednabe 12 verbunden. Ein Ende des distalseitigen Endverbindungsgliedelements 16 ist drehbar mit der distalen endseitigen Verbindungsgliednabe 13 verbunden. Einander gegenüberliegende Enden des Zwischenverbindungsgliedelements 17 sind drehbar mit den anderen Enden des proximalseitigen bzw. distalseitigen Endverbindungsgliedelements 15 und 16 gekoppelt.
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Jeder Parallelverbindungsgliedmechanismus 9 wird durch Kombinieren von zwei sphärischen Verbindungsgliedmechanismen gebildet. Die mittleren Achsen der Drehpaare zwischen den Verbindungsgliednaben 12, 13 und den Endverbindungsgliedelementen 15, 16 und die mittleren Achsen der Drehpaare zwischen den Endverbindungsgliedelementen 15, 16 und dem Zwischenverbindungsgliedelement 17 schneiden sich in den Mitten PA und PB der proximalen und distalen endseitigen sphärischen Verbindungsglieder (5). Darüber hinaus sind an der proximalen Endseite und an der distalen Endseite die Abstände von den Mitten PA und PB der sphärischen Verbindungsglieder zu den Drehpaaren zwischen den Verbindungsgliednaben 12, 13 und den Endverbindungsgliedelementen 15, 16 gleich. Die Abstände von den Mitten PA und PB der sphärischen Verbindungsglieder zu den Drehpaaren zwischen den Endverbindungsgliedelementen 15, 16 und dem Zwischenverbindungsgliedelement 17 sind auch gleich. Die mittleren Achsen der Drehpaare zwischen den Endverbindungsgliedelementen 15 und 16 und dem Zwischenverbindungsgliedelement 17 können einen gewissen Kreuzungswinkel γ bilden oder können parallel zueinander sein.
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8A zeigt eine Querschnittsansicht der proximalen endseitigen Verbindungsgliednabe 12 und der proximalseitigen Endverbindungsgliedelemente 15, und 8B zeigt eine teilweise vergrößerte Ansicht von 8A. 8A zeigt eine Beziehung zwischen den mittleren Achsen O1 der Drehpaare zwischen der proximalen endseitigen Verbindungsgliednabe 12 und den proximalseitigen Endverbindungsgliedelementen 15, den mittleren Achsen O2 der Drehpaare zwischen den Zwischenverbindungsgliedelementen 17 und den proximalseitigen Endverbindungsgliedelementen 15 und der Mitte PA des sphärischen Verbindungsglieds. Die Formen und die Positionsbeziehung der distalen endseitigen Verbindungsgliednabe 13 und der distalseitigen Endverbindungsgliedelemente 16 sind wie in 8A gleich (nicht gezeigt). In 8A ist der durch die mittlere Achse O1 jedes der Drehpaare zwischen den Verbindungsgliednaben 12, 13 und den Endverbindungsgliedelementen 15, 16 und der mittleren Achse O2 jedes der Drehpaare zwischen den Endverbindungsgliedelementen 15, 16 und dem Zwischenverbindungsgliedelement 17 gebildete Winkel α auf 90° eingestellt, kann jedoch auch ein anderer Winkel als 90° sein.
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Die drei Verbindungsgliedmechanismen 14 weisen eine geometrisch identische Konfiguration auf. Die geometrisch identische Konfiguration bedeutet, dass, wie in 9 gezeigt, ein mit geraden Linien gezeigtes geometrisches Modell, das die Verbindungsgliedelemente 15, 16 und 17 zeigt, das heißt ein Modell, das mit den Drehpaaren und diese Drehpaare verbindenden geraden Linien gezeigt wird, eine Form darstellt, bei der der proximale endseitige Teil davon und der distale endseitige Teil davon bezüglich des mittleren Teils des Zwischenverbindungsgliedelements 17 symmetrisch zueinander sind. 9 ist eine Darstellung, die einen mit geraden Linien dargestellten Verbindungsgliedmechanismus 14 zeigt. Jeder Parallelverbindungsgliedmechanismus 9 gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist von rotationssymmetrischer Art und weist eine Positionskonfiguration auf, bei der die Positionsbeziehung zwischen der proximalen Seite (der proximalen endseitigen Verbindungsgliednabe 12 und des proximalseitigen Endverbindungsgliedelements 15) und der distalen Seite (der distalen endseitigen Verbindungsgliednabe 13 und dem distalseitigen Endverbindungsgliedelement 16) bezüglich einer Mittellinie C des Zwischenverbindungsgliedelements 17 rotationssymmetrisch ist. Der mittlere Teil jedes Zwischenverbindungsgliedelements 17 ist auf einem gemeinsamen Orbitalkreis D positioniert.
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Die proximale endseitige Verbindungsgliednabe 12 und die distale endseitige Verbindungsgliednabe 13 und die drei Verbindungsgliedmechanismen 14 wirken dahingehend zusammen, einen Mechanismus mit zwei Freiheitsgraden zu bilden, bei dem die distale endseitige Verbindungsgliednabe 13 bezüglich der proximalen endseitigen Verbindungsgliednabe 12 um zwei senkrecht zueinander verlaufende Achsen drehbar ist. Mit anderen Worten, die distale endseitige Verbindungsgliednabe 13 kann sich mit zwei Freiheitsgraden drehen, um ihre Stellung bezüglich der proximalen endseitigen Verbindungsgliednabe 12 zu ändern. Dieser Mechanismus mit zwei Freiheitsgraden weist eine kompakte Größe auf, kann aber einen weiten Bewegungsbereich der distalen endseitigen Verbindungsgliednabe 13 bezüglich der proximalen endseitigen Verbindungsgliednabe 12 erreichen.
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Wenn zum Beispiel gerade Linien, die durch die Mitten PA und PB der sphärischen Verbindungsglieder verlaufen und die die mittleren Achsen O1 (8A) der Drehpaare zwischen den Verbindungsgliednaben 12, 13 und den Endverbindungsgliedelementen 15, 16 in einem rechten Winkel schneiden, als mittlere Achsen QA und QB der Verbindungsgliednaben 12 und 13 definiert werden, kann der Maximalwert eines Biegewinkels 9 (9) zwischen der mittleren Achse QA der proximalen endseitigen Verbindungsgliednabe 12 und der mittleren Achse QB der distalen endseitigen Verbindungsgliednabe 13 ca. ±90° betragen. Darüber hinaus kann ein Schwenkwinkel φ (9) der distalen endseitigen Verbindungsgliednabe 13 bezüglich der proximalen endseitigen Verbindungsgliednabe 12 in dem Bereich von 0° bis 360° eingestellt werden. Der Biegewinkel 9 bedeutet einen vertikalen Winkel, der gebildet wird, wenn die mittlere Achse QB der distalen endseitigen Verbindungsgliednabe 13 bezüglich der mittleren Achse QA der proximalen endseitigen Verbindungsgliednabe 12 geneigt wird. Der Schwenkwinkel φ bedeutet einen horizontalen Winkel, der gebildet wird, wenn die mittlere Achse QB der distalen endseitigen Verbindungsgliednabe 13 bezüglich der mittleren Achse QA der proximalen endseitigen Verbindungsgliednabe 12 geneigt wird.
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Eine Änderung der Stellung der distalen endseitigen Verbindungsgliednabe 13 bezüglich der proximalen endseitigen Verbindungsgliednabe 12 wird mit dem Schnittpunkt O der mittleren Achse QA der proximalen endseitigen Verbindungsgliednabe 12 und der mittleren Achse QB der distalen endseitigen Verbindungsgliednabe 13 als Drehmitte durchgeführt. 6 zeigt einen Zustand, in dem die mittlere Achse QA der proximalen endseitigen Verbindungsgliednabe 12 und die mittlere Achse QB der distalen endseitigen Verbindungsgliednabe 13 zusammenfallen. 7 zeigt einen Zustand, in dem die mittlere Achse QB der distalen endseitigen Verbindungsgliednabe 13 einen bestimmten Bedienungswinkel bezüglich der mittleren Achse QA der proximalen endseitigen Verbindungsgliednabe 12 bildet. Selbst wenn die Stellung geändert wird, ändert sich nicht der Abstand L (9) zwischen den Mitten PA und PB des proximalen und des distalen endseitigen sphärischen Verbindungsglieds.
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Bei dem Parallelverbindungsgliedmechanismus 9 bewegen sich die proximale Seite (die proximale endseitige Verbindungsgliednabe 12 und jedes proximalseitige Endverbindungsgliedelement 15) und die distale Seite (die distale endseitige Verbindungsgliednabe 13 und jedes distalseitige Endverbindungsgliedelement 16) aufgrund der geometrischen Symmetrie auf die gleiche Weise, wenn die Winkelpositionsbeziehungen zwischen dem Zwischenverbindungsgliedelement 17 und den Endverbindungsgliedelementen 15, 16 bezüglich der Symmetrieebene des Zwischenverbindungsgliedelements 17 zwischen der proximalen Endseite und der distalen Endseite identisch ausgeführt sind, wenn: die Winkel der mittleren Achsen O1 der Drehpaare zwischen den Verbindungsgliednaben 12, 13 und den Endverbindungsgliedelementen 15, 16 in jedem Verbindungsgliedmechanismus 14 und die Abstände von den Mitten PA, PB der sphärischen Verbindungsglieder zu den Drehpaaren zwischen den Verbindungsgliednaben 12, 13 und den Endverbindungsgliedelementen 15, 16 gleich sind; sich die mittleren Achsen O1 der Drehpaare zwischen den Verbindungsgliednaben 12, 13 und den Endverbindungsgliedelementen 15, 16 jedes Verbindungsgliedmechanismus 14 und die mittleren Achsen O2 der Drehpaare zwischen den Endverbindungsgliedelementen 15, 16 und dem Zwischenverbindungsgliedelement 17 die Mitten PA und PB der sphärischen Verbindungsglieder auf der proximalen Endseite und der distalen Endseite schneiden; die geometrischen Formen des proximalseitigen Endverbindungsgliedelements 15 und des distalseitigen Endverbindungsgliedelements 16 gleich sind; und die Form des Zwischenverbindungsgliedelements 17 zwischen der proximalen Endseite und der distalen Endseite die gleiche ist.
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Wie in 5 bis 7 gezeigt, enthält die proximale endseitige Verbindungsgliednabe 12 ein flaches plattenförmiges Basisendglied 20, das an den unteren Enden der Aufhängungsständer 64 fixiert ist, und drei Drehwellenkopplungsglieder 21, die zur Integration mit dem Basisendglied 20 vorgesehen sind. Das Basisendglied 20 weist ein kreisförmiges Durchgangsloch 20a (8A) auf, das in einem mittleren Teil davon definiert ist, und die drei Drehwellenkopplungsglieder 21 sind in Umfangsrichtung in gleichmäßigen Abständen um das Durchgangsloch 20a herum angeordnet. Die Mitte des Durchgangslochs 20a befindet sich auf der mittleren Achse QA der proximalen endseitigen Verbindungsgliednabe. Eine Drehwelle 22 ist mit jedem Drehwellenkopplungsglied 21 drehbar gekoppelt, wobei die Welle 22 eine Achse aufweist, die die mittlere Achse QA der proximalen endseitigen Verbindungsgliednabe schneidet. Das eine Ende des proximalseitigen Endverbindungsgliedelements 15 ist mit der Drehwelle 22 gekoppelt.
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8B ist eine vergrößerte Schnittansicht, die ein proximalseitiges Endverbindungsgliedelement 15 und die beide Enden davon umgebenden Bereiche zeigt. Wie in 8B gezeigt, weist die Drehwelle 22 einen einen großen Durchmesser aufweisenden Teil 22a, einen einen kleinen Durchmesser aufweisenden Teil 22b und einen Außengewindeteil 22c auf und wird durch das Drehwellenkopplungsglied 21 über zwei Lager 23 an dem den kleinen Durchmesser aufweisenden Teil 22b drehbar gestützt. Jedes Lager 23 ist ein Kugellager, wie zum Beispiel ein Rillenkugellager und ein Schrägkugellager. Diese Lager 23 sind in einer Innendurchmessernut 24, die in dem Drehwellenkopplungsglied 21 vorgesehen ist, in einem darin angeordneten Zustand angebracht und sind durch ein Verfahren, wie zum Beispiel Presspassung, Verkleben und Crimpen, fixiert. Das gleiche gilt für die Art und ein Befestigungsverfahren der für andere Drehpaarabschnitte vorgesehenen Lager.
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Die Drehwelle 22 ist am den großen Durchmesser aufweisenden Teil 22a davon auf einer Ausgangswelle 52a eines später beschriebenen Untersetzungsgetriebemechanismus 52 koaxial angeordnet. Die Anordnungsstruktur davon wird später beschrieben. Darüber hinaus ist das eine Ende des proximalseitigen Endverbindungsgliedelements 15 so mit der Drehwelle 22 gekoppelt, dass es integral mit der Drehwelle 22 drehbar ist. Insbesondere ist das Drehwellenkopplungsglied 21 in einem ausgeschnittenen Teil 25 angeordnet, das an dem einen Ende des proximalseitigen Endverbindungsgliedelements 15 ausgebildet ist. Der den kleinen Durchmesser aufweisende Teil 22b der Drehwelle 22 ist in den Innenringen der Lager 23 und in Durchgangslöchern, die in einem Paar aus einem äußeren und inneren Drehwellenstützteil 26 und 27, die beide Seitenteile des ausgeschnittenen Teils 25 an dem einen Ende des proximalseitigen Endverbindungsgliedelements 15 bilden, ausgebildet sind, eingesetzt. Das proximalseitige Endverbindungsgliedelement 15 und die Ausgangswelle 52a des Untersetzungsgetriebemechanismus 52 sind über ein Abstandsstück 28 durch Schrauben 29, die am Außenumfang des den großen Durchmesser aufweisenden Teil 22a der Drehwelle 22 angeordnet sind, aneinander fixiert. Des Weiteren ist eine Mutter 30 auf den Außengewindeteil 22c der Drehwelle 22, der von dem inneren Drehwellenstützteil 27 radial nach innen ragt, geschraubt. Abstandsstücke 31 und 32 sind zwischen den Innenringen der Lager 23 und dem Paar Drehwellenstützteile 26 und 27 angeordnet, und an die Lager 23 wird beim Festschrauben der Mutter 30 eine Vorspannung angelegt.
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Eine Drehwelle 35 ist drehbar mit einem Ende des Zwischenverbindungsgliedelements 17 gekoppelt und ist mit dem anderen Ende des proximalseitigen Endverbindungsgliedelements 15 gekoppelt. Ähnlich wie die Drehwelle 22 an der Verbindungsgliednabe 12 weist die Drehwelle 35 am Zwischenverbindungsgliedelement 17 einen einen großen Durchmesser aufweisenden Teil 35a, einen einen kleinen Durchmesser aufweisenden Teil 35b und einen Außengewindeteil 35c auf und wird durch das eine Ende des Zwischenverbindungsgliedelements 17 über zwei Lager 36 an dem den kleinen Durchmesser aufweisenden Teil 35b drehbar gestützt. Insbesondere ist das eine Ende des Zwischenverbindungsgliedelements 17 in einem am anderen Ende des proximalseitigen Endverbindungsgliedelements 15 ausgebildeten ausgeschnittenen Teil 37 angeordnet. Der den kleinen Durchmesser aufweisende Teil 35b der Drehwelle 35 ist in den Innenringen der Lager 36 und in Durchgangslöchern, die in einem Paar aus einem äußeren und inneren Drehwellenstützteil 38 und 39, die beide Seitenteile des ausgeschnittenen Teils 37 an dem einen Ende des proximalseitigen Endverbindungsgliedelements 15 bilden, ausgebildet sind, eingesetzt. Die Mutter 40 ist mit dem Außengewindeteil 35c der Drehwelle 35, der von dem inneren Drehwellenstützteil 39 radial nach innen ragt, verschraubt. Abstandsstücke 41 und 42 sind zwischen Innenringen der Lager 36 und dem Paar Drehwellenstützteile 38 und 39 angeordnet, und an die Lager 36 wird beim Festschrauben der Mutter 40 eine Vorspannung angelegt.
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Wie in 5 bis 7 gezeigt, enthält die distale endseitige Verbindungsgliednabe 13 ein flaches plattenförmiges distales Endglied 43, das ein kreisförmiges Durchgangsloch 43a (7), welches in einem mittleren Teil davon definiert ist, aufweist, und drei Drehwellenkopplungsglieder 44, die in Umfangsrichtung äquidistant um das Durchgangsloch 43a des distalen Endglieds 43 herum angeordnet sind. Die Mitte des Durchgangslochs 43a befindet sich auf der mittleren Achse QB der distalen endseitigen Verbindungsgliednabe 13. Eine Drehwelle 45 ist mit jedem Drehwellenkopplungsglied 44 drehbar gekoppelt, wobei die Welle 45 eine Achse aufweist, die die mittlere Achse QB der distalen endseitigen Verbindungsgliednabe 13 schneidet. Das eine Ende des distalseitigen Endverbindungsgliedelements 16 ist an der distalen endseitigen Verbindungsgliednabe 13 mit der Drehwelle 45 gekoppelt. Eine Drehwelle 46 ist drehbar mit dem anderen Ende des Zwischenverbindungsgliedelements 17 drehbar gekoppelt und ist mit dem anderen Ende des distalseitigen Endverbindungsgliedelements 16 gekoppelt. Die Drehwelle 45 an der distalen endseitigen Verbindungsgliednabe 13 und die Drehwelle 46 an dem Zwischenverbindungsgliedelement 17 weisen ferner die gleiche Form wie die Drehwelle 35 auf und sind über zwei Lager (nicht gezeigt) mit dem Drehwellenkopplungsglied 44 bzw. dem anderen Ende des Zwischenverbindungsgliedelements 17 drehbar gekoppelt.
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Der Stellungssteuerungsaktuator 10 der Verbindungsgliedbetätigungseinrichtung 7 ist ein Motor, der mit dem Untersetzungsgetriebemechanismus 52 versehen ist, und ist auf der Oberseite des Basisendglieds 20 der proximalen endseitigen Verbindungsgliednabe 12 so angebracht, dass er koaxial mit der Drehwelle 22 ist. Der Stellungssteuerungsaktuator 10 und der Untersetzungsgetriebemechanismus 52 sind integral vorgesehen, und der Untersetzungsgetriebemechanismus 52 ist über ein Motorfixierglied 53 am Basisendglied 20 fixiert. In diesem Beispiel ist der Stellungssteuerungsaktuator 10 für jedes der drei Verbindungsgliedmechanismen 14 bereitgestellt. Wenn der Stellungssteuerungsaktuator 10 jedoch für jedes von mindestens zwei der drei Verbindungsgliedmechanismen 14 bereitgestellt ist, kann die Stellung der distalen endseitigen Verbindungsgliednabe 13 bezüglich der proximalen endseitigen Verbindungsgliednabe 12 bestimmt werden.
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In 8B ist der Untersetzungsgetriebemechanismus 52 von einer Flanschabtriebsart und weist die den großen Durchmesser aufweisende Ausgangswelle 52a auf. Die distale Endfläche der Ausgangswelle 52a bildet eine flache Flanschfläche 54, die senkrecht zur Mittellinie der Ausgangswelle 52a verläuft. Die Ausgangswelle 52a ist durch die Schrauben 29 über das Abstandsstück 23 mit dem Drehwellenstützteil 26 des proximalseitigen Endverbindungsgliedelements 15 verbunden. Der den großen Durchmesser aufweisende Teil 22a der Drehwelle 22 an einem Drehpaarabschnitt zwischen der proximalen endseitigen Verbindungsgliednabe 12 und dem proximalseitigen Endverbindungsgliedelement 15 ist in eine in der Ausgangswelle 52a des Untersetzungsgetriebemechanismus 52 vorgesehenen Innendurchmessernut 57 eingepasst.
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Wie in 6 gezeigt, sind die jeweiligen Stellungssteuerungsaktuatoren 10 so angeordnet, dass sie bezüglich der drei Verbindungsgliedmechanismen 14 nach außen weisen. Darüber hinaus sind die Stellungssteuerungsaktuatoren 10, wie in 4 gezeigt, in dem Zustand, in dem die beiden Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen 7L und 7R angebracht sind, so angeordnet, dass ein Stellungssteuerungsaktuator 10A der drei Stellungssteuerungsaktuatoren 10 und ein Stellungssteuerungsaktuator 10B der anderen drei Stellungssteuerungsaktuatoren 10 in der gleichen Ebene parallel zueinander sind. In dem in 4 gezeigten Zustand befinden sich die beiden Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen 7L und 7R in der von vorne nach hinten verlaufenden Richtung in der gleichen Position, und somit sind die Stellungssteuerungsaktuatoren 10A und 10B so positioniert, dass sie koaxial miteinander sind.
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In 1 bis 3 ist jeder Arbeitskörper 3 so an der distalen endseitigen Verbindungsgliednabe 13 angebracht, dass er durch das Durchgangsloch 43a ( 7) des distalen Endglieds 43 tritt. In dem Fall, in dem der Arbeitskörper 3 eine Fettbeschichtungsmaschine ist, ist der Arbeitskörper 3 zum Beispiel so angebracht, dass eine als ein Endeffektor dienende Schmierdüse nach unten gerichtet ist.
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10 ist ein Blockdiagramm, das ein Steuersystem für die Verbundarbeitsvorrichtung zeigt. Motortreiber zum Antreiben der Motoren 5a, 6a und 6a der ersten bis dritten Linearbewegungsaktuatoren 5, 6L und 6R und die jeweiligen Stellungssteuerungsaktuatoren (Motoren) 10 der beiden Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen 7L und 7R sind durch ein Kommunikationsnetz 70 miteinander verbunden. Das Kommunikationsnetz 70 ist mit einem Steuergerät 71 verbunden, und die Motoren 5a, 6a und 6a und die Stellungssteuerungsaktuatoren 10 werden durch das eine Steuergerät 71 gesteuert.
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Das Steuergerät 71 ist mit den Endeffektoren der Arbeitskörper 3 verbunden und betreibt die Endeffektoren der Arbeitskörper 3 in Verbindung mit dem Betrieb der Linearbewegungsaktuatoren 5, 6L und 6R und den Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen 7L und 7R. Demgemäß kann das Steuergerät 71 für die beiden Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen 7L und 7R geteilt sein, und somit kann eine kooperative Steuerung der Linearbewegungsaktuatoren 5, 6L und 6R und der beiden Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen 7L und 7R erreicht werden. Wie in 10 durch die gestrichelte Linie gezeigt, kann ein Steuergerät 72 höherer Ordnung mit dem Steuergerät 71 und den Arbeitskörpern 3 verbunden sein, um das Steuergerät 71 und die Arbeitskörper 3 zu verwalten.
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Die die Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen verwendende Verbundarbeitsvorrichtung 1 ist mit einem Freiheitsgrad für jeden der ersten bis dritten Linearbewegungsaktuatoren 5, 6L und 6R und mit zwei Freiheitsgraden für jede der beiden Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen 7L und 7R, das heißt, mit insgesamt sieben Freiheitsgraden, konfiguriert. Im Gebrauch werden die beiden Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen 7L und 7R unter Steuerung durch das Steuergerät 71 durch den ersten Linearbewegungsaktuator 5 in die von rechts nach links verlaufende Richtung bewegt, und die beiden Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen 7L und 7R werden durch den zweiten Linearbewegungsaktuator 6L und den dritten Linearbewegungsaktuator 6R in die von vorne nach hinten verlaufende Richtung senkrecht zu der Bewegungsrichtung des ersten Linearbewegungsaktuators 5 bewegt. Darüber hinaus werden die Stellungen der Arbeitskörper 3, 3 durch die Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen 7L und 7R geändert. Demgemäß können an den beiden Arbeitsobjekten 2, 2 mit den beiden Arbeitskörpern 3, 3 verschiedene Arten von Arbeiten durchgeführt werden. Eine Änderung der Stellungen der Arbeitskörper 3, 3 kann durch die Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen 7L und 7R mit hoher Geschwindigkeit und mit hoher Genauigkeit durchgeführt werden, und somit kann hochgenaue Arbeit mit hoher Geschwindigkeit durchgeführt werden.
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1 zeigt einen Zustand, in dem die beiden Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen 7L und 7R in die von rechts nach links verlaufende Richtung in eine sich rechts von der Mitte der Verbundarbeitsvorrichtung 1 befindende Position bewegt worden sind; die Stellungen der beiden Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen 7L und 7R sind so eingestellt, dass die distalen endseitigen Verbindungsgliednaben 13, 13 nach oben links geneigt sind; und an den Arbeitsobjekten 2, 2 wird mit den Arbeitskörpern 3, 3 von der rechten Seite Arbeit durchgeführt.
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2 zeigt einen Zustand, in dem die beiden Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen 7L und 7R in die von rechts nach links verlaufende Richtung in eine sich links von der Mitte der Verbundarbeitsvorrichtung 1 befindende Position bewegt worden sind; die Stellungen der beiden Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen 7L und 7R sind so eingestellt, dass die distalen endseitigen Verbindungsgliednaben 13, 13 nach rechts oben geneigt sind; und an den Arbeitsobjekten 2, 2 wird mit den Arbeitskörpern 3, 3 von der linken Seite Arbeit durchgeführt.
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3 zeigt einen Zustand, in dem die Stellung der Verbindungsgliedbetätigungseinrichtung 7L so eingestellt ist, dass die distale endseitige Verbindungsgliednabe 13 nach oben rechts geneigt ist; die Stellung der anderen Verbindungsgliedbetätigungseinrichtung 7R ist so eingestellt, dass die distale endseitige Verbindungsgliednabe 13 nach links oben geneigt ist; und an dem einen Arbeitsobjekt 2 (dem linken Arbeitsobjekt 2 von 3) wird mit den beiden Arbeitskörpern 3, 3 Arbeit durchgeführt.
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Wie oben beschrieben, kann an den beiden Arbeitsobjekten 2, 2 mit den beiden jeweiligen Arbeitskörpern 3, 3 Arbeit durchgeführt werden, und Arbeit kann an dem einen Arbeitsobjekt 2 mit den beiden Arbeitskörpern 3, 3 gleichzeitig durchgeführt werden. Darüber hinaus gestattet ein Ändern der Stellungen der Arbeitskörper 3 durch die Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen 7L und 7R die Durchführung von Arbeit an verschiedenen Flächen des Arbeitsobjekts 2. In dem Beispiel von 1 bis 3 beträgt die Anzahl von Arbeitsobjekten 2 zwei, es können aber drei oder mehr Arbeitsobjekte 2 platziert werden. In diesem Fall wird auch gestattet, dass Arbeit an verschiedenen Flächen jedes Arbeitsobjekts 2 durchgeführt wird.
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Die Verbundarbeitsvorrichtung 1 in 1 bis 10 bewegt nicht individuell die beiden Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen 7L und 7R entlang einer bestimmten Linie durch die beiden Linearbewegungsaktuatoren 5L und 5R wie in dem Untersuchungsbeispiel von 16 und 17, sondern bewegt die beiden Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen 7L und 7R entlang einer vorbestimmten geraden Linie durch den einen Linearbewegungsaktuator 5, wobei der Abstand dazwischen konstant gehalten wird. Somit können die beiden Verbindungsgliedarbeitseinrichtungen 7L und 7R in die von rechts nach links verlaufende Richtung über die Mitte der Verbundarbeitsvorrichtung 1 hinaus bewegt werden. Demgemäß kann der Arbeitsobjektzwischenabstand d zwischen den beiden Arbeitsobjekten 2, 2 verkürzt werden, und infolgedessen kann die Verbundarbeitsvorrichtung 1 eine kompakte Gesamtgröße aufweisen. Da die beiden Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen 7L und 7R mit konstant gehaltenem Abstand dazwischen bewegt werden, behindern sich die beiden Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen 7L und 7R nicht gegenseitig.
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Wie oben beschrieben, enthalten die Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen 7L und 7R Mechanismen, die eine kompakte Größe aufweisen, aber einen weiten Betriebsbereich haben. Deshalb kann jede der Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen 7L und 7R so konfiguriert sein, dass ein Teil des Mechanismus zum Ändern der Stellung des Arbeitskörpers 3 im Vergleich zu dem Fall der Änderung der Stellung des Arbeitskörpers auf die gleiche Weise unter Verwendung eines anderen Mechanismus nicht im Wesentlichen um den Arbeitskörper 3 herum vorhanden ist. Demgemäß kann Arbeit mit nahe den Arbeitsobjekten 2 ausgeführten Arbeitskörpern 3 durchgeführt werden, und die Verbundarbeitsvorrichtung 1 kann ferner eine kompakte Gesamtgröße aufweisen.
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Bei der Verbundarbeitsvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform ist die Befestigungsplatte 62 an der Plattform 5b des ersten Linearbewegungsaktuators 5 angebracht, der zweite Linearbewegungsaktuator 6L und der dritte Linearbewegungsaktuator 6R sind an der Befestigungsplatte 62 fixiert, und die beiden Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen 7L und 7R sind an dem zweiten Linearbewegungsaktuator 6L bzw. dem dritten Linearbewegungsaktuator 6R angebracht. Arbeit wird an den Arbeitsobjekten 2, 2 in einem fixierten Zustand mit den Arbeitskörpern 3, 3 durchgeführt, welche durch die Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen 7L und 7R so gestützt werden, dass die Stellungen der Arbeitskörper 3, 3 geändert werden können. Somit eignet sich die Verbundarbeitsvorrichtung 1 zur Verwendung bei einer Anwendung, bei der die Arbeitsobjekte 2 nicht bewegt werden sollen, oder zur Verwendung in einer automatisierten Fertigungslinie, bei der ein Bediener die Arbeitsobjekte 2 nicht platziert und herausnimmt. Bei der Verbundarbeitsvorrichtung 1 gemäß dieser Ausführungsform sind die Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen 7L und 7R über den Arbeitsobjekten 2, 2 so angebracht, dass die distalen endseitigen Verbindungsgliednaben 13 nach unten gerichtet sind, und Arbeit wird mit den Arbeitskörpern 3, 3, die durch die Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen 7L und 7R gestützt werden, an den Arbeitsobjekten 2, 2 von oben durchgeführt. Somit eignet sich die Verbundarbeitsvorrichtung 1 auch zur Verwendung in einer Fertigungslinie, bei der die Arbeitsobjekte 2, 2 nicht an festgelegten Positionen auf dem Boden 4 platziert sind, wie in 1 bis 3, sondern beispielsweise auf einer Förderbandlinie fließen. Da die Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen 7L und 7R im Falle der Verwendung der Verbundarbeitsvorrichtung 1 in einer Fertigungslinie über den Arbeitsobjekten 2, 2 angebracht sind, behindern die beiden Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen 7L, 7R und die Arbeitskörper 3, 3 nicht den Transfer der Arbeitsobjekte 2, 2.
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Die beiden Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen 7L und 7R sind so angeordnet, dass die Stellungssteuerungsaktuatoren 10A und 10B (4) in der gleichen Ebene parallel zueinander sind, und jeder der Stellungssteuerungsaktuatoren 10A und 10B ist so angeordnet, dass er bezüglich der drei oder mehr Verbindungsgliedmechanismen 14 nach außen weist. Bei solch einer Konfiguration kann der Arbeitsobjektzwischenabstand d zwischen den beiden Arbeitsobjekten 2, 2 verkürzt werden, und infolgedessen kann die gesamte Vorrichtung eine kompakte Größe aufweisen.
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Es werden andere Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung beschrieben. In der folgenden Beschreibung werden bei jeder Ausführungsform Teilen, die den in den vorherigen Ausführungsformen beschriebenen Gegenständen entsprechen, die gleichen Bezugszahlen verliehen, und eine redundante Beschreibung davon wird weggelassen. Wenn nur ein Teil einer Konfiguration beschrieben wird, ist der verbleibende Teil der Konfiguration gleich dem der zuvor beschriebenen Ausführungsformen, es sei denn, es wird etwas anderes angegeben. Die gleichen vorteilhaften Auswirkungen werden durch die gleiche Konfiguration erreicht. Zusätzlich zu den speziell bei jeder Ausführungsform beschriebenen Kombinationen von Teilen ist es auch möglich, die Ausführungsformen teilweise zu kombinieren, es sei denn die Kombination wirft ein spezielles Problem auf.
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11 und 12 zeigen eine zweite Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Bei der Verbundarbeitsvorrichtung 1 weist der erste Linearbewegungsaktuator 5 zwei Plattformen 5b, 5b auf, an denen die Befestigungsplatte 62 fixiert ist, und der zweite und der dritte Linearbewegungsaktuator 6L und 6R sind an der Befestigungsplatte 62 angebracht. Wenn die Befestigungsplatte 62 an den beiden Plattformen 5b, 5b fixiert ist, wie oben beschrieben, werden die Nutzhübe SL und SR der Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen 7L und 7R kürzer als die in dem Fall mit der einzigen Plattform 5b (die in 1 bis 3 gezeigte erste Ausführungsform), aber die Steifigkeit von Kopplungsteilen zwischen dem ersten Linearbewegungsaktuator 5 und dem zweiten und dritten Linearbewegungsaktuator 6L und 6R, die Bewegungskörper bilden, wird verbessert. Selbst wenn die Gewichtskapazität des ersten Linearbewegungsaktuators 5 erhöht wird, wird somit ein Hochgeschwindigkeitsbetrieb des ersten Linearbewegungsaktuators 5 ermöglicht, und die für eine Arbeit benötigte Zeit wird verkürzt, was zu einer Verbesserung der Produktivität führt.
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Jede unten beschriebene Ausführungsform unterscheidet sich von der in 1 bis 3 gezeigten Ausführungsform in einer Konfiguration zum Bewegen der beiden Arbeitsobjekte 2, 2 bezüglich der beiden Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen 7L und 7R, die die beiden Arbeitskörper 3, 3 so stützen, dass die Stellungen der Arbeitskörper 3, 3 individuell geändert werden können.
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Die in 13 gezeigte Verbundarbeitsvorrichtung 1 gemäß einer dritten Ausführungsform ist so konfiguriert, dass die Positionen der Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen 7L und 7R festgelegt sind, und die beiden Arbeitsobjekte 2, 2 bewegt werden. Das heißt, die Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen 7L und 7R sind in einer aufgehängten Stellung so angebracht, dass die proximalen endseitigen Verbindungsgliednaben 12 an der oberen Platte 61 fixiert sind. Darüber hinaus ist die Befestigungsplatte 62 an der Plattform 5b des am Boden 4 angebrachten ersten Linearbewegungsaktuators 5 fixiert, der zweite und der dritte Linearbewegungsaktuator 6L und 6R sind an der Befestigungsplatte 62 angebracht, und die Arbeitsobjekte 2, 2 sind auf den Plattformen 6b, 6b des zweiten bzw. dritten Linearbewegungsaktuators 6L und 6R platziert.
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Bei der dritten Ausführungsform werden die beiden Arbeitsobjekte 2, 2 durch den ersten Linearbewegungsaktuator 5 in die von rechts nach links verlaufende Richtung (die Richtung entlang der x-Achse) bewegt und werden durch den zweiten und dritten Linearbewegungsaktuator 6L und 6R in die von vorne nach hinten verlaufende Richtung (die Richtung entlang der y-Achse) bewegt. Dabei wird mit den durch die Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen 7L und 7R gestützten Arbeitskörpern 3, 3 Arbeit an den Arbeitsobjekten 2, 2 durchgeführt. Demgemäß werden die gleichen Funktionsweisen und Auswirkungen wie die bei der ersten Ausführungsform in 1 bis 3 erreicht.
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Bei der Verbundarbeitsvorrichtung 1 gemäß einer in 14 gezeigten vierten Ausführungsform werden die Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen 7L und 7R durch den ersten Linearbewegungsaktuator 5 in die von rechts nach links verlaufende Richtung (die Richtung entlang der x-Achse) bewegt, und die beiden Arbeitsobjekte 2, 2 werden durch den zweiten bzw. dritten Linearbewegungsaktuator 6L und 6R in die von vorne nach hinten verlaufende Richtung (die Richtung entlang der y-Achse) bewegt. Das heißt, der erste Linearbewegungsaktuator 5 ist an der oberen Platte 61 angebracht, die Befestigungsplatte 62 ist an der Plattform 5b des ersten Linearbewegungsaktuators 5 fixiert, und die Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen 7L und 7R sind an der Befestigungsplatte 62 angebracht. Darüber hinaus sind der zweite und der dritte Linearbewegungsaktuator 6L und 6R auf dem Boden 4 angebracht, und die Arbeitsobjekte 2, 2 sind auf den Plattformen 6b, 6b des zweiten bzw. dritten Linearbewegungsaktuators 6L und 6R platziert. Auch bei der vierten Ausführungsform werden die gleichen Funktionsweisen und Auswirkungen wie die bei der ersten Ausführungsform in 1 bis 3 erreicht.
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Obgleich dies nicht gezeigt wird, können die Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen 7L und 7R durch den an der oberen Platte 61 angebrachten zweiten bzw. dritten Linearbewegungsaktuator 6L und 6R in die von vorne nach hinten verlaufende Richtung (die Richtung entlang der y-Achse) bewegt werden, und die beiden Arbeitsobjekte 2, 2 können durch den auf dem Boden 4 angebrachten ersten Linearbewegungsaktuator 5 in die von rechts nach links verlaufende Richtung (die Richtung entlang der x-Achse) bewegt werden. Auch in diesem Fall werden die gleichen Funktionsweisen und Auswirkungen wie die bei der ersten Ausführungsform und in 1 bis 3 erreicht.
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Die Verbundarbeitsvorrichtung 1 gemäß einer in 15 gezeigten fünften Ausführungsform wird durch Hinzufügen eines vierten und fünften Linearbewegungsaktuators 8L und 8R, die die Arbeitskörper 3, 3 in einer einzigen Achsenrichtung bewegen, zu den beiden Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen 7L bzw. 7R bei der in 1 bis 3 gezeigten ersten Ausführungsform erhalten. Sowohl der vierte als auch der fünfte Linearbewegungsaktuator 8L und 8R sind an der distalen endseitigen Verbindungsgliednabe 13 fixiert und bewegen den Arbeitskörper 3 in eine parallel zur mittleren Achse QB der distalen endseitigen Verbindungsgliednabe 13 verlaufende Richtung. Wie in 10 durch die gestrichelte Linie gezeigt, sind auch die Motoren 8a, 8a des vierten und fünften Linearbewegungsaktuators 8L und 8R über das Kommunikationsnetz 70 mit dem Steuergerät 71 verbunden.
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Das Hinzufügen des vierten und fünften Linearbewegungsaktuators 8L und 8R, wie oben beschrieben, gestattet das Durchführen von Arbeit an den Arbeitsobjekten 2, 2 unter Kontakt mit den Arbeitskörpern 3, 3. Beispiele für die Arbeitskörper 3, die Arbeit unter Kontakt an den Arbeitsobjekten 2 durchführen, umfassen eine Baugruppenmontagemaschine und eine Bearbeitungsmaschine. Der vierte und fünfte Linearbewegungsaktuator 8L und 8R können auch zu jeder anderen Ausführungsform als der in 1 bis 3 gezeigten ersten Ausführungsform hinzugefügt werden. Auch in diesem Fall kann mit den Arbeitsmaschinen 3, 3 Arbeit unter Kontakt an den Arbeitsobjekten 2, 2 durchgeführt werden.
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Statt dem vierten und fünften Linearbewegungsaktuator 8L und 8R können auch Linearbewegungsaktuatoren (nicht gezeigt) zur Bewegung in die Vertikalrichtung oder in die von oben nach unten verlaufende Richtung hinzugefügt werden, die die Arbeitskörper 3, 3 in einer einzigen Achsenrichtung bewegen, und die Höhen der Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen 7L und 7R oder der Arbeitsobjekte 2, 2 können durch die Linearbewegungsaktuatoren zur Bewegung in die von oben nach unten verlaufende Richtung geändert werden. Auch in diesem Fall kann mit den Arbeitsmaschinen 3, 3 zusätzlich zur berührungslosen Arbeit an den Arbeitsobjekten 2, 2 Arbeit unter Kontakt an den Arbeitsobjekten 2, 2 durchgeführt werden.
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Bei jeder oben beschriebenen Ausführungsform weisen die beiden Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen 7L und 7R die gleiche Konfiguration und das gleiche Betriebsmuster auf. Die Konfigurationen und die Betriebsmuster der beiden Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen 7L und 7R können sich jedoch auch voneinander unterscheiden. In diesem Fall kann hinsichtlich der Konfiguration zum Bewegen der beiden Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen 7L und 7R durch den geteilten ersten Linearbewegungsaktuator 5 nach Beendigung des Betriebs der beiden Verbindungsgliedbetätigungseinrichtungen 7L und 7R dem ersten Linearbewegungsaktuator 5 ein Betriebsbefehl zugeführt werden.
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Obgleich die vorliegende Erfindung in Verbindung mit ihren bevorzugten Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen, die nur der Veranschaulichung dienen, vollständig beschrieben worden ist, sind für den Fachmann bei Lektüre der hierin dargelegten Beschreibung der vorliegenden Erfindung zahlreiche offensichtliche Änderungen und Modifikationen leicht ersichtlich. Demgemäß sollen solche Änderungen und Modifikationen, wenn sie nicht von dem durch die hieran angehängten Ansprüche übermittelten Schutzumfang der vorliegenden Erfindung abweichen, als hierin mit eingeschlossen ausgelegt werden.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- ···· Verbundarbeitsvorrichtung
- 2
- ···· Arbeitsobjekt
- 3
- ···· Arbeitskörper
- 4
- ···· Boden
- 5
- ···· erster Linearbewegungsaktuator
- 5b
- ····Plattform
- 6L
- ····zweiter Linearbewegungsaktuator
- 6R
- ····dritter Linearbewegungsaktuator
- 7L, 7R
- ··Verbindungsgliedbetätigungseinrichtung
- 8L
- ····vierter Linearbewegungsaktuator
- 8R
- ····fünfter Linearbewegungsaktuator
- 9
- ···· Parallelverbindungsgliedmechanismus
- 10
- ····Stellungssteuerungsaktuator
- 12
- ··· proximale endseitige Verbindungsgliednabe
- 13
- ····distale endseitige Verbindungsgliednabe
- 14
- ····Verbindungsgliedmechanismus
- 15
- ··· proximalseitiges Endverbindungsgliedelement
- 16
- ··· distalseitiges Endverbindungsgliedelement
- 17
- ····Zwischenverbindungsgliedelement
- 61
- ····obere Platte
- 62
- ····Befestigungsplatte
- 70
- ··· Kommunikationsnetz
- 71
- ····Steuergerät
- d
- .... Arbeitsobjektzwischenabstand
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- JP 2015 [0001]
- JP 175504 [0001]
- US 5893296 [0005]
