JP5516610B2 - ロボット、ロボットハンドおよびロボットハンドの保持位置調整方法 - Google Patents

Description

この発明は、ロボット、ロボットハンドおよびロボットハンドの保持位置調整方法に関する。

従来、保持対象物を保持するためのロボットおよびロボットハンドが知られている（たとえば、特許文献１参照）。

上記特許文献１には、アーム部に取り付けられるロボットハンドと、ロボットハンドに取り付けられ、容器（保持対象物）を保持するための複数の吸着部とを備えるロボットが開示されている。上記特許文献１のロボットは、射出成形機により成形された容器を、複数の吸着部の先端にそれぞれ設けられた吸盤によって吸着することにより、保持するように構成されている。なお、複数の吸着部は、ロボットハンドに固定的に取り付けられていると考えられる。

特開平１１−２１６７５２号公報

しかしながら、上記特許文献１に記載のロボットでは、複数の吸着部がロボットハンドに固定的に取り付けられていると考えられるため、射出成形機により成形される容器（保持対象物）の大きさや形状が変わった場合には、その容器の大きさや形状に適合する複数の吸着部を有する他のロボットハンドに取り換える必要があるという問題点がある。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、保持対象物の大きさや形状が変わった場合でも、ロボットハンドを取り換えることなく保持対象物を保持することが可能なロボット、ロボットハンドおよびロボットハンドの保持位置調整方法を提供することである。

上記目的を達成するために、この発明の第１の局面によるロボットは、可動部を含むロボットハンドと、ロボットハンドが取り付けられるアーム部と、アーム部の動作を制御する制御部と、を備え、制御部は、アーム部を用いてロボットハンドの可動部を移動させることによりロボットハンドの保持対象物に対する保持位置を調整可能なように構成されており、可動部は、複数のリンク部分を有するリンク部を含み、複数のリンク部分の接続部分に設けられ、複数のリンク部分をロックする複数のロック部をさらに備え、複数のロック部は、空気が注入されることにより、複数のリンク部分のロック状態が解除されるように構成されている。

この第１の局面によるロボットでは、上記のように、アーム部を用いてロボットハンドの可動部を移動させることによりロボットハンドの保持対象物に対する保持位置を調整可能なように構成する。これにより、保持対象物に対して、ロボットハンドの保持位置が調整されるので、成形される保持対象物の大きさや形状が変わった場合でも、ロボットハンドを取り換えることなく保持対象物を保持することができる。

この発明の第２の局面によるロボットハンドは、ロボットに取り付けられるロボットハンドであって、ロボットに取り付けられる基部と、基部に支持され、複数のリンク部分を有するリンク部を含む可動部と、複数のリンク部分の接続部分に設けられ、可動部を固定ないし空気が注入されることにより固定解除する複数のロック部と、可動部に設けられて、対象物を保持する保持部と、を有し、制御装置からの指令により、保持部が保持動作を実行した状態で、複数のロック部により少なくとも一部の可動部を固定解除し、ロボットの移動により可動部を移動させて可動部の形状を変更させた後、ロック部により固定解除されていた可動部を固定する。

この発明の第２の局面によるロボットハンドは、上記のように、保持部が保持動作を実行した状態で、ロック部により少なくとも一部の可動部を固定解除し、ロボットの移動により可動部を移動させて可動部の形状を変更させる。これにより、保持対象物に対して、ロボットハンドの保持位置が調整されるので、成形される保持対象物の大きさや形状が変わった場合でも、ロボットハンドを取り換えることなく保持対象物を保持することが可能なロボットハンドを提供することができる。

この発明の第３の局面によるロボットハンドの保持位置調整方法は、複数のリンク部分を有するリンク部を含む可動部を備えるロボットハンドの一部を固定する工程と、ロボットハンドの一部を固定した状態で、複数のリンク部分の接続部分に設けられる複数のロック部に空気を注入することによりロック状態を解除するとともに、ロボットハンドが取り付けられるアーム部を移動させることにより、ロボットハンドの可動部を移動させてロボットハンドの保持対象物に対する保持位置を調整する工程とを備える。

この発明の第３の局面によるロボットハンドの保持位置調整方法では、上記のように、ロボットハンドの一部を固定した状態で、ロボットハンドが取り付けられるアーム部を移動させることにより、ロボットハンドの可動部を移動させてロボットハンドの保持対象物に対する保持位置を調整する工程を備える。これにより、保持対象物に対して、ロボットハンドの保持位置が調整されるので、成形される保持対象物の大きさや形状が変わった場合でも、ロボットハンドを取り換えることなく保持対象物を保持することが可能なロボットハンドの保持位置調整方法を提供することができる。

本発明によれば、上記のように、保持対象物の大きさや形状が変わった場合でも、ロボットハンドを取り換えることなく保持対象物を保持することができる。

本発明の第１実施形態によるロボットおよび射出成形機の斜視図である。 本発明の第１実施形態によるロボットによって保持されるワークが保持前に金型に配置されている状態を示した正面図である。 本発明の第１実施形態によるロボットのロボットハンドをロボットアーム側から見た上面図である。 本発明の第１実施形態によるロボットのロボットハンドの斜視図である。 本発明の第１実施形態によるロボットのロボットハンドの側面図である。 本発明の第１実施形態によるロボットのロボットハンドのロック部のロックが解除された状態を示す図である。 本発明の第１実施形態によるロボットのロボットハンドのロック部の断面図である。 本発明の第１実施形態によるロボットのロボットハンドを下方から見た図である。 本発明の第１実施形態によるロボットのブロック図である。 本発明の第１実施形態によるロボットのロボットハンドのワークに対する保持位置を調整する動作を説明するためのフローチャートである。 本発明の第１実施形態によるロボットのロボットハンドの吸着部が台部に吸着した状態を示す図である。 本発明の第１実施形態によるロボットのロボットハンドのワークに対する保持位置を調整する前の状態を示す図である。 本発明の第１実施形態によるロボットのロボットハンドのワークに対する保持位置を調整した後の状態を示す図である。 本発明の第２実施形態によるロボットのロボットハンドの斜視図である。 本発明の第２実施形態によるロボットのロボットハンドの側面図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。

（第１実施形態）
図１〜図９を参照して、第１実施形態によるロボット１００の構成について説明する。

図１に示すように、ロボット１００は、ロボット本体２と、ロボット本体２の先端に取り付けられるロボットハンド３と、ロボット１００の全体の動作を制御するロボットコントローラ４とを備えている。ロボット１００に隣接するように、ワーク２００が成形される金型３０１を有する射出成形機３００、および、射出成形機３００により成形された樹脂成形品からなるワーク２００を搬送するためのコンベア３０２が配置されている。また、ロボット１００に隣接するように、ロボットハンド３の後述する吸着部３７のワーク２００に対する保持（吸着）位置を調整するための台部３０３が配置されている。なお、ワーク２００は、本発明の「保持対象物」の一例である。

図２に示すように、ワーク２００は、射出成形機３００の金型３０１によって樹脂成形されるように構成されている。そして、ワーク２００は、複数（第１実施形態では２つ）の樹脂成形品２００ａおよび２００ｂがスプール部２０１を介して接続されることにより構成されている。

図１に示すように、ロボット本体２は、基台１およびアーム部２ａ〜２ｆを有している。基台１は設置面に固定されておりアーム部２ａが基台１に対して回転軸Ａ１まわりに回転可能に連結されている。アーム部２ｂは回転軸Ａ１と略直交する回転軸Ａ２まわりに回転可能に連結されている。アーム部２ｃは回転軸Ａ２と略平行な回転軸Ａ３まわりに回転可能に連結されている。アーム部２ｄは回転軸Ａ３と略直交する回転軸Ａ４まわりに回転可能に連結されている。アーム部２ｅは回転軸Ａ４と略直交する回転軸Ａ５まわりに回転可能に連結されている。アーム部２ｆは回転軸Ａ５と略直交する回転軸Ａ６まわりに回転可能に連結されている。アーム部２ａ〜２ｆには各回転軸Ａ１〜Ａ６それぞれに対応してサーボモータおよび減速機を有するアクチュエータ（図示せず）が内蔵されている。各サーボモータはロボットコントローラ４に接続されておりロボットコントローラ４からの動作指令に応じて動作制御されるようになっている。

また、ロボットハンド３は、最も先端側のアーム部２ｆに取り付けられ、ワーク２００を吸着することによって保持するように構成されている。ロボットハンド３は、図３〜図６に示すように、基部３１と、基部３１に取り付けられる４つのリンク部３２、３３、３４および３５とを含んでいる。また、基部３１の表面にはフランジ部３６が設けられており、アーム部２ｆとフランジ部３６とが連結されている。なお、リンク部３２、３３、３４および３５は、本発明の「可動部」の一例である。また、リンク部３２、３３、３４および３５は、それぞれ、本発明の「第１リンク部」、「第２リンク部」、「第３リンク部」および「第４リンク部」の一例である。

ここで、第１実施形態では、リンク部３２およびリンク部３３は、アーム部２ｆが取り付けられる基部３１に対して一方側に設けられるとともに、リンク部３４およびリンク部３５は、他方側に設けられている。リンク部３２、３３、３４および３５のそれぞれの先端側には、ワーク２００を保持（吸着）するための吸着部３７が取り付けられている。また、吸着部３７の先端には吸着パッド３７ａ（図４および図５参照）が設けられており、吸着パッド３７ａ内の空気が負圧にされることにより、吸着パッド３７ａによりワーク２００が吸着されるように構成されている。そして、リンク部３２および３３の吸着部３７によって、スプール部２０１を介して接続された２つの樹脂成形品２００ａおよび２００ｂのうちの一方の樹脂成形品２００ａが保持（吸着）されるとともに、リンク部３４および３５の吸着部３７によって他方の樹脂成形品２００ｂが保持（吸着）されるように構成されている。なお、吸着部３７は、本発明の「保持部」の一例である。また、ワーク２００（樹脂成形品２００ａおよび２００ｂ）は、本発明の「保持対象物」の一例である。

また、第１実施形態では、４つのリンク部３２〜３５（吸着部３７）のうちの１つの吸着部３７を固定した状態でアーム部２ａ〜２ｆを移動させることにより、リンク部３２〜３５を移動させて吸着部３７のワーク２００（樹脂成形品２００ａおよび２００ｂ）に対する保持位置（吸着位置）を調整可能なように構成されている。

また、図３〜図５に示すように、リンク部３２は、基部３１側に設けられるリンク部分３２ａおよび吸着部３７側に設けられるリンク部分３２ｂを含んでいるとともに、リンク部３３は、基部３１側に設けられるリンク部分３３ａおよび吸着部３７側に設けられるリンク部分３３ｂを含んでいる。また、リンク部３４は、基部３１側に設けられるリンク部分３４ａおよび吸着部３７側に設けられるリンク部分３４ｂを含んでいるとともに、リンク部３５は、基部３１側に設けられるリンク部分３５ａおよび吸着部３７側に設けられるリンク部分３５ｂを含んでいる。基部３１と、リンク部３２〜３５のリンク部分３２ａ〜３５ａとの接続部分には、それぞれ、ロック部３８が設けられている。図６に示すように、ロック部３８は、エアシリンダ部３８ａと、軸部３８ｂと、一対のラッチ部３８ｃとを含んでいる。そして、基部３１と、４つのリンク部３２〜３５のリンク部分３２ａ〜３５ａとは、それぞれ、ロック部３８の軸部３８ｂを介して接続されている。また、一対のラッチ部３８ｃは、互いに対向するように配置されるとともに、対向する部分が歯状に形成されている。

また、図６および図７に示すように、リンク部３２（３３、３４、３５）のリンク部分３２ａ（３３ａ、３４ａ、３５ａ）とリンク部分３２ｂ（３３ｂ、３４ｂ、３５ｂ）との接続部分には、ロック部３９が設けられている。ロック部３９は、エアシリンダ部３９ａと、軸部３９ｂと、一対のラッチ部３９ｃとを含んでいる。そして、リンク部分３２ａ（３３ａ、３４ａ、３５ａ）とリンク部分３２ｂ（３３ｂ、３４ｂ、３５ｂ）とは、ロック部３９の軸部３９ｂを介して接続されている。また、一対のラッチ部３９ｃは、互いに対向するように配置されるとともに、対向する部分が歯状に形成されている。

ここで、第１実施形態では、リンク部３２〜３５を移動させてロボットハンド３のワーク２００に対する保持位置を調整する際に、ロック部３８およびロック部３９によるロック状態が解除されるように構成されている。具体的には、ロボットハンド３がワーク２００を保持する通常時には、バネ（図示せず）による付勢力により、一対のラッチ部３８ｃ（一対のラッチ部３９ｃ）の歯が噛み合わさった状態（図８参照）となる。これにより、基部３１とリンク部分３２ａ、３３ａ、３４ａおよび３５ａとの間（リンク部分３２ａ、３３ａ、３４ａおよび３５ａとリンク部分３２ｂ、３３ｂ、３４ｂおよび３５ｂとの間）がロック状態になる。一方、保持するワーク２００の大きさや形状が変わった場合に、リンク部３２〜３５を移動させてロボットハンド３のワーク２００に対する保持位置を調整する際には、ロック部３８のエアシリンダ部３８ａ（ロック部３９のエアシリンダ部３９ａ）に空気が注入されることにより、バネ（図示せず）による付勢力に抗して一対のラッチ部３８ｃ（一対のラッチ部３９ｃ）の歯が離間した状態（図６参照）となり、基部３１とリンク部分３２ａ、３３ａ、３４ａおよび３５ａとの間（リンク部分３２ａ、３３ａ、３４ａおよび３５ａと、リンク部分３２ｂ、３３ｂ、３４ｂおよび３５ｂとの間）が可動状態になる。

図９に示すように、ロボットコントローラ４は、制御部４１と記憶部４２とを含んでいる。記憶部４２には、予め教示されたロボット１００の動作が記憶されるように構成されている。ここで、第１実施形態では、制御部４１は、吸着部３７を台部３０３（図１参照）の表面上に固定する制御を行うとともに、ロボットハンド３の吸着部３７を台部３０３に固定した状態で、ワーク２００の保持位置情報（ワーク２００を保持する位置の座標など）に基づいてアーム部４ａ〜４ｃを移動させることにより、リンク部３２〜３５を移動させてロボットハンド３のワーク２００を保持する保持位置を調整するように構成されている。具体的には、制御部４１からの指令により、吸着部３７が保持動作を実行した状態で、ロック部３８および３９により少なくとも一部のリンク部３２〜３５を固定解除し、ロボット１００の移動によりリンク部３２〜３５を移動させてリンク部３２〜３５の形状を変更させた後、ロック部３８および３９により固定解除されていたリンク部３２〜３５を固定する。なお、第１実施形態では、ワーク２００の保持位置情報（ワーク２００を保持する位置の座標など）がワーク２００の形状に合わせて予め入力されて記憶部４２に記憶されている。また、制御部４１は、吸着部３７を台部３０３の表面上に固定しながら、リンク部３２〜３５を移動させて４つのリンク部３２〜３５の吸着部３７の保持位置を調整する制御を４つのリンク部３２〜３５に対して順次１つずつ行うように構成されている。なお、制御部４１は、本発明の「制御装置」の一例である。

次に、図１０〜図１３を参照して、第１実施形態によるロボット１００のロボットハンド３の保持位置を調整する際の制御部４１の動作について説明する。

図１０のフローチャートに示すように、ステップＳ１では、制御部４１によりアーム部４ａ〜４ｃが移動されることにより、ロボット１００のロボットハンド３が台部３０３に移動される。次に、ステップＳ２において、図１１に示すように、保持位置を調整するリンク部３２〜３５（ここでは、リンク部３２）の吸着部３７が、台部３０３に吸着される。

次に、ステップＳ３において、ロボットハンド３の基部３１とリンク部分３２ａとの接続部分に設けられたロック部３８のロック状態が解除される。また、リンク部３２のリンク部分３２ａとリンク部分３２ｂとの接続部分に設けられたロック部３９のロック状態が解除される。これにより、基部３１とリンク部分３２ａとの間、および、リンク部分３２ａとリンク部分３２ｂとの間の接続部分が可動状態になる。なお、リンク部３２以外のリンク部３３、３４および３５のロック部３８およびロック部３９は、ロック状態のままである。

次に、ステップＳ４において、予め入力されたワーク２００の保持位置情報に基づいて、図１３に示すように、アーム部２ａ〜２ｆをたとえばＸ方向およびＹ方向に移動させることにより、リンク部３２を移動させてロボットハンド３のワーク２００を保持する保持位置が調整される。図１３では、図２に示されるワーク２００よりも小さいワーク２０２を保持（吸着）可能なように、リンク部３２を移動させてリンク部３２の吸着部３７のワーク２０２に対する保持位置が調整される。その後、ステップＳ５において、基部３１とリンク部分３２ａとを接続するロック部３８が、ロック状態にされる。また、リンク部分３２ａとリンク部分３２ｂとを接続するロック部３９が、ロック状態にされる。なお、ワーク２０２は、本発明の「保持対象物」の一例である。

次に、ステップＳ６では、４つの全てのリンク部３２〜３５のワーク２００を保持する保持位置が調整されたか否かが判断される。４つの全てのリンク部３２〜３５のワーク２００を保持する保持位置が調整されていないと判断された場合、ステップＳ２に戻って、保持位置が調整されていないリンク部（ここではリンク部３３〜３５）のワーク２００を保持する保持位置が順次１つずつ行われる。ステップＳ６において、４つの全てのリンク部３２〜３５のワーク２００を保持する保持位置が調整されたと判断された場合、ロボットハンド３の保持位置を調整する動作が終了される。

第１実施形態では、上記のように、アーム部２ａ〜２ｆを用いることにより、ロボットハンド３のリンク部３２〜３５を移動させてロボットハンド３のワーク２００に対する保持位置を調整可能なように構成する。これにより、ワーク２００に対して、ロボットハンド３の保持位置が調整されるので、ワーク２００の大きさや形状が変わった場合でも、ロボットハンド３を取り換えることなくワーク２００を保持することができる。

また、第１実施形態では、上記のように、ロボットハンド３は、リンク部３２〜３５に取り付けられ、ワーク２００を保持するための吸着部３７を含み、吸着部３７を固定した状態でアーム部２ａ〜２ｆを移動させることにより、リンク部３２〜３５を移動させて吸着部３７の保持位置を調整可能なように構成する。これにより、ワーク２００に対して、吸着部３７の保持位置が調整されるので、保持するワーク２００の大きさや形状が変わった場合にも、ワーク２００を吸着部３７により確実に保持することができる。

また、第１実施形態では、上記のように、複数（４つ）の吸着部３７のうちの１つの吸着部３７を固定した状態でアーム部２ａ〜２ｆを移動させることにより、リンク部３２〜３５を移動させて吸着部３７のワーク２００に対する保持位置を調整可能なように構成する。これにより、リンク部３２〜３５および吸着部３７を移動させる専用の駆動部を別途設けることなく簡易な構成によって、吸着部３７のワーク２００に対する保持位置を調整することができる。

また、第１実施形態では、上記のように、アーム部２ａ〜２ｆを移動させることにより、ロボットハンド３のリンク部３２〜３５を移動することによって、スプール部２０１を介して接続された複数（２つ）の樹脂成形品２００ａおよび２００ｂからなるワーク２００を保持する複数の吸着部３７の保持位置を調整可能なように構成する。これにより、スプール部２０１を介して接続された２つの樹脂成形品２００ａおよび２００ｂからなるワーク２００を複数の吸着部３７により確実に保持することができる。

また、第１実施形態では、上記のように、アーム部２ａ〜２ｆの移動を制御する制御部４１を設けるとともに、その制御部４１を、ロボットハンド３の一部を固定した状態で、ワーク２００の保持位置情報に基づいてアーム部２ａ〜２ｆを移動させることにより、リンク部３２〜３５を移動させてロボットハンド３のワーク２００に対する保持位置を調整するように構成する。これにより、ロボットハンド３のワーク２００に対する保持位置の調整を制御部４１により自動的に行うことができる。

また、第１実施形態では、上記のように、吸着部３７を固定する制御を行うとともに、吸着部３７を固定した状態で、ワーク２００の保持位置情報に基づいてアーム部２ａ〜２ｆを移動させることにより、リンク部３２〜３５を移動させて吸着部３７の保持位置を調整するように制御部４１を構成する。これにより、吸着部３７を固定する動作、および、リンク部３２〜３５を移動させて吸着部３７の保持位置の調整する動作を制御部４１により自動的に行うことができる。

また、第１実施形態では、上記のように、吸着部３７を固定しながらリンク部３２〜３５を移動させて吸着部３７の保持位置を調整する制御を複数の吸着部３７に対して順次１つずつ行うように制御部４１を構成する。これにより、全ての吸着部３７の保持位置を調整する動作を制御部４１により自動的に行うことができる。

また、第１実施形態では、上記のように、アーム部２ｆが取り付けられる基部３１に対して一方側に設けられるリンク部３２およびリンク部３３と、他方側に設けられるリンク部３４およびリンク部３５とを備えて、リンク部３２〜３５のそれぞれの先端側に、ワーク２００を保持するための吸着部３７を取り付ける。これにより、スプール部２０１を介して接続された２つの樹脂成形品２００ａおよび２００ｂからなるワーク２００を、安定した状態で保持することができる。

また、第１実施形態では、上記のように、リンク部３２〜３５に取り付けられ、リンク部３２〜３５をロックするロック部３８および３９を設けるとともに、リンク部３２〜３５を移動させてロボットハンド３のワーク２００に対する保持位置を調整する際に、ロック部３８および３９によるロック状態を解除するように構成する。これにより、ロボットハンド３のワーク２００に対する保持位置を調整する動作以外の動作時（ロボットハンド３によってワーク２００を保持する動作時）には、リンク部３２〜３５をロック部３８および３９によってロックすることができるので、ロボットハンド３によってワーク２００を保持する動作時にリンク部３２〜３５ががたつくのを抑制することができる。

（第２実施形態）
次に、図１４および図１５を参照して、第２実施形態のロボットハンド１１０について説明する。この第２実施形態では、ロボットハンド３にリンク部３２〜３５が設けられる上記第１実施形態と異なり、ロボットハンド１１０に直動ガイド１１４および１１５が設けられている。

図１４に示すように、第２実施形態のロボットハンド１１０は、基部１１１、１１２および１１３と、２つの直動ガイド１１４と、１つの直動ガイド１１５と、吸着部１１６とを含んでいる。また、直動ガイド１１４および１１５は、それぞれ、レール部１１４ａおよび１１５ａと、スライド部１１４ｂおよび１１５ｂとを含む。また、直動ガイド１１４（直動ガイド１１５）のスライド部１１４ｂ（スライド部１１５ｂ）は、レール部１１４ａ（レール部１１５ａ）に対してロック可能に構成されている。基部１１１の上面には、ロボット１００のロボットアーム（アーム部）１ａが取り付けられるように構成されている。また、基部１１１の下面と、基部１１２の上面との間には、Ｘ方向に沿って２つの直動ガイド１１４が配置されている。基部１１２の下面には、Ｙ方向に沿って１つの直動ガイド１１５が配置されている。直動ガイド１１５のスライド部１１５ｂの下面には、基部１１３を介して吸着部１１６が設けられている。なお、スライド部１１４ｂおよび１１５ｂは、本発明の「可動部」および「ロック部」の一例である。また、吸着部１１６は、本発明の「保持部」の一例である。

そして、ロボットハンド１１０（吸着部１１６）のワーク２００に対する保持位置を調整する際には、まず、直動ガイド１１４（スライド部１１４ｂ）をロック状態にするとともに、直動ガイド１１５（スライド部１１５ｂ）を可動状態にする。次に、図１５に示すように、吸着部１１６を台部１１７に当接（固定）させた状態で、アーム部１ａをＹ方向に移動させることにより、直動ガイド１１５のスライド部１１５ｂを移動させて吸着部１１６のワーク２００に対する保持位置（吸着位置）を調整する。これにより、吸着部１１６のＹ方向に沿った方向の保持位置が調整される。同様に、直動ガイド１１４のスライド部１１４ｂを可動状態にするとともに、直動ガイド１１５をロック状態にした後に、アーム部１ａをＸ方向に移動させることにより、吸着部１１６のＸ方向に沿った方向の保持位置が調整される。

なお、第２実施形態の効果は、上記第１実施形態と同様である。

なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。

たとえば、上記第１および第２実施形態では、射出成形機によって成形されたワークを取り出すためにロボットハンドを有するロボットに本発明を適用した例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、射出成形機以外の加工機により加工された加工品を保持するためのロボットハンドを有するロボットや、パレット等に配置されたワークを保持するロボットハンドを有するロボットに本発明を適用してもよい。

また、上記第１および第２実施形態では、吸着部（負圧の空気）によってワークを保持する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、磁力によってワークを保持するように構成してもよいし、チャックによってワークを保持するように構成してもよい。なお、チャックによってワークを保持するように構成する場合には、チャックが複数設けられ、ワークに対する複数のチャックの保持位置が調整される。

また、上記第１および第２実施形態では、本発明の可動部としてリンク部および直動ガイドを用いる例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、リンク部および直動ガイド以外の機構を可動部として用いてもよい。

また、上記第１および第２実施形態では、垂直多関節ロボットに本発明を適用した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、垂直多関節ロボット以外の単軸ロボット、直交ロボット（２軸、３軸ロボット）、スカラロボットなどに本発明を適用してよい。

また、上記第１実施形態では、１つの吸着部を台部に吸着させた状態で、アーム部を移動させることにより、ロボットハンドのリンク部を移動させてロボットハンドのワークに対する保持位置を調整する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、２つ以上の吸着部を台部に吸着させた状態で、アーム部を移動させることにより、ロボットハンドのリンク部を移動させてロボットハンドのワークに対する保持位置を調整してもよい。

また、上記第１実施形態では、ロボットハンドに４つのリンク部（吸着部）が設けられる例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、ロボットハンドに１つ、２つ、３つ、または、５つ以上のリンク部（吸着部）を設けてもよい。

また、上記第１実施形態では、ロボットハンドの４つのリンク部（吸着部）の保持位置の調整が順次１つずつ行われる例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、１度に複数のリンク部（吸着部）の保持位置の調整を行うようにしてもよい。この場合、４つのリンク部（吸着部）のうち、２つ以上のリンク部（吸着部）が台部に固定される。

また、上記第１実施形態では、ロック部が空気の圧力によってロック状態にされる例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、ロック部を空気の圧力以外の方法によってロック状態にするようにしてもよい。

１ａ、２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ、２ｅ、２ｆ アーム部
３、１１０ ロボットハンド
３１ 基部
３２ リンク部（第１リンク部、可動部）
３３ リンク部（第２リンク部、可動部）
３４ リンク部（第３リンク部、可動部）
３５ リンク部（第４リンク部、可動部）
３７、１１６ 吸着部（保持部）
３８、３９ ロック部
４１ 制御部（制御装置）
１００ ロボット
１１４ｂ、１１５ｂ スライド部（可動部、ロック部）
１１７ 台部
２００、２０２ ワーク（保持対象物）
２００ａ、２００ｂ 樹脂成形品（保持対象物）
２０１ スプール部
３０１ 金型
３０３ 台部

Claims (12)

1. 可動部を含むロボットハンドと、
   前記ロボットハンドが取り付けられるアーム部と、
   前記アーム部の動作を制御する制御部と、を備え、
   前記制御部は、前記アーム部を用いて前記ロボットハンドの前記可動部を移動させることにより前記ロボットハンドの保持対象物に対する保持位置を調整可能なように構成されており、
   前記可動部は、複数のリンク部分を有するリンク部を含み、
   前記複数のリンク部分の接続部分に設けられ、前記複数のリンク部分をロックする複数のロック部をさらに備え、
   前記複数のロック部は、空気が注入されることにより、前記複数のリンク部分のロック状態が解除されるように構成されている、ロボット。
2. 前記ロボットハンドは、前記可動部に取り付けられ、保持対象物を保持するための保持部を含み、
   前記保持部を固定した状態で前記アーム部を移動させることにより、前記可動部を移動させて前記保持部の保持位置を調整可能なように構成されている、請求項１に記載のロボット。
3. 前記保持部は、複数設けられ、
   複数の前記保持部のうちの少なくとも１つの前記保持部を固定した状態で前記アーム部を移動させることにより、前記可動部を移動させて前記保持部の保持対象物に対する保持位置を調整可能なように構成されている、請求項２に記載のロボット。
4. 前記アーム部を移動させることにより、前記ロボットハンドの前記可動部を移動させることによって、スプール部を介して接続された複数の樹脂成形品を保持する複数の前記保持部の保持位置を調整可能なように構成されている、請求項３に記載のロボット。
5. 前記制御部は、前記ロボットハンドの一部を固定した状態で、保持対象物の保持位置情報に基づいて前記アーム部を移動させることにより、前記可動部を移動させて前記ロボットハンドの保持対象物に対する保持位置を調整するように構成されている、請求項１〜４のいずれか１項に記載のロボット。
6. 前記ロボットハンドは、前記可動部に取り付けられ保持対象物を保持するための保持部を含み、
   前記制御部は、前記保持部を固定する制御を行うとともに、前記保持部を固定した状態で、保持対象物の保持位置情報に基づいて前記アーム部を移動させることにより、前記可動部を移動させて前記保持部の保持位置を調整するように構成されている、請求項５に記載のロボット。
7. 前記保持部は、複数設けられ、
   前記制御部は、前記保持部を固定しながら前記可動部を移動させて前記保持部の保持位置を調整する制御を前記複数の保持部に対して順次１つずつ行うように構成されている、請求項６に記載のロボット。
8. 前記アーム部を移動させることにより、前記リンク部を移動させて前記ロボットハンドの保持対象物に対する保持位置を調整可能なように構成されている、請求項１〜７のいずれか１項に記載のロボット。
9. 前記ロボットハンドは、前記リンク部が取り付けられるとともに、前記アーム部に取り付けられる基部を含み、
   前記リンク部は、前記基部に対して一方側に設けられる第１リンク部および第２リンク部と、他方側に設けられる第３リンク部および第４リンク部とを含み、
   前記第１リンク部、前記第２リンク部、前記第３リンク部および前記第４リンク部のそれぞれの先端側には、保持対象物を保持するための保持部が取り付けられている、請求項８に記載のロボット。
10. 前記可動部を移動させて前記ロボットハンドの保持対象物に対する保持位置を調整する際に、前記ロック部によるロック状態が解除されるように構成されている、請求項１〜９のいずれか１項に記載のロボット。
11. ロボットに取り付けられるロボットハンドであって、
    前記ロボットに取り付けられる基部と、
    前記基部に支持され、複数のリンク部分を有するリンク部を含む可動部と、
    前記複数のリンク部分の接続部分に設けられ、前記可動部を固定ないし空気が注入されることにより固定解除する複数のロック部と、
    前記可動部に設けられて、対象物を保持する保持部と、を有し、
    制御装置からの指令により、前記保持部が保持動作を実行した状態で、前記複数のロック部により少なくとも一部の前記可動部を固定解除し、前記ロボットの移動により当該可動部を移動させて可動部の形状を変更させた後、前記ロック部により固定解除されていた前記可動部を固定する、ロボットハンド。
12. 複数のリンク部分を有するリンク部を含む可動部を備えるロボットハンドの一部を固定する工程と、
    前記ロボットハンドの一部を固定した状態で、前記複数のリンク部分の接続部分に設けられる複数のロック部に空気を注入することによりロック状態を解除するとともに、前記ロボットハンドが取り付けられるアーム部を移動させることにより、前記ロボットハンドの前記可動部を移動させて前記ロボットハンドの保持対象物に対する保持位置を調整する工程とを備える、ロボットハンドの保持位置調整方法。

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