JP6788392B2 - ロボット、搬送装置及びハーネス付コネクタの搬送方法 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施の形態に係るロボット1の構成例を示す図である。
次に、ロボット1の動作例を説明する。
図12は、実施の形態2に係るロボット201の構成例を示す斜視図である。
図13は、実施の形態3に係るロボット301の構成例を示す斜視図である。
上記実施の形態においては、一対の保持体43は、それぞれ凹部43aが形成され、一対の保持体43を閉鎖位置に位置させることによって形成される貫通孔49にワークを遊びを持って保持したがこれに限られるものではない。これに代えて、一対の保持体43を弾性体によって構成してもよい。すなわち、一対の保持体43をスポンジ等の柔軟な素材によって構成してもよい。また、一対の可動子48から内側に向かって立設された多数の毛(繊維)の束によって構成してもよい。これによって、一対の保持体43を閉鎖位置に位置させると、ハーネス112と一対の保持体43とが接触し、弾性体が弾性変形する。このように、ハーネス112は、遊びを持って保持される。
1 ロボット
13 ロボットアーム
13A 第1ロボットアーム
13B 第2ロボットアーム
14 制御装置
18 第1保持部
19 第2保持部
110 コネクタ
111 コネクタ本体
112 ハーネス
Claims (6)
- コネクタ本体と、該コネクタ本体から第1方向に伸延する柔軟なハーネスとを含むハーネス付コネクタの前記コネクタ本体の上面を吸着して保持する第1保持部と、
前記ハーネス付コネクタの前記ハーネスの所定の部位を前記第1方向と交差する方向に遊びを持って保持する第2保持部と、
前記第1保持部及び前記第2保持部を所定の動作領域内で移動させる1以上のロボットアームと、を備え、
前記第2保持部は、前記第1保持部に対して前記第1方向に相対的に移動可能に構成されている、ロボット。 - 前記遊びは、前記第1方向と交差する方向において、前記ハーネス付コネクタの前記ハーネスの所定の部位と前記第2保持部との間に形成された隙間である、請求項1に記載のロボット。
- 前記第2保持部は、前記ハーネス付コネクタの前記ハーネスの前記所定の部位と接触する部位に設けられた弾性体を含み、
前記遊びは、前記弾性体が弾性変形することにより構成されている、請求項1に記載のロボット。 - 前記第1保持部を有する第1アームと、
前記第2保持部を有する第2アームと、を更に有し、
前記第2アームが前記第2保持部を前記第1保持部に対して前記第1方向に移動させる請求項1乃至3の何れかに記載のロボット。 - コネクタ本体と、該コネクタ本体から第1方向に伸延する柔軟なハーネスを含むハーネス付コネクタの前記コネクタ本体の上面を吸着して保持する第1保持部と、
前記ハーネス付コネクタの前記ハーネスの所定の部位を前記第1方向と交差する方向に遊びを持って保持する第2保持部と、
前記第1保持部及び前記第2保持部を所定の動作領域内で移動させる1以上の保持部移動機構と、を備え、
前記第2保持部は、前記第1保持部に対して前記第1方向に相対的に移動可能に構成されている、搬送装置。 - 第1保持部と、第2保持部と、前記第1保持部及び前記第2保持部を移動させる1以上のロボットアームとを備えるロボットを用いたハーネス付コネクタの搬送方法であって、前記ハーネス付コネクタは、コネクタ本体と、該コネクタ本体から第1方向に伸延するハーネスと、を含み、
前記第1保持部が前記コネクタ本体の上面を保持するコネクタ本体保持ステップと、
前記第2保持部が前記ハーネスの前記コネクタ本体寄りの部分を保持するハーネス保持ステップと、
前記ロボットアームが前記ハーネスの前記コネクタ本体寄りの部分を保持する前記第2保持部を前記第1方向において前記第1保持部によって保持されている前記コネクタ本体から遠ざかる側に移動させる保持位置変更ステップと、
前記ハーネス付コネクタがソケットの上方に位置するようにコネクタを移動させるステップと、
前記ハーネス付コネクタを下方に移動させ、前記第1保持部が前記コネクタ本体を前記ソケットに押し込んで、前記ソケットと前記コネクタ本体とを係合させるステップと、を含むハーネス付コネクタの搬送方法。
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