TWI535544B - System and method for conveying workpiece - Google Patents

Description

用於輸送工件的系統及方法

本發明有關於一種用於輸送工件的系統及方法，特別是指一種能在狹窄的空間活動取放工件之系統及方法。

在產業上常用自動化設備取代人力以節省成本及增加產量，常用的自動化設備有機械手臂，其又包含有水平式機械手臂及龍門式機械手臂。龍門式機械手臂係包含有一機架及一作動機構，該機架橫跨於工具機、供料台及置料台，且該作動機構懸吊於機架上且位於工具機、供料台及置料台上方，作動機構能相對機架以X軸、Y軸及Z軸的方向位移，以達到至供料台從上往下夾取工件，再到工具機從上往下放置工件，最後將加工完成的工件移至置料台。從前述說明可得知，該龍門式機械手臂的機架必須要橫跨工具機、供料台及置料台，且其作動機構係懸吊於機架上，故機架必須要有足夠的空間，供作動機構進行三維的位移動作，而且作動機構的水平工作範圍至少涵蓋工具機、供料台及置料台的總水平面積。故龍門式機械手臂的整體體積較大，導致在固定環境空間中所能設置的龍門式機械手臂數量少。

另一種機械手臂，水平式機械手臂，係包含有一基座及一機械擺臂，該機械擺臂一端樞設基座，而機械擺臂另一端具有一拿取工件的 取料部，該機械擺臂係以樞設於基座的一端為圓心，並以取料部至基座的距離為半徑，進行環繞基座之水平位移動作。是以，工具機、供料台及置料台皆須設置於機械擺臂環繞基座的圓形軌跡上。由於水平式機械手臂的機械擺臂的活動範圍取決於工作半徑的大小。當水平式機械手臂的機械擺臂工作半徑越大，相對於相鄰設置的水平式機械手臂的間距需大於其工作半徑，因此工作半徑越大的水平式機械手臂所需使用的環境空間越多。因此，在固定的環境空間內所能設置的水平式機械手臂的數量少。

綜上所述，龍門式機械手臂的整體體積較大，造成在固定大小的環境空間中，所能設置的數量少。而水平式機械手臂由於工作半徑較大，因此相鄰的水平式機械手臂的間距需較大，同樣具有在固定大小的環境空間中所能設置的數量少的缺失。

鑒於上述，本發明主要在於提供一種體積小且提供在狹窄範圍中活動的用於輸送工件的系統及方法。

為了達成前揭目的，本發明所提供之用於輸送工件的系統，其包含有一機械手臂，其係包含有一基座、一組設於基座之升降機構、一第一關節手臂、一第二關節手臂、一翻轉機構及一致動組。第一關節手臂設有一樞設於升降機構的頂面之樞設端及一操作端，第二關節手臂設有一樞設於升降機構的頂面之樞設端及一操作端，該第二關節手臂與第一關節手臂為相對設置，且第一關節手臂的樞設端與第二關節手臂的樞設端為間距設置。第一、二關節手臂的操作端可同時在第一關節手臂及第二關節手臂之間以水平位移的方式往返基座的兩相對側。該翻轉機構包含一座體及 一擺臂，該第一關節手臂之操作端及第二關節手臂的操作端係樞設於座體的同一端面，該擺臂具有一作動端及一樞接於座體的樞接端；該致動組連動升降機構使升降機構相對基座垂直升降、連動第一關節手臂或第二關節手臂，使其中一關節手臂帶動另一關節手臂同時相對基座水平位移，及連動翻轉機構的擺臂，使擺臂於座體的兩相對側來回擺動。

藉此，翻轉機構能夠相對基座水平位移、垂直位移以達到在狹窄的範圍內活動的功能。

本發明又另提供一種用於輸送工件的方法，係使用前述的機械手臂，並於機械手臂的一側設置一工具機，而於機械手臂的另一相對側設置一料架，該方法係以機械手臂在料架及工具機上取放工件，該機械手臂具有一擺臂，該工件具有一夾取端，該方法包含有下述步驟：a)該機械手臂的擺臂從工具機取工件；b)該機械手臂旋轉作動以帶動擺臂往料架方向位移，該擺臂在工具機及料架之間進行翻轉作動，該機械手臂下降作動帶動擺臂由料架的一入料層上方往入料層下方位移，以置放工件至入料層上，該擺臂置放工件至入料層時，係依序由入料層較遠離該機械手臂的內側往入料層較靠近該機械手臂的外側置放工件；c)該機械手臂帶動擺臂至一出料層下方，該機械手臂上升作動帶動擺臂由料架的出料層下方往上方位移，以取出置放於出料層上的工件，且該擺臂從出料層拿取工件時，係依序由出料層較靠近該機械手臂的外側至出料層較遠離該機械手臂的內側取出工件；以及d)該機械手臂旋轉作動帶動擺臂由料架往工具機方向位移，該擺臂在工具機及料架之間進行翻轉作動，該機械手臂係從工具機上方往下方位移放置工件；其中，置放於入料層的工件，其夾取端係朝向入 料層的下方；置放於出料層的工件，其夾取端係朝向出料層的下方；置放於工具機的工件，其夾取端係朝向工具機的上方；藉此，本發明所提供的方法使機械手臂能在狹窄的範圍中取放工件至料架及工具機。

10‧‧‧工件

101‧‧‧夾取端

1‧‧‧機械手臂

11‧‧‧基座

12‧‧‧升降機構

121‧‧‧頂面

13‧‧‧第一關節手臂

131‧‧‧第一手臂

132‧‧‧第二手臂

1311、1321、1411、1421‧‧‧近端

1312、1322、1412、1422‧‧‧遠端

14‧‧‧第二關節手臂

141‧‧‧第三手臂

142‧‧‧第四手臂

15‧‧‧翻轉機構

151‧‧‧座體

152‧‧‧擺臂

1521‧‧‧作動端

1522‧‧‧樞接端

1523‧‧‧末端效應器

16‧‧‧致動組

161‧‧‧第一致動件

162‧‧‧第二致動件

163‧‧‧第三致動件

2‧‧‧料架

21‧‧‧入料層

22‧‧‧出料層

23‧‧‧入料口

24‧‧‧出料口

25‧‧‧活動通道

26‧‧‧活動通道

3‧‧‧工具機

31‧‧‧磁力座

第1圖係本發明一較佳實施例所提供的用於輸送工件的系統的機械手臂立體圖；第2圖係與第1圖相同，用以揭示第三致動件設置於座體內且連動擺臂的立體圖；第3圖係本發明該較佳實施例所提供之用於輸送工件的系統的機械手臂，其揭露第一致動件及第二致動件的示意圖；第4圖係本發明該較佳實施例所提供之用於輸送工件的系統的機械手臂夾取工件的立體圖；第5圖至第7圖係本發明該較佳實施例所提供之用於輸送工件的系統的機械手臂，其第一關節手臂及第二關節手臂相對基座水平位移的作動圖；第8圖至第10圖係本發明該較佳實施例所提供之用於輸送工件的系統的機械手臂，其擺臂相對座體樞擺的作動圖；第11圖係本發明該較佳實施例所提供之用於輸送工件的系統，該機械手臂的擺臂由出料層的下方往上位移的示意圖；第12圖係本發明該較佳實施例所提供之用於輸送工件的系統的機械手 臂，其擺臂由入料層的上方往下方位移的示意圖；第13圖係本發明該較佳實施例所提供之用於輸送工件的系統的機械手臂及料架相鄰設置的立體圖；第14圖係本發明該較佳實施例所提供之用於輸送工件的系統，該機械手臂一側相鄰設置料架，且機械手臂另一側相鄰設置工具機的剖視圖；以及第15圖係本發明一較佳實施例所提供之用於輸送工件的方法的流程圖。

以下將藉由所列舉之實施例配合圖式詳細說明本發明之技術內容及特徵。

請參閱第1圖至第4圖，其係本發明一較佳實施例所提供之一種用於輸送工件的系統的機械手臂。該機械手臂1包含有一基座11、一升降機構12、一第一關節手臂13、一第二關節手臂14、一翻轉機構15及一致動組16。

該升降機構12套設於基座11，該升降機構12具有頂面121。該第一關節手臂13具有一樞設於升降機構12頂面121的一樞設端及一操作端，該第一關節手臂13係包含一第一手臂131及一第二手臂132，該第一手臂131及第二手臂132分別具有一近端1311、1321及一遠端1312、1322，該第一手臂131的近端1311為第一關節手臂13的樞設端，該第二手臂132的近端1321樞設第一手臂131的遠端1312，該第二手臂132的遠端1322係第一關節手臂13的操作端；該第二關節手臂14係與第一關節手臂13相對設置。

該第二關節手臂14具有一樞設於升降機構12的頂面121的一樞設端及一操作端，第二關節手臂14包含有一第三手臂141及一第四手臂142，該第三手臂141及第四手臂142分別具有一近端1411、1421及一遠端1412、1422，該第三手臂141的近端1411為第二關節手臂14的樞設端，且第三手臂141的近端1411與第一手臂131的近端1311呈間距設置，該第四手臂142的近端1421樞設第三手臂141的遠端1412，第四手臂142的遠端1422為第二關節手臂14的操作端。

該翻轉機構15係包含一座體151及二相對設置的擺臂152，該座體151為長方體，該第二手臂132的遠端1322及第四手臂142的遠端1422樞設於座體151的底端面且呈間距設置。各擺臂152具有一作動端1521及一樞接於座體151的樞接端1522，該作動端1521設有一用以抓取及置放工件10的末端效應器1523，該二擺臂152分別樞設於座體151的兩相對側，如第4圖所示。

該致動組16包含有一第一致動件161、一第二致動件162及一第三致動件163。該第一致動件161係設於基座11內，且第一致動件161連動升降機構12，使升降機構12相對基座11垂直升降。該第二致動件162係設置於升降機構12上，因此第二致動件162係與升降機構12同步位移，而第二致動件162連動並驅轉第二關節手臂14，使第二關節手臂14帶動第一關節手臂13相對基座11水平位移(本發明的第二致動件162亦可設計成連動並驅轉第一關節手臂13，而帶動第二關節手臂14同步作水平位移)。該第三致動件163係設置於座體151中且連動並驅轉擺臂152相對座體163旋擺。

請參閱第5至7圖，在本發明該較佳實施例所提供的機械手臂 1的水平位移作動示意圖，其第二手臂132的遠端1322及第四手臂142的遠端1422同時在第一關節手臂131及第二關節手臂132之間，從基座11的一側水平位移經過升降機構12的上方至基座11的另一側，達到第一關節手臂131及第二關節手臂132的遠端1322、1422皆能在兩者之間維持於一直線水平上往返基座11兩相對側。如第5、6圖所示，該第二關節手臂14先以第三手臂141的遠端1412為支點，帶動第四手臂142相對第三手臂141逆時針水平樞轉，同時第一關節手臂13的第二手臂132被第二關節手臂14帶動，使第二手臂132以第一手臂131的遠端1312為支點相對順時針水平樞轉，該第二手臂132的遠端1322及第四手臂142的遠端1422開始於第一、二關節手臂13、14之間水平直線位移。如第6、7圖所示，當第二手臂132的遠端1322及第四手臂142的遠端1422位移至基座11上方時，該第二關節手臂14的第三手臂141以近端1411為支點相對升降機構12順時針水平樞轉至基座11的另一側，同時帶動第一關節手臂13的第一手臂131以近端1311為支點相對基座11逆時針水平樞轉至基座11的另一側。

藉此第二手臂132的遠端1322及第四手臂142的遠端1422能同時維持於一直線軌跡往返基座11的兩相對側。

如第8至10圖所示，該第三致動件163係帶動二擺臂152相對座體11樞轉，使擺臂152可與座體11維持一適當角度，如擺臂152與座體11之間維持0度(水平狀態)、180度(水平狀態)、90度(垂直狀態)，以調整末端效應器1523的方向，用以方便夾取工件10。

其中，翻轉機構15係樞設第二手臂132的遠端1322及第四手臂142的遠端1422。因此，第一關節手臂13及第二關節手臂14在作動時，係 同時帶動翻轉機構15相對基座11水平位移；而第一關節手臂13及第二關節手臂14係樞設升降機構12，因此升降機構12在垂直升降時，係帶動翻轉機構15相對基座11垂直上下位移；再由第三致動件163帶動二擺臂152相對座體151樞轉。

如第13、14圖所示，進一步詳細說明本發明所提供該較佳實施例用於輸送工件的系統的一料架2，其係相鄰設置於機械手臂1的一側，而機械手臂1的另一側係設置工具機3。該料架設有上、下設置的一入料層21、一出料層22、一與入料層21連通的入料口23及一與出料層22連通的出料口24，該入料口23及出料口24係位於料架2對應機械手臂1的一側，該入料層21及出料層22中段分別開設一供第一關節手臂1、第二關節手臂2及翻轉機構15活動於內的活動通道25、26，該入料層21的活動通道25連通入料口23，該出料層22的活動通道26連通出料口24，該入料層21係間距排列設置出料層22下方。

由於料架2的入料層21及出料層22係間距上、下排列，因此可減少料架2所佔用的水平面積，同時也能分類已加工完成的工件及未加工完成的工件。

再者，機械手臂1的第一關節手臂13、第二關節手臂14帶動翻轉機構15由入料口23進出入料層21，由出料口24進出出料層22，再於入料層21的活動通道25及出料層22的活動通道26中上下位移取放工件。並僅透過水平方向移動於料架2及工具機3之間來回取、放工件。由於機械手臂1的翻轉機構15可相對基座11水平位移及垂直位移，因此當料架2及機械手臂1為相鄰設置，基座11的翻轉機構15的水平活動範圍係在工具機3及料架之 間；是以，用於運送工件的系統整體而言所佔用的一固定空間中的面積較小，因此各用於輸送工件的系統可緊密地相鄰設置，以增加在同一固定空間中所能擺放的用於輸送工件的系統的數量。

另外，本發明的一較佳實施例所提供的用於輸送工件的方法，其係提供一機械手臂1，並於機械手臂1的一側設置一工具機3，而於機械手臂1的另一相對側設置一料架2，該方法係以機械手臂1在料架2及工具機3上取放工件10，特別是應用於取放長形工件的方法。該料架2設置於機械手臂1的第一方向位置，而工具機3設置於機械手臂2的第二方向位置。該工件10具有一供擺臂152夾取用的夾取端101，而該機械手臂1及料架2的結構已於上述詳細說明，故在此即不再重複說明此部分，僅針對方法的部分進一步說明。請參閱第15圖，本發明一較佳實施例所提供的方法，其包含有下述步驟：a)該機械手臂的擺臂從工具機取工件；b)該機械手臂旋轉作動以帶動擺臂往料架方向位移，該擺臂在工具機及料架之間進行翻轉作動，該機械手臂下降作動帶動擺臂由料架的入料層上方往入料層下方位移，以置放工件至入料層上，該擺臂置放工件至入料層時，係依序由入料層較遠離該機械手臂的內側往入料層較靠近該機械手臂的外側置放工件；c)該機械手臂帶動擺臂至一出料層下方，該機械手臂上升作動帶動擺臂由料架的出料層下方往上方位移，以取出置放於出料層上的工件，且該擺臂從出料層拿取工件時，係依序由出料層較靠近該機械手臂的外側至出料層較遠離該機械手臂的內側取出工件；d)該機械手臂旋轉作動帶動擺臂由料架往工具機方向位移，該擺臂在工具機及料架之間進行翻轉作動，該機械 手臂係從工具機上方往下方位移放置工件。

本發明該較佳實施例所提供的方法，得以透過上述的各步驟讓機械手臂能在狹窄的空間內水平取放工件至工具機及料架，及於料架的入料層及出料層之間垂直位移取放工件。

於下進一步根據上述的方法完整地的描述本發明該較佳實施例機械手臂1在料架2及工具機3上取放工件的過程。

如第8圖所示，在步驟a)之前機械手臂1先透過升降擺臂152與座體151呈水平設置，且擺臂152的作動端1521位於座體151朝向第二方向位置的一側且向下朝向工具機3，擺臂152直線向下位移靠近工具機3並以作動端1521夾取置放於工具機3上已加工完成的工件10。

接續，進一步詳細說明上述步驟a)至步驟b)機械手臂1將經工具機3加工完成的工件移至料架的入料層21中存放。

如第9圖所示，步驟a)，擺臂152夾取已加工完成的工件10後向上遠離工具機3並暫停於一預設高度，該預定高度係對應料架2的入料層21位置。此時該擺臂152相對座體151逆時針翻轉，使擺臂152呈垂直狀態，末端效應器1523係朝向工具機3。請參閱第14圖，該置放於工具機3的已加工完成的工件10，其夾取端101係朝上，以利於擺臂152夾取工件10。

如第10圖所示，步驟b)機械手臂旋轉帶動擺臂152往料架2的方向水平位移並暫停於料架2及工具機3之間，擺臂152相對座體151逆時針翻轉，使擺臂152呈水平狀態，此時作動端1521位於座體151朝向第一方向位置的一側且朝上使已加工工件10朝上；請參閱第12圖，該擺臂152往料架1的方向水平位移並伸入料架1的入料層21上方，而擺臂152由料架1的入料 層21上方往入料層21下方的方向直線向下位移，將已加工的工件10置放於入料層21上。且擺臂152再向下位移至一預設高度以脫離已加工的工件，該預定高度為能脫離已加工的工件10的距離。請參閱第14圖，置放於入料層21的工件10，其夾取端101係朝下，以利於擺臂152夾取工件10。

進一步詳細說明上述步驟c)至步驟d)，係機械手臂1從料架2的出料層22取出置放於出料層22上且未加工的工件10，再將未加工的工件10移至工具機3上加工的步驟。

如第11圖所示，步驟c)該機械手臂1的擺臂152呈水平設置，且擺臂152位於座體151朝向第一方向的位置且朝上，擺臂152伸入料架2再由料架2的出料層22下方往出料層22的上方位移夾取置放於出料層22上未加工的工件10後，擺臂152再繼續往上位移使未加工的工件10脫離出料層22。請參閱第14圖，置放於出料層22的工件10，其夾取端101係朝向出料層22的下方，以利於擺臂152夾取工件10。

步驟d)擺臂152朝工具機3的方向水平位移離開料架2，且擺臂152暫停於料架2及工具機3中間，此時擺臂152係由呈水平狀態相對座體151順時針翻轉呈垂直狀態，末端效應器1523係朝向工具機3的方向。如第8、14圖所示，擺臂152維持於垂直狀態並往工具機3的方向水平位移；當擺臂152位移至工具機3上方時，該擺臂152係相對座體151順時針翻轉，使作動端1521位於座體151對應第二方向位置並朝下面對工具機3頂面，同時未加工的工件10亦向下朝向工具機3頂面。接續，該擺臂152由工具機3的上方向下直線位移靠近工具機3，並將未加工的工件10置於工具機3上。

從上述步驟a)至步驟d)的說明，可得知本發明該較佳實施 例所提供的方法，僅需透過擺臂152相對基座11水平位移往返工具機3及料架1，及上下直線位移以對應至料架1的各層高度及工具機3的高度，以取放工件於料架1及工具機3上。再透過擺臂152相對座體151翻轉以調整作動端1521的角度，以調整擺臂152取放工件的角度。據此，本發明所提供之該較佳實施例的方法係以機械手臂1帶動擺臂152將工件10於工具機3及料架2之間進行水平位移運送，及垂直位移調整高度，並僅透過擺臂152的轉動調整擺臂152的角度，以維持長形工件的長邊係對應工具機3及料架2。如此本發明該較佳實施例能以較小的活動範圍運送長型工件。此外，料架1及工具機3之間進行翻轉的作動，由於料架1及工具機3的空間較大，使擺臂152在進行翻轉時的自由度較大不會受到料架1及工具機3的限制。

另外，本發明該較佳實施例所提供的方法，於步驟b)置放已加工的工件10至料架1的入料層21時，其係由料架1的入料層21較遠離該機械手臂1的內側往入料口23的方向依序置放工件10。因此機械手臂1的擺臂152每次在置放工件至入料層21時，只需要維持在固定的高度。

於步驟c)，從料架2的出料層22拿取置放於出料層22的未加工工件10時，係依序由出料層22的出料口24往出料層22較遠離該機械手臂1的內側拿取工件10，使擺臂152每次位移至出料層22中拿取未加工的工件10時，只需維持在一固定高度上即可。

因此，上述兩者的方式皆是為了讓擺臂152維持在一固定的高度拿取及置放工件，且使機械手臂1在取放工件10時，原置放於料架1的工件10不會干涉機械手臂1取放工件10，且得以縮短步驟執行時所需花費的 時間。

值得一提的是，當擺臂152將已加工的工件10置放於入料層21後，其接著朝工具機3的方向水平位移出入料層21，緊接著擺臂152垂直向上位移至料架2的出料層22高度並水平位移伸入出料層22拿取工件。此步驟是為了讓放料及取料的過程更加順暢及省時。另外，若工件具有導磁性，則可以在該工具機3上設置一磁力座31，用以定位該工件。

1‧‧‧機械手臂

11‧‧‧基座

12‧‧‧升降機構

121‧‧‧頂面

13‧‧‧第一關節手臂

131‧‧‧第一手臂

132‧‧‧第二手臂

1311、1321、1411、1421‧‧‧近端

1312、1322、1412、1422‧‧‧遠端

14‧‧‧第二關節手臂

141‧‧‧第三手臂

142‧‧‧第四手臂

15‧‧‧翻轉機構

151‧‧‧座體

152‧‧‧擺臂

1521‧‧‧作動端

1522‧‧‧樞接端

1523‧‧‧末端效應器

Claims (10)

1. 一種用於輸送工件的系統，係包含有一機械手臂，其包含有：一基座；一升降機構，係組設於基座，該升降機構具有一頂面；一第一關節手臂，係設有一樞設於升降機構的頂面之樞設端及一操作端；一第二關節手臂，係設有一樞設於升降機構的頂面之樞設端及一操作端，該第二關節手臂與第一關節手臂為相對設置，且第一關節手臂的樞設端與第二關節手臂的樞設端為間距設置，該第一關節手臂的操作端及第二關節手臂的操作端可同時在第一關節手臂及第二關節手臂之間以水平位移的方式往返基座的兩相對側；一翻轉機構，係包含一座體及至少一擺臂，該第一關節手臂之遠端及第二關節手臂的遠端係樞設於座體的同一端面，而該擺臂係樞設於座體，該擺臂具有一作動端及一樞接於座體的樞接端；一致動組，係連動升降機構使升降機構相對基座垂直升降、連動第一關節手臂或第二關節手臂，使其中一關節手臂帶動另一關節手臂同時相對基座水平位移，及連動翻轉機構的擺臂，使擺臂以樞接端為支點於座體的兩相對側來回擺動；以及一料架，該料架相鄰設置於機械手臂的一側，該料架設有一入料層、一出料層，該入料層及出料層係位於料架對應機械手臂的一側。
2. 依據申請專利範圍第1項所述之用於輸送工件的系統，其中，該第一關節手臂係包含一第一手臂及一第二手臂，該第一手臂的一端為第一關 節手臂的樞設端，該第一手臂的另一端樞設第二手臂一端，該第二手臂的另一端為第一關節手臂的操作端；該第二關節手臂包含有一第三手臂及一第四手臂，該第三手臂的一端為第二關節手臂的樞設端，第三手臂的另一端樞設該第四手臂的一端，該第四手臂的另一端為第二關節手臂的操作端。
3. 依據申請專利範圍第1項所述之用於輸送工件的系統，其中，該致動組包含有一設於基座內之第一致動件、一設置於升降機構之第二致動件及一設置於座體內之第三致動件，該第一致動件係連動升降機構，該第二致動件連動第一關節手臂或第二關節手臂，該三致動件連動擺臂。
4. 依據申請專利範圍第1項所述之用於輸送工件的系統，其中，該擺臂的作動端設有一末端效應器，用以夾取物件。
5. 依據申請專利範圍第1項所述之用於輸送工件的系統，進一步包含有一與入料層連通的入料口及一與出料層連通的出料口，該入料口及出料口係位於料架對應機械手臂的一側，該入料層及出料層係上下間距排列設置，該入料層及出料層的中段分別開設一供第一關節手臂、第二關節手臂及翻轉機構活動於內的活動通道，該入料層的活動通道連通入料口，該出料層的活動通道連通出料口。
6. 一種使用如申請專利範圍第1項所述之輸送工件的系統而用於輸送工件的方法，其在該機械手臂的一側設置一工具機，而於該機械手臂的另一相對側設置該料架，該料架具有上、下設置之該入料層和該出料層，一工件，具有一供擺臂拿取的夾取端，該方法包含有下述步驟：a)該機械手臂的擺臂從工具機取工件； b)該機械手臂旋轉作動以帶動擺臂往料架方向位移，該擺臂在工具機及料架之間進行翻轉作動，該機械手臂帶動該擺臂由該料架之入料層上方往入料層下方位移，以置放該工件至該入料層上；c)該機械手臂帶動擺臂至該出料層下方，該機械手臂帶動該擺臂由該料架的出料層下方往上方位移，以取出置放於出料層內的工件；以及該機械手臂旋轉作動帶動擺臂由料架往工具機方向位移，該擺臂在工具機及料架之間進行翻轉作動，該機械手臂係從工具機上方往下方位移放置工件。
7. 依據申請專利範圍第6項所述之用於輸送工件的方法，在b)步驟，該擺臂置放工件至入料層時，係依序由入料層較遠離該機械手臂的內側往入料層較靠近該機械手臂的外側置放工件。
8. 依據申請專利範圍第6項所述之用於輸送工件的方法，在c)步驟，該擺臂從出料層拿取工件時，係依序由出料層較靠近該機械手臂的外側至出料層較遠離該機械手臂的內側取出工件。
9. 依據申請專利範圍第6項所述之用於輸送工件的方法，其中置放於入料層的工件，其夾取端係朝向入料層的下方；置放於出料層的工件，其夾取端係朝向出料層的下方；置放於工具機的工件，其夾取端係朝向工具機的上方。
10. 依據申請專利範圍第6項所述之用於輸送工件的方法，其中該工具機上設置一磁力座，用以定位該工件。