WO2017222045A1

WO2017222045A1 - ロボット、搬送装置及びハーネス付コネクタの搬送方法

Info

Publication number: WO2017222045A1
Application number: PCT/JP2017/023180
Authority: WO
Inventors: 和範平田; 恵太笹木
Original assignee: 川崎重工業株式会社
Priority date: 2016-06-24
Filing date: 2017-06-23
Publication date: 2017-12-28
Also published as: EP3476547A1; US20190160673A1; KR20190016102A; JP6788392B2; TW201812967A; EP3476547A4; JP2017226062A; TWI645497B; CN109311157A; CN109311157B

Abstract

第１方向(D1)に伸延する柔軟な長尺部(112)を含むワーク(110)の所定の部位を保持する第１保持部(18)と、ワーク(110)の長尺部(112)の所定の部位を第１方向(D1)と交差する方向に遊びを持って保持する第２保持部(19)と、第１保持部(18)及び第２保持部(19)を所定の動作領域内で移動させる１以上のロボットアーム(13)と、を備え、第２保持部(19)は、第１保持部(18)に対して第１方向(D1)に相対的に移動可能に構成されている。

Description

ロボット、搬送装置及びハーネス付コネクタの搬送方法

　本発明は、ロボット及びハーネス付コネクタの搬送方法に関する。

　従来から長尺物の搬送に用いられる複腕ロボットが知られている（例えば特許文献１参照）。

　この複腕ロボットは、モータユニット、コネクタ及びこれらを接続するハーネスから構成された組付部品を枠に組み付ける作業に用いられるロボットであり、モータユニットを把持するエンドエフェクタと、コネクタを把持するエンドエフェクタとを含む。そして、組付部品を搬送するときは、モータユニット及びコネクタを対応するエンドエフェクタで把持して持ち上げる。

特開平７－２２３１７９号公報

　しかし、特許文献１に記載の複腕ロボットは、ハーネスの少なくとも一端が自由端である組付部品の搬送には適用できないという問題があった。

　上記課題を解決するため、本発明のある態様に係るロボットは、第１方向に伸延する柔軟な長尺部を含むワークの所定の部位を保持する第１保持部と、前記ワークの前記長尺部の所定の部位を前記第１方向と交差する方向に遊びを持って保持する第２保持部と、前記第１保持部及び前記第２保持部を所定の動作領域内で移動させる１以上のロボットアームと、を備え、前記第２保持部は、前記第１保持部に対して前記第１方向に相対的に移動可能に構成されている。

　この構成によれば、第２保持部が姿勢にばらつきが生じ易い柔軟な長尺部を含むワークの長尺部を保持することができる。そして、第２保持部は、第１方向と交差する方向に遊びを持ってワークの長尺部の所定の部位を保持しているので、第２保持部を第１保持部に対して第１方向に滑らかに移動させることができ、その結果、第２保持部による長尺部の保持位置を搬送時にワークをバランスよく搬送することができる位置に移動させることができる。これによって、柔軟な長尺部を含むワークを適切に搬送することができる。

　前記遊びは、前記第１方向と交差する方向において、前記ワークの前記長尺部の所定の部位と前記第２保持部との間に形成された隙間であってもよい。

　この構成によれば、遊びを適切に構成することができる。

　前記第２保持部は、前記ワークの前記長尺部の前記所定の部位と接触する部位に設けられた弾性体を含み、前記遊びは、前記弾性体が弾性変形することにより構成されていてもよい。

　この構成によれば、遊びを適切に構成することができる。

　前記第１保持部を有する第１アームと、前記第２保持部を有する第２アームと、を更に有し、前記第２アームが前記第２保持部を前記第１保持部に対して前記第１方向に移動させてもよい。

　この構成によれば、ワークの搬送に適した部位を第１保持部及び第２保持部によって保持することができる。また、状況に応じて第１保持部及び第２保持部によって保持する部位を柔軟に変更することができる。

　前記ワークは、コネクタ本体と、該コネクタ本体から前記第１方向に伸延するハーネスとを含むハーネス付コネクタであり、前記長尺部は、ハーネスであってもよい。

　この構成によれば、ハーネス付コネクタを搬送することができる。

　前記第１保持部は、前記ワークを吸着して保持してもよい。

　この構成によれば、第１保持部がワークの所定の部位を適切に保持することができる。

　上記課題を解決するため、本発明のある態様に係る搬送装置は、第１方向に伸延する柔軟な長尺部を含むワークを保持する第１保持部と、前記ワークの前記長尺部の所定の部位を前記第１方向と交差する方向に遊びを持って保持する第２保持部と、前記第１保持部及び前記第２保持部を所定の動作領域内で移動させる１以上の保持部移動機構と、を備え、前記第２保持部は、前記第１保持部に対して前記第１方向に相対的に移動可能に構成されている。

　この構成によれば、第２保持部が姿勢にばらつきが生じ易い柔軟な長尺部を含むワークの長尺部を保持することができる。そして、第２保持部は、第１方向と交差する方向に遊びを持ってワークの長尺部の所定の部位を保持しているので、第２保持部を第１保持部に対して第１方向に滑らかに移動させることができ、その結果、長尺部の保持位置を搬送時にワークをバランスよく搬送することができる位置に移動させることができる。これによって、柔軟な長尺部を含むワークを適切に搬送することができる。

　上記課題を解決するため、本発明のある態様に係るハーネス付コネクタの搬送方法は、第１保持部と、第２保持部と、前記第１保持部及び前記第２保持部を移動させる１以上のロボットアームとを備えるロボットを用いたハーネス付コネクタの搬送方法であって、前記ハーネス付コネクタは、コネクタ本体と、該コネクタ本体から第１方向に伸延するハーネスと、を含み、前記第１保持部が前記コネクタ本体を保持するコネクタ本体保持ステップと、前記第２保持部が前記ハーネスの前記コネクタ本体寄りの部分を保持するハーネス保持ステップと、前記ロボットアームが前記ハーネスの前記コネクタ本体寄りの部分を保持する前記第２保持部を前記第１方向において前記第１保持部によって保持されている前記コネクタ本体から遠ざかる側に移動させる保持位置変更ステップと、を含む。

　この構成によれば、柔軟な長尺部を含むワークをバランスよく搬送することができる。

　本発明は、柔軟な長尺部を含むワークを適切に搬送することができるという効果を奏する。

本発明の実施の形態１に係るロボットの構成例を示す図である。図１のロボットの制御系統の構成例を概略的に示すブロック図である。図１のロボットの第１保持部及び第２保持部の構成例を示す斜視図である。図１のロボットの動作例を示すフローチャートである。図１のロボットの動作例を示す斜視図である。図１のロボットの動作例を示す斜視図である。図１のロボットの動作例を示す斜視図である。図１のロボットの動作例を示す斜視図である。図１のロボットの動作例を示す平面図である。図１のロボットの動作例を示す平面図である。図１のロボットの動作例を示す平面図である。本発明の実施の形態２に係るロボットの構成例を示す斜視図である。本発明の実施の形態３に係るロボットの構成例を示す斜視図である。

　以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、本実施の形態によって本発明が限定されるものではない。また、以下では、全ての図を通じて、同一又は相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。

　（実施の形態１）
　図１は、本発明の実施の形態に係るロボット１の構成例を示す図である。

　図１に示すように、ロボット１は、例えば、一対のロボットアーム１３を備える水平多関節型の双腕ロボットである。但し、これに限られるものではなく、ロボットアームは、垂直多関節型のロボットアームであってもよい。

　ロボット１は、台車１２と、台車１２に支持された第１ロボットアーム１３Ａ及び第２ロボットアーム１３Ｂと、第１ロボットアーム１３Ａの先端部に連なる第１保持部１８と、第２ロボットアーム１３Ｂの先端部に連なる第２保持部１９と、台車１２内に収納された制御装置１４及び真空発生装置１５とを備える。以下では、第１ロボットアーム１３Ａ及び第２ロボットアーム１３Ｂを区別しない場合は、単にロボットアーム１３ということがある。

　真空発生装置１５は、たとえば、真空ポンプやＣＯＮＶＵＭ（登録商標）などであり、例えば台車１２の内部に設けられている。しかし、これに限られるものではなく、例えばロボットアーム１３の内部、台車１２と連なる他の台車、台車１２の近傍に設けられていてもよい。真空発生装置１５は、配管５１を介して後述する吸着ヘッド３２と接続されている。配管５１には、例えば、図示しない開閉弁が設けられており、開閉弁により配管５１が開放及び閉塞される。この真空発生装置１５の動作および開閉弁の開閉は制御装置１４により制御される。

　台車１２は、車輪１２ａを有し、移動可能に構成されている。そして、台車１２は、基軸１６を含み、基軸１６は、台車１２の上面に固定されている。

　第１ロボットアーム１３Ａは、第１保持部１８を所定の動作範囲内で移動させる。また、第２ロボットアーム１３Ｂは、第２保持部１９を所定の動作範囲内で移動させる。ロボットアーム１３は、例えば水平多関節型ロボットアームであって、アーム部２１と、リスト部２２とを含む。また、第１ロボットアーム１３Ａ及び第２ロボットアーム１３Ｂは、互いに独立して動作したり、互いに関連して動作したりすることができる。

　アーム部２１は、リスト部２２を動作範囲内の任意の位置に位置決めする。アーム部２１は、水平方向に延在する第１リンク２１ａ及び第２リンク２１ｂを含む。第１リンク２１ａは、基端部が台車１２の基軸１６と回転関節Ｊ１により連結され、基軸１６の軸心を通る回転軸線Ｌ１まわりに回動可能である。第２リンク２１ｂは、第１リンク２１ａの先端部と回転関節Ｊ２により連結され、第１リンク２１ａの先端部に規定された回転軸線Ｌ２まわりに回動可能である。

　リスト部２２は、その先に連なる機構を任意の姿勢に変更する。リスト部２２は、昇降部２２ａと、回動部２２ｂとを含む。

　昇降部２２ａは、第２リンク２１ｂの先端部と直動関節Ｊ３により連結され、第２リンク２１ｂに対し昇降移動可能である。回動部２２ｂは、昇降部２２ａの下端部と回転関節Ｊ４により連結され、昇降部２２ａの下端に規定された回転軸線Ｌ３まわりに回動可能である。

　本実施の形態において、回転軸線Ｌ１～Ｌ３は、互いに平行であり、例えば鉛直方向に延在する。また、回転軸線Ｌ１～Ｌ３の延在方向と、昇降部２２ａの昇降移動方向とは、互いに平行である。

　アーム１３には、各関節Ｊ１～Ｊ４に対応付けられるように、駆動用のサーボモータ（図示せず）、および、そのサーボモータの回転角を検出するエンコーダ（図示せず）等が設けられている。また、第１ロボットアーム１３Ａの回転軸線Ｌ１と第２ロボットアーム１３Ｂの回転軸線Ｌ１は同一直線上にあり、第１ロボットアーム１３Ａの第１リンク２１ａと、第２ロボットアーム１３Ｂの第１リンク２１ａとは上下に高低差を設けて配置されている。これによって、双腕のロボットアーム１３をコンパクトに構成することができる。また、双腕のロボットアーム１３の構成を簡素化することができる。

　図３は、第１保持部１８及び第２保持部１９の構成例を示す斜視図である。

　図３に示すように、第１保持部１８は、ワークの所定の部位を保持する。すなわち、第１保持部１８は、例えばワークを吸着して、ワークを拘束して、保持する。第１保持部１８は、第１ロボットアーム１３Ａに連結されており（図１参照）、第１連結リンク３１と、吸着ヘッド３２とを含む。なお、第１保持部１８は、ワークを吸着して保持する構成に限られるものではなく、これに代えて、例えば、挟持して保持する構成としてもよい。

　第１連結リンク３１は、回転軸線Ｌ３と交差する方向に延在する板状体であり、例えば水平方向に延在している。そして、第１連結リンク３１の基端部が第１ロボットアーム１３Ａの回動部２２ｂに連結されている。

　吸着ヘッド３２は、ワークを吸着し、保持する。吸着ヘッド３２は、第１連結リンク３１の先端部から下方に伸延する柱状に形成されている。したがって、第１連結リンク３１を回転軸線Ｌ３周りに回動させることによって、吸着ヘッド３２は回転軸線Ｌ３周りに回動する。そして、吸着ヘッド３２は、開口部３３と、規制部３４とを含む。開口部３３は、吸着ヘッド３２の下面略中央に形成された孔である。そして、吸着ヘッド３２は、配管５１を介して真空発生装置１５に接続され、開口部３３は、配管５１と連通している。そして、配管５１の開閉弁が開放されることにより、開口部３３の近傍に位置するワークが吸着ヘッド３２の下面に吸着される。また、配管５１の開閉弁が閉塞されることにより、吸着ヘッド３２によるワークの吸着が解除される。

　規制部３４は、吸着ヘッド３２に吸着されたワークの吸着ヘッド３２の下面の延在方向への移動を規制する。規制部３４は、吸着ヘッド３２の下面の開口部３３の周囲に形成された、吸着ヘッド３２の下面から下方に突出する複数の突起である。そして、規制部３４は、吸着ヘッド３２に吸着されたワークを複数の突起に囲まれた領域に保持する。なお、規制部３４は、複数の突起としたがこれに限られるものではなく、これに代えて吸着ヘッド３２に吸着されたワークと嵌合する嵌合部としてもよい。

　第２保持部１９は、ワークの後述する長尺部の所定の部位を長尺部の延在方向と交差する方向（ワークの横断面の延在方向）に遊びを持って保持する。第２保持部１９は、第２ロボットアーム１３Ｂに連結されており（図１参照）、第２連結リンク４１と、保持ユニット４２とを含む。このように、第１保持部１８及び第２保持部１９は、別個のロボットアーム１３（第１ロボットアーム１３Ａ及び第２ロボットアーム１３Ｂ）に連結されており、互いに独立して移動させることができるように構成されている。したがって、詳細は後述するように、第２保持部１９は、第１保持部１８に対して第１方向Ｄ１に相対的に移動可能に構成されている。すなわち、本実施の形態において、第１ロボットアーム１３Ａ及び第２ロボットアーム１３Ｂが、保持部移動機構を構成している。

　第２連結リンク４１は、回転軸線Ｌ３と交差する方向に延在する板状体であり、例えば水平方向に延在している。そして、第２連結リンク４１の基端部が第２ロボットアーム１３Ｂの回動部２２ｂに連結されている。

　保持ユニット４２は、コネクタ１１０のハーネス１１２をハーネス１１２の延在方向、すなわち第１方向Ｄ１と交差する方向に遊びを持って保持する機構である。保持ユニット４２は、第２連結リンク４１の先端部から下方に伸延する柱状に形成されている。したがって、第２連結リンク４１を回転軸線Ｌ３周りに回動させることによって、保持ユニット４２は回転軸線Ｌ３周りに回動する。このように、吸着ヘッド３２は、板状体である第１連結リンク３１の先端部に配設され、また、保持ユニット４２は、板状体である第２連結リンク４１の先端部に配設されているので、吸着ヘッド３２と保持ユニット４２とを互いに近づけることができ、コネクタ１１０等の小さなワークを取り扱うことができる。

　保持ユニット４２は、一対の保持体４３と、一対の保持体４３を所定の開閉方向Ｄ２に移動させる開閉駆動機構４５とを含む。開閉方向Ｄ２は、後述する第１方向Ｄ１と交差する方向に規定される。

　一対の保持体４３は、開閉方向に対向して配設されている。各保持体４３は、他方の保持体４３と対向する対向面に凹部４３ａと、衝合面４３ｂとを含む。凹部４３ａは、保持体４３の対向面の中間部に形成され、他方の保持体４３と対向する対向面が他方の保持体４３から離れる方向に凹嵌する形状を有する。そして、一対の保持体４３の対向面を衝き合わせると、一対の保持体４３の凹部４３ａによって、一対の保持体４３の開閉方向と交差する方向（第１方向Ｄ１）に一対の保持体４３を貫通する貫通孔４９（図６参照）が形成される。貫通孔４９は、断面積が保持するワークの部位の横断面よりも大きく形成され、一対の保持体４３は、貫通孔４９の内部に位置するワークを遊びを持って保持するように構成されている。このように、遊びは、凹部４３ａ（貫通孔４９）の延在方向と交差する方向において、ワークと一対の保持体４３との間に形成された隙間によって構成されている。各保持体４３は、例えば超高分子量ポリエチレン等の耐摩耗性、自己潤滑性に優れた材質を有する。

　衝合面４３ｂは、凹部４３ａの上端から上方に延在する面及び凹部４３ａの下端から下方に延在する面を含む。そして、一対の保持体４３の対向面を衝き合わせると、一対の保持体４３の衝合面４３ｂが接触し、一対の衝合面４３ｂの間隙が閉じるように構成されている。これによって、第１方向Ｄ１と交差する方向へのワークの移動が規制される。

　開閉駆動機構４５は、駆動部４６と、基部４７と、一対の可動子４８とを含む。基部４７は、下面に開閉方向に延在する案内溝４７ｂを有する。一対の可動子４８は、上端部が案内溝４７ｂと係合している。よって、案内溝４７ｂは、可動子４８を開閉方向に案内する。また、一対の可動子４８は、中間部から下端部に亘る部分に一対の保持体４３の外側側面が取り付けられ、一対の保持体４３を支持している。なお、本実施の形態において、一対の保持体４３は、一対の可動子４８に着脱可能に取り付けられている。これによって、一対の保持体４３によって保持されるワークの形状に応じて、一対の保持体４３を付け替えることができる。駆動部４６は、一対の可動子４８を開放位置と閉鎖位置との間で移動させる。開放位置は、一対の可動子４８に取り付けられた一対の保持体４３が離間し、保持するワークの部位の開閉方向における幅寸法よりも大きい幅寸法の空間が一対の保持体４３の間（一対の衝合面４３ｂの間）に形成される位置に規定されている。また、閉鎖位置は、一対の保持体４３の衝合面４３ｂが衝き合わさり、貫通孔４９が形成される位置に規定されている。

　図２は、ロボット１の制御系統の構成例を概略的に示すブロック図である。

　図２に示すように、制御装置１４は、演算部１４ａと、記憶部１４ｂと、サーボ制御部１４ｃと、吸着ヘッド制御部１４ｄと、保持ユニット制御部１４ｅを含む。制御装置１４は、例えばマイクロコントローラ等のコンピュータを備えたロボットコントローラである。なお、制御装置１４は、集中制御する単独の制御装置１４によって構成されていてもよいし、互いに協働して分散制御する複数の制御装置１４によって構成されていてもよい。

　記憶部１４ｂには、ロボットコントローラとしての基本プログラム、各種固定データ等の情報が記憶されている。演算部１４ａは、記憶部１４ｂに記憶された基本プログラム等のソフトウェアを読み出して実行することにより、ロボット１の各種動作を制御する。すなわち、演算部１４ａは、ロボット１の制御指令を生成し、これをサーボ制御部１４ｃ、吸着ヘッド制御部１４ｄ、及び保持ユニット制御部１４ｅに出力する。サーボ制御部１４ｃは、演算部１４ａにより生成された制御指令に基づいて、ロボット１の第１ロボットアーム１３Ａ及び第２ロボットアーム１３Ｂのそれぞれの関節Ｊ１～Ｊ４に対応するサーボモータの駆動を制御するように構成されている。吸着ヘッド制御部１４ｄは、演算部１４ａにより生成された制御指令に基づいて真空発生装置１５を制御することによって、吸着ヘッド３２の動作を制御する。保持ユニット制御部１４ｅは、演算部１４ａにより生成された制御指令に基づいて駆動部４６を制御することによって、保持ユニット４２の動作を制御する。

　［動作例］
　次に、ロボット１の動作例を説明する。

　図４は、ロボット１の動作例を示すフローチャートである。図５～図８は、ロボット１の動作例を示す斜視図である。図９～図１１は、ロボット１の動作例を示す斜視図である。

　図１に示すように、本動作例において、ロボット１は、例えば、ストレージＰ１に位置するコネクタ１１０を取り上げて、コネクタ１１０を作業領域Ｐ２に位置する基板１０１のソケット１０２に装着する作業を実施する。図５に示すように、コネクタ１１０は、ソケット１０２と接続されるコネクタ本体１１１（第１部分）と、基端部がコネクタ本体１１１に取り付けられ、先端部が自由端である一対のハーネス１１２とを含む。この一対のハーネス１１２は、互いに連結されておらず、その中間部Ａ１（図９参照）が第２部分を構成し、先端部Ａ２が第３部分を構成する。そして、ストレージＰ１において、コネクタ１１０は、コネクタ載置台１１３に載置されている。コネクタ載置台１１３は、上面にコネクタ本体１１１が載置されるコネクタ本体側載置部１１３ａ、及び上面にハーネス１１２の自由端が載置されるハーネス自由端側載置部１１３ｂを含み、そして、コネクタ１１０はコネクタ本体側載置部１１３ａ及びハーネス自由端側載置部１１３ｂに掛け渡されるように載置される。このハーネス１１２の延在方向が第１方向Ｄ１を構成する。

　なお、コネクタ本体側載置部１１３ａの上面のコネクタ１１０が載置される部分には凹部１１４が形成され、コネクタ本体側載置部１１３ａに載置されたコネクタ１１０が所定の位置に位置決めされるように構成されていてもよい。同様に、ハーネス自由端側載置部１１３ｂの上面のコネクタ１１０が載置される部分には凹部１１５が形成され、載置されたコネクタ１１０が所定の位置に位置決めされるように構成されていてもよい。これによって、コネクタ１１０をコネクタ載置台１１３の所定の位置に適切に位置させることができる。

　更に、凹部１１４の底部には、図示しない真空発生装置と配管を介して接続された開口部１１６が形成されていてもよい。これによって、凹部１１４に位置するコネクタ本体１１１を吸着して位置決めが行うことができる。したがって、コネクタ本体側載置部１１３ａに載置されたコネクタ１１０が所定の位置から外れることを防止することができる。この場合、吸着ヘッド３２によるコネクタ本体１１１の保持を行うよりも前に、後述する保持位置変更ステップを実施した場合においても、コネクタ１１０を所定の位置に保持することができる。

　まず、制御装置１４は、図５に示すように、第１ロボットアーム１３Ａを制御し、コネクタ本体側載置部１１３ａに載置されたコネクタ１１０のコネクタ本体１１１の上面の近傍に吸着ヘッド３２を位置させ、制御装置１４は、吸着ヘッド３２によってコネクタ１１０のコネクタ本体１１１を吸着し、保持する（コネクタ本体保持ステップ　ステップＳ１）。

　次に、制御装置１４は、開閉駆動機構４５を制御し、一対の保持体４３を開放位置に位置させ、一対の保持体４３を離間させる。そして、制御装置１４は、第２ロボットアーム１３Ｂを制御し、一対のハーネス１１２の中間部Ａ１の上方に離間する一対の保持体４３の間に形成された間隙が位置するように保持ユニット４２を位置させる。また、制御装置１４は、一対の凹部４３ａの延在方向（すなわち、一対の保持体４３を閉鎖位置に位置させることによって形成される貫通孔４９の延在方向）がコネクタ１１０のハーネス１１２の延在方向（第１方向Ｄ１）と一致する姿勢をとるように一対の保持体４３を位置させる。そして、この位置から保持ユニット４２を下降させる。これによって、一対のハーネス１１２の中間部Ａ１が一対の衝合面４３ｂの間を通過し、一対の凹部４３ａの間に位置する。

　次に、制御装置１４は、開閉駆動機構４５を制御し、一対の保持体４３を閉鎖位置に位置させる。これによって、コネクタ１１０のハーネス１１２の中間部Ａ１は、遊びを持って保持ユニット４２の貫通孔４９に保持される（ハーネス保持ステップ，ステップＳ２）。

　次に、制御装置１４は、第２ロボットアーム１３Ｂを制御し、第１方向Ｄ１であって、吸着ヘッド３２及びコネクタ本体１１１から遠ざかる側に保持ユニット４２を移動させる（保持位置変更ステップ，ステップＳ３）。上述の通り、第２保持部１９は、第１方向Ｄ１と交差する方向に遊びを持ってコネクタ１１０のハーネス１１２の中間部Ａ１を保持しているので、第２保持部１９を第１保持部１８に対して第１方向Ｄ１に滑らかに移動させることができる。これによって、保持ユニット４２は、コネクタ１１０のハーネス１１２の延在方向に移動し、一対のハーネス１１２の先端部Ａ２は、遊びを持って保持ユニット４２の貫通孔４９に保持される。なお、コネクタ１１０のコネクタ本体１１１が吸着ヘッド３２によって保持されているので、保持ユニット４２が移動する過程において、貫通孔４９と一対のハーネス１１２とが接触し、コネクタ１１０が移動することを防止することができる。このように、ロボット１は、コネクタ１１０の両端部を保持する。

　次に、制御装置１４は、第１ロボットアーム１３Ａ及び第２ロボットアーム１３Ｂを制御し、吸着ヘッド３２及び保持ユニット４２の相対的な位置関係を保ちながら、コネクタ１１０を持ち上げて、作業領域Ｐ２に搬送する（ステップＳ４）。

　なお、図９に示すように、一対のハーネス１１２は互いに連結されていないため、コネクタ載置台１１３に載置されたコネクタ１１０のハーネス１１２は、コネクタ本体１１１から離れるに従って（基端部から先端部に向かうに従って）一対のハーネス１１２の間隔が大きく開く場合がある。この場合、コネクタ１１０を持ち上げる際に保持ユニット４２が保持するハーネス１１２の先端部Ａ２を保持するため、制御装置１４が、一対のハーネス１１２の先端部Ａ２の上方に離間する一対の保持体４３の間に形成された間隙が位置するように保持ユニット４２を位置させて、この位置から保持ユニット４２を下降させると、一対のハーネス１１２の先端部Ａ２が一対の保持体４３に接触し、一対の衝合面４３ｂの間を通過させることができない場合がある。また、一対のハーネス１１２は、柔軟であるため、コネクタ１１０のハーネス１１２が曲がっている場合がある。この場合も、コネクタ１１０を持ち上げる際に保持ユニット４２が保持するハーネス１１２の先端部Ａ２を保持するため、制御装置１４が、一対のハーネス１１２の先端部Ａ２の上方に離間する一対の保持体４３の間に形成された間隙が位置するように保持ユニット４２を位置させて、この位置から保持ユニット４２を下降させると、一対のハーネス１１２の先端部Ａ２が一対の保持体４３に接触し、一対の衝合面４３ｂの間を通過させることができない場合がある。しかし、制御装置１４は、図１０に示すように、吸着ヘッド３２に保持されることによって位置決めされているコネクタ本体１１１の近傍に位置し、また基端部がコネクタ本体１１１に固定されていることからその位置のばらつきが少ない一対のハーネス１１２の中間部を一旦一対の保持体４３に保持させた上で、図１１に示すように、コネクタ１１０を持ち上げる際に保持するハーネス１１２の先端部Ａ２に一対の保持体４３を移動させるので、適切に一対のハーネス１１２の先端部Ａ２を保持することができる。

　また、コネクタ１１０を持ち上げるときは、第１ロボットアーム１３Ａに設けられた吸着ヘッド３２がコネクタ１１０の基端部、すなわちコネクタ本体１１１を保持し、第２ロボットアーム１３Ｂに設けられた保持ユニット４２がコネクタ１１０の先端部、すなわち一対のハーネス１１２の先端部Ａ２を保持するので、ストレージＰ１から作業領域Ｐ２に向かってコネクタ１１０をバランス良く搬送することができ、コネクタ１１０の姿勢が変化することを防止することができる。

　次に、図８に示すように作業領域Ｐ２において、コネクタ１１０のコネクタ本体１１１を基板１０１のソケット１０２の上方に位置させる。そして、コネクタ１１０を下方に移動させて、ソケット１０２にコネクタ本体１１１を押し込んで、ソケット１０２とコネクタ本体１１１とを係合させる。

　次に、制御装置１４は、開閉駆動機構４５を制御し、一対の保持体４３を開放位置に位置させ、更に、吸着ヘッド３２によるコネクタ本体１１１の吸着を解除する。そして、制御装置１４は第１ロボットアーム１３Ａ及び第２ロボットアーム１３Ｂを制御し、ストレージＰ１に吸着ヘッド３２及び保持ユニット４２を移動させる。

　なお、上記ロボット１が実施する作業は例示であり、この例示される作業に限定されるものではない。これに代えて、ロボット１は、例えば、紐状に連なるソーセージを搬送する作業に用いられてもよい。

　以上に説明したように、本発明のロボット１の制御装置１４は、吸着ヘッド３２に対してハーネス１１２の延在方向に保持ユニット４２を移動させることができるので、吸着ヘッド３２を用いてコネクタ本体１１１（ワークの第１部分）を保持し、保持ユニット４２を用いて位置のばらつきが少ない一対のハーネス１１２の中間部Ａ１（ワークの第２部分）を保持し、一対のハーネス１１２の先端部Ａ２（ワークの第３部分）に向かって保持ユニット４２を移動させることができる。これによって、適切に一対のハーネス１１２の先端部を保持することができ、コネクタ１１０をバランス良く搬送することができる。また、第１保持部１８及び第２保持部１９によってコネクタ１１０を２点で保持しているので、搬送中にコネクタ１１０が落下することを防止することができる。

　（実施の形態２）
　図１２は、実施の形態２に係るロボット２０１の構成例を示す斜視図である。

　上記実施の形態１においては、ロボット１がコネクタ載置台１１３上の所定位置に位置するコネクタ１１０を保持して取り上げた。これに対し、本実施の形態において、トロット２０１は、ストレージＰ１に散らばるように位置する多数のコネクタ１１０のうち１つのコネクタ１１０を保持して取り上げてもよい。すなわち、ロボット１は、図１１に示すように、更にカメラ２０２を備える。

　そして、制御装置１４（図１参照）は、カメラ２０２によって、ストレージＰ１を撮影し、ストレージＰ１に散らばる複数のコネクタ１１０のうち１のコネクタ１１０を選び、この選んだコネクタ１１０のコネクタ本体１１１を吸着ヘッド３２によって保持し、ハーネス１１２を保持ユニット４２によって保持してもよい。

　（実施の形態３）
　図１３は、実施の形態３に係るロボット３０１の構成例を示す斜視図である。

　上記実施の形態１においては、ロボット１は、一対のロボットアーム１３を備える水平多関節型の双腕ロボットである。これに対し、図１３に示すように、本実施の形態において、ロボット３０１は、単一のロボットアーム３０２を備えるロボットである。そして、ロボットアーム３０２には、第１保持部１８、第２保持部１９、及び一対のハーネス１１２の延在方向（第１方向）における第１保持部１８と第２保持部１９との間隔を変更する間隔変更機構３０３とを含む保持ユニット３０４が取り付けられている。そして、保持位置変更ステップにおいて、間隔変更機構３０３を動作させることにより、第２保持部１９を第１保持部１８に対して相対的に移動させる。

　＜変形例＞
　上記実施の形態においては、一対の保持体４３は、それぞれ凹部４３ａが形成され、一対の保持体４３を閉鎖位置に位置させることによって形成される貫通孔４９にワークを遊びを持って保持したがこれに限られるものではない。これに代えて、一対の保持体４３を弾性体によって構成してもよい。すなわち、一対の保持体４３をスポンジ等の柔軟な素材によって構成してもよい。また、一対の可動子４８から内側に向かって立設された多数の毛（繊維）の束によって構成してもよい。これによって、一対の保持体４３を閉鎖位置に位置させると、ハーネス１１２と一対の保持体４３とが接触し、弾性体が弾性変形する。このように、ハーネス１１２は、遊びを持って保持される。

　上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。

　Ｄ１　第１方向
　１　ロボット
　１３　ロボットアーム
　１３Ａ　第１ロボットアーム
　１３Ｂ　第２ロボットアーム
　１４　制御装置
　１８　第１保持部
　１９　第２保持部
　１１０　コネクタ
　１１１　コネクタ本体
　１１２　ハーネス

Claims

　第１方向に伸延する柔軟な長尺部を含むワークの所定の部位を保持する第１保持部と、
　前記ワークの前記長尺部の所定の部位を前記第１方向と交差する方向に遊びを持って保持する第２保持部と、
　前記第１保持部及び前記第２保持部を所定の動作領域内で移動させる１以上のロボットアームと、を備え、
　前記第２保持部は、前記第１保持部に対して前記第１方向に相対的に移動可能に構成されている、ロボット。
　前記遊びは、前記第１方向と交差する方向において、前記ワークの前記長尺部の所定の部位と前記第２保持部との間に形成された隙間である、請求項１に記載のロボット。
　前記第２保持部は、前記ワークの前記長尺部の前記所定の部位と接触する部位に設けられた弾性体を含み、
　前記遊びは、前記弾性体が弾性変形することにより構成されている、請求項１に記載のロボット。
　前記第１保持部を有する第１アームと、
　前記第２保持部を有する第２アームと、を更に有し、
　前記第２アームが前記第２保持部を前記第１保持部に対して前記第１方向に移動させる請求項１乃至３の何れかに記載のロボット。
　前記ワークは、コネクタ本体と、該コネクタ本体から前記第１方向に伸延するハーネスとを含むハーネス付コネクタであり、
　前記長尺部は、ハーネスである、請求項１乃至４の何れかに記載のロボット。
　前記第１保持部は、前記ワークを吸着して保持する、請求項１乃至５の何れかに記載のロボット。
　第１方向に伸延する柔軟な長尺部を含むワークを保持する第１保持部と、
　前記ワークの前記長尺部の所定の部位を前記第１方向と交差する方向に遊びを持って保持する第２保持部と、
　前記第１保持部及び前記第２保持部を所定の動作領域内で移動させる１以上の保持部移動機構と、を備え、
　前記第２保持部は、前記第１保持部に対して前記第１方向に相対的に移動可能に構成されている、搬送装置。
　第１保持部と、第２保持部と、前記第１保持部及び前記第２保持部を移動させる１以上のロボットアームとを備えるロボットを用いたハーネス付コネクタの搬送方法であって、前記ハーネス付コネクタは、コネクタ本体と、該コネクタ本体から第１方向に伸延するハーネスと、を含み、
　前記第１保持部が前記コネクタ本体を保持するコネクタ本体保持ステップと、
　前記第２保持部が前記ハーネスの前記コネクタ本体寄りの部分を保持するハーネス保持ステップと、
　前記ロボットアームが前記ハーネスの前記コネクタ本体寄りの部分を保持する前記第２保持部を前記第１方向において前記第１保持部によって保持されている前記コネクタ本体から遠ざかる側に移動させる保持位置変更ステップと、を含むハーネス付コネクタの搬送方法。