CN106061689A - 机械手、机器人及工件操纵方法 - Google Patents

Abstract

本发明的机械手(4)包括：手基部(5)，安装在臂(2)前端；一对可动单元(6)，可沿第1开闭方向(D1)移动地设置在手基部(5)；可动单元驱动构件(7)，在第1开闭方向(D1)上开闭驱动一对可动单元(6)；一对工件抓持部件(8)，可沿与第1开闭方向(D1)正交的第2开闭方向(D2)移动地设置在一对可动单元(6)的各个；及工件抓持部件驱动构件(9)，在第2开闭方向(D2)上开闭驱动一对工件抓持部件(8)。可提供一种即使是难以由机械手保持的工件也能够确实地防止工件的损伤等并且能够无障碍地进行操纵的机械手。

Description

机械手、机器人及工件操纵方法

技术领域

本发明涉及一种安装在机器人的臂的前端而用于保持工件的机械手、具备该机械手的机器人、及使用该机器人的工件操纵方法。

背景技术

以往，已知有利用机械手保持并搬送工件的工业用机器人，典型地可列举多关节型机器人。在多关节型机器人中，多个臂部件经由关节依次相互连结而构成机械臂，在该机械臂的前端安装着机械手。

多关节型机器人、例如是多关节型机器人中，安装在机械臂的前端的机械手的移动具有较高的自由度。由于机械手的移动具有较高的自由度，所以，为了生产线的自动化等而在各种现场使用多关节型机器人。

例如，在空调的生产线中，也要求通过导入工业用机器人而实现自动化，具体而言，要求欲利用机器人操纵散热面板。

背景技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2000-61875号公报

专利文献2：日本专利特开2006-212712号公报

发明内容

[发明所要解决的问题]

然而，空调的散热面板具有难以由机械手抓持的构造。

图14至图18表示制造中途的空调的散热面板100。根据这些图可知，散热面板100包含：一对端板101，彼此对向地相隔配置；多个散热板102(图18)，彼此略微相隔地排列在一对端板101之间；及多个U字状冷却管103，贯通一对端板101及多个散热板102的各个而延伸。

U字状冷却管103的U字侧的端部与直管侧的端部从各端板101朝外侧突出。各端板101由相对较厚的金属板构成。另一方面，各散热板102由相对较薄的金属板构成。多个散热板102在散热面板100的各侧面露出至外部。

像所述那样，散热面板100的散热板102由相对较薄的金属板构成，并且在散热面板100的各侧面露出至外部，因此，即使欲利用吸附型的机械手保持这些侧面，也不存在能够吸附的平面部分(能够形成真空状态的部分)。另外，如果利用夹持型的机械手保持散热面板100的这些侧面而进行操纵，则有可能因散热板102的强度不充分而导致散热板因由机械手夹持时或者操纵时所作用的力而变形。

因此，须对于露出散热板102的侧面的部分以外的部分保持散热面板100，而像所述那样，U字状冷却管103的U字侧的端部及直管侧的端部从各端板101朝外侧突出而形成突出部104。因此，即使欲利用吸附型的机械手保持端板101的部分，U字状冷却管103的突出部104也会成为障碍而难以保持。另外，即使欲利用夹持型的机械手保持端板101的部分，同样地，U字状冷却管103的突出部104会成为障碍而难以保持。

像所述那样，空调的散热面板100在其构造上，很难或者不可能利用以往的机械手抓持。另外，不限于空调的散热面板100，如何保持机械手的吸附对象部分或抓持对象部分极其有限或者不存在的工件成为问题。

本发明是考虑所述情况而完成的，其目的在于提供一种即使是像空调的散热面板这样难以由机械手保持的工件也能够确实地防止工件的损伤等并且能够无障碍地操纵工件的机械手、具备该机械手的机器人、及使用该机器人的工件操纵方法。

[解决问题的技术手段]

为了解决所述问题，第1特征的本发明是一种机械手，安装在机器人的臂的前端，用于保持工件，其特征在于具备：手基部，安装在所述臂的前端；一对可动单元，可沿第1开闭方向移动地设置在所述手基部；可动单元驱动构件，在所述第1开闭方向上驱动所述一对可动单元中的至少一个；两组一对的工件抓持部件，可沿与所述第1开闭方向正交的第2开闭方向移动地设置在所述一对可动单元的各个；及工件抓持部件驱动构件，在所述第2开闭方向上驱动所述一对工件抓持部件中的至少一个。

根据第1特征的本发明，第2特征的本发明的特征在于：所述可动单元驱动构件以切换所述一对可动单元彼此相隔最远的非抓持位置与所述一对可动单元彼此最接近的抓持位置的方式构成。

根据第1或第2特征的本发明，第3特征的本发明的特征在于：所述工件抓持部件驱动构件以切换所述一对工件抓持部件彼此相隔最远的工件抓持部件张开位置与所述一对工件抓持部件彼此最接近的工件抓持部件闭合位置的方式构成。

根据第1至第3中任一特征的本发明，第4特征的本发明的特征在于：所述工件具有彼此相隔地对向且从各工件表面突出的多个突出部，且所述一对工件抓持部件以抓持从所述各工件表面突出的所述多个突出部中的一对突出部的方式构成。

根据第4特征的本发明，第5特征的本发明的特征在于所述工件包含：一对端板，分别包含所述工件表面；多个散热板，彼此相隔地排列在所述一对端板之间；及多个冷却管，沿所述一对端板及所述多个散热板的各个的厚度方向贯通所述一对端板及所述多个散热板的各个而延伸；且所述多个突出部是从所述一对端板的各个朝外侧突出的所述多个冷却管的一部分。

根据第4或第5特征的本发明，第6特征的本发明的特征在于：在所述工件抓持部件形成着抓持所述工件时收容所述突出部的至少一部分的收容部。

根据第1至第6中任一特征的本发明，第7特征的本发明的特征在于还具备用于在保持所述工件之前使所述工件定位的工件定位构件。

根据第7特征的本发明，第8特征的本发明的特征在于所述工件定位构件包含：一对工件抵接部件，可在所述第1开闭方向移动地设置在所述手基部；及工件抵接部件驱动构件，将所述一对工件抵接部件在所述第1开闭方向驱动。

根据第8特征的本发明，第9特征的本发明的特征在于：所述一对工件抵接部件的各个设置在所述一对可动单元的各个，且所述工件抵接部件驱动构件由所述可动单元驱动构件构成。

第10特征的本发明的机器人的特征在于：具备第1至第9中任一特征的机械手、及在前端安装着所述机械手的臂。

第11特征的本发明的特征在于：其是使用第10特征的机器人操纵具有彼此相隔地对向且从各工件表面突出的多个突出部的工件的方法，且具备：第1步骤，驱动所述臂而将所述一对工件抓持部件配置在从所述工件表面突出的所述多个突出部中的一对突出部的侧方附近；第2步骤，驱动所述可动单元驱动构件，使所述一对可动单元向闭合方向移动，由此，使所述一对工件抓持部件接近所述工件表面；第3步骤，驱动所述工件抓持部件驱动构件，使所述一对工件抓持部件向闭合方向移动，由此，利用所述一对工件抓持部件抓持所述一对突出部；及第4步骤，驱动所述臂而操纵由所述机械手保持的所述工件。

第12特征的本发明的特征在于：其是使用在臂的前端安装着第7至第9中任一特征的机械手的机器人操纵具有彼此相隔地对向且从各工件表面突出的多个突出部的工件的方法，且包括：工件定位步骤，使用所述工件定位构件，在保持所述工件之前使所述工件定位；及工件操纵步骤，利用所述机械手保持并操纵所述工件；所述工件操纵步骤包含：第1步骤，驱动所述臂而将所述一对工件抓持部件配置在从所述工件表面突出的所述多个突出部中的一对突出部的侧方附近；第2步骤，驱动所述可动单元驱动构件，使所述一对可动单元向闭合方向移动，由此，使所述一对工件抓持部件接近所述工件表面；第3步骤，驱动所述工件抓持部件驱动构件，使所述一对工件抓持部件向闭合方向移动，由此，利用所述一对工件抓持部件抓持所述一对突出部；及第4步骤，驱动所述臂而操纵由所述机械手保持的所述工件。

[发明的效果]

根据本发明，即使是像空调的散热面板这样难以由机械手保持的工件，也能够确实地防止工件的抓持或操纵时对工件造成的损伤，并且能够无障碍地操纵工件。

附图说明

图1是一并表示具备本发明的一实施方式的机械手的机器人与工件的立体图。

图2是一并表示处于工件抓持状态的图1所示的机械手与工件的仰视图。

图3是一并表示处于工件抓持状态的图1所示的机械手与工件的前视图。

图4是一并表示处于工件抓持状态的图1所示的机械手与工件的侧视图。

图5是一并表示处于工件抓持状态的图1所示的机械手与工件的另一侧视图。

图6是一并表示处于工件定位状态的图1所示的机械手与工件的仰视图。

图7是一并表示处于工件定位状态的图1所示的机械手与工件的前视图。

图8是表示图1所示的机械手的可动单元驱动构件的概略构成的示意图。

图9是表示图1所示的机械手的工件抓持部件驱动构件的概略构成的示意图。

图10是用于说明利用图1所示的机器人进行的工件的操纵动作的示意图。

图11A是用于说明利用图1所示的机械手进行的工件定位动作的示意图。

图11B是用于说明利用图1所示的机械手进行的工件定位动作的另一示意图。

图12A是用于说明利用图1所示的机械手进行的工件抓持动作的示意图。

图12B是用于说明利用图1所示的机械手进行的工件抓持动作的另一示意图。

图12C是用于说明利用图1所示的机械手进行的工件抓持动作的另一示意图。

图13是放大表示由图1所示的机器人竖放地载置在特定的载置台的工件的一部分的图。

图14是表示空调的散热面板(工件)的侧面的图。

图15是表示空调的散热面板(工件)的另一侧面的图。

图16是表示空调的散热面板(工件)的端面的图。

图17是表示空调的散热面板(工件)的另一端面的图。

图18是放大表示空调的散热面板(工件)的一部分的图。

具体实施方式

以下，参照附图，对具备本发明的一实施方式的机械手的机器人进行说明。另外，本实施方式的机械手适于操纵空调的散热面板。

如图1所示，本实施方式的机器人1为多关节型机器人，在它的臂2的手腕轴3安装着机械手4。

机械手4包含安装在臂2的手腕轴3的手基部5。在手基部5，可沿第1开闭方向D1移动地设置着一对可动单元6。一对可动单元6由可动单元驱动构件7驱动而在第1开闭方向D1上张开闭合。第1开闭方向D1为与臂2的手腕轴3的旋转轴线正交的方向。另外，第1开闭方向D1也可并非与臂2的手腕轴3的旋转轴线正交的方向。

在一对可动单元6的各个，分别设置着可沿与第1开闭方向D1正交的第2开闭方向D2移动的一对工件抓持部件8。第2开闭方向D2为与臂2的手腕轴3的旋转轴线正交的方向。一对工件抓持部件8由工件抓持部件驱动构件9驱动而在第2开闭方向D2上张开闭合。

工件抓持部件8由细长部件(指状部件)构成，在工件抓持部件8的前端部，形成着当抓持作为工件的空调的散热面板100的U字状冷却管103的突出部104时收容该突出部104的至少一部分的收容部10。另外，收容部10的形状可为如图1所示般的凹状，或者，也可设为L字状(钩状)。

在一对可动单元6的各个，还设置着用于在保持散热面板100之前使散热面板100定位的工件定位构件11。工件定位构件11包含与一对可动单元6一体地在第1开闭方向D1被驱动的一对工件抵接部件12。

工件抵接部件12由角钢部件构成。一对角钢部件是以使它们的弯折形状的内侧面彼此对向的方式配置。角钢部件的弯折线13沿与第1开闭方向D1正交的方向且与第2开闭方向D2平行的方向延伸。

可动单元驱动构件7兼作工件抵接部件驱动构件，其用于在第1开闭方向D1上开闭驱动一对工件抵接部件12。也就是说，由于一对工件抵接部件12分别设置在一对可动单元6，所以，通过利用可动单元驱动构件7在第1开闭方向D1上驱动一对可动单元6，同时在第1开闭方向D1上驱动一对工件抵接部件12。

图2至图5中一并表示处于工件抓持状态的机械手4与工件100。在工件抓持状态下，利用机械手4的4根工件抓持部件8，抓持散热面板100的U字状冷却管103的4个突出部104。在该状态下，工件抵接部件12位于与散热面板100相隔的退避位置。

图6及图7中一并示出处于工件定位状态的机械手4与工件100。在工件定位状态下，使机械手4的一对工件抵接部件12抵接于散热面板100的处于对角关系的一对角部，由此，使散热面板100定位在特定位置。在该状态下，工件抓持部件8位于与散热面板100相隔的退避位置。

如图8所示，可动单元驱动构件7包含伺服电机14、由伺服电机14驱动的滚珠螺杆15、及将伺服电机14的输出轴连结于滚珠螺杆15的驱动皮带16。

可利用可动单元驱动构件7来切换一对可动单元6彼此相隔最远的非抓持位置与一对可动单元6彼此最接近的抓持位置。

此处，通过利用伺服电机14构成可动单元驱动构件7，可通过机器人控制灵活地进行可动单元6在第1开闭方向D1上的驱动。散热面板100在U字状冷却管103的延伸方向(散热板102的积层方向)上的刚性较少，因此，该方向上的可动单元6的灵活的控制在确实地防止利用机械手4保持散热面板100时的散热面板100的损伤方面有利。

另外，像已叙述的那样，可动单元驱动构件7兼作工件抵接部件驱动构件，其用于在第1开闭方向D1上开闭驱动一对工件抵接部件12，通过像所述那样利用伺服电机14构成可动单元驱动构件7，可利用1个驱动源(伺服电机14)顺利地进行工件抵接部件12的驱动与工件抓持部件8的驱动。

另外，在利用两位置气缸构成可动单元驱动构件7的情况下，非抓持位置为张开位置，在像本实施方式这样利用伺服电机14等构成可动单元驱动构件7的情况下，非抓持位置为相较抓持位置进一步张开的任意位置。另外，在利用两位置气缸构成可动单元驱动构件7的情况下，抓持位置为闭合位置，像本实施方式这样利用伺服电机14等构成可动单元驱动构件7的情况下，抓持位置为成为抓持着工件的状态的位置。

如图9所示，工件抓持部件驱动构件9包含气缸17、及将气缸17的活塞连结于一对工件抓持部件8的连杆机构18。一对工件抓持部件8可沿第2开闭方向D2移动地由线性导轨19支持。可利用工件抓持部件驱动构件9切换一对工件抓持部件8彼此相隔最远的工件抓持部件张开位置与一对工件抓持部件8彼此最接近的工件抓持部件闭合位置。

另外，作为工件抓持部件驱动构件9的构成，也可仅将2个气缸对向配置而利用各气缸驱动各工件抓持部件8。或者，也可通过在块体内设置用于驱动各工件抓持部件8的作动流体的流路而构成工件抓持部件驱动构件9。

另外，作为变化例，也可采用图8所示的包含伺服电机14等的驱动机构作为工件抓持部件驱动构件9。另外，也可采用图9所示的包含气缸17等的驱动机构作为可动单元驱动构件7。

另外，也可在图8所示的可动单元驱动构件7中代替驱动皮带16而利用齿轮进行伺服电机14的输出轴与滚珠螺杆15的连结。另外，也可在图9所示的工件抓持部件驱动构件9中采用杆和滚珠衬套来代替线性导轨19。

另外，在图8所示的可动单元驱动构件7中，利用伺服电机14驱动一对可动单元6这两个可动单元，但也可设为一对可动单元6中的一个通过臂2的动作而移动，仅另一可动单元6由伺服电机14(或气缸等其他驱动源)驱动。

同样地，在图9所示的工件抓持部件驱动构件9中，也可设为一对工件抓持部件8中的一个通过臂2的动作而移动，仅另一工件抓持部件8由气缸17(或伺服电机等其他驱动源)驱动。

接下来，参照附图，对使用所述机器人1操纵空调的散热面板100的方法的一例进行说明。

在本例的工件操纵中，如图10(a)、(b)所示，使用机器人1将横放地载置在第1载置台20的散热面板100竖放地载置到第2载置台21。

首先，使用机械手4的工件定位构件11将横放地载置在第1载置台20的散热面板100定位在第1载置台20的载置面上的特定位置(工件定位步骤)。

也就是说，如图11A所示，在使一对工件抵接部件12位于张开位置的状态下，驱动臂2，将一对工件抵接部件12配置在散热面板100的处于对角关系的一对角部的附近。

然后，如图11B所示，驱动可动单元驱动构件7使一对工件抵接部件12移动到闭合位置。由此，一对工件抵接部件12抵接于散热面板100的一对角部。此时，在散热面板100的原位置偏离特定位置的情况下，当被一对工件抵接部件12夹住时散热面板100移动到特定位置。

像这样将散热面板100定位在第1载置台20上的特定位置之后，驱动可动单元驱动构件7使一对工件抵接部件12移动到张开位置，放开散热面板100，并且驱动臂2，使一对工件抵接部件12与散热面板100相隔。

接着，进一步驱动臂2，将机械手4的姿势从工件定位动作用的姿势切换为工件抓持动作用的姿势。也就是说，以在工件定位动作中工件抵接部件12朝向散热面板100而在工件抓持动作中工件抓持部件8朝向散热面板100的方式驱动臂2。

然后，如图12A所示，将2组一对的工件抓持部件8(合计4根)配置在散热面板100的U字状冷却管103的多个突出部104中的一对突出部的侧方附近(第1步骤)。

此时，在U字状冷却管103的由U字状端部构成的突出部104，各工件抓持部件8插入到U字状端部的内侧。必须像这样将工件抓持部件8插入到U字状端部的内侧等受限区域内，但由于在此之前在工件定位步骤中已使散热面板100准确地对准特定位置，所以，可无障碍地将工件抓持部件8插入到U字状端部的内侧。

接着，如图12B所示，驱动可动单元驱动构件7，使一对可动单元6向第1开闭方向D1上的闭合方向移动。由此，使2组一对的工件抓持部件8接近散热面板100的各端面(第2步骤)。

接着，如图12C所示，驱动工件抓持部件驱动构件9，使一对工件抓持部件8向第2开闭方向D2上的闭合方向移动。由此，通过一对工件抓持部件8抓持一对突出部104(第3步骤)。

在以此方式利用机械手4保持着散热面板100的状态下，驱动臂2，一边将散热面板100从第1载置台20提升并垂直翻转，一边竖放地载置到第2载置台21(第4步骤)。

如图13所示，在第2载置台21的载置面设置着多个定位用突起22。利用机器人1将散热面板100载置到第2载置台21时，通过第2载置台21的定位用突起22使散热面板100的U字状冷却管103的U字状端部定位。此时，根据图13可知，机械手4的工件抓持部件8是在不对第2载置台21的定位用突起22产生干涉的位置抓持U字状冷却管103的突出部104。由此，可防止当将散热面板100载置到第2载置台21时工件抓持部件8与定位用突起22产生干涉。

像上文所叙述的那样，根据具备本实施方式的机械手4的机器人1，可利用由细长部件构成的4根工件抓持部件8抓持具有充分的强度的U字状冷却管103的突出部104，而并非抓持像散热面板100的散热板102这样的强度较弱的部分，因此，不会对散热板102造成损伤，且能恰当地操纵散热面板100。

另外，可使用工件定位构件11在工件抓持步骤之前使散热面板100定位，因此，即使是U字状冷却管103的U字状端部的内侧等受限区域，也能够驱动臂2而准确地将工件抓持部件8插入到其中。进而，也有无需用于检测工件的位置的传感器、或工件定位用的工件暂时支承构件等的优点。

另外，将工件抵接部件12与一对工件抓持部件8设置在同一可动单元6，因此，可利用共通的可动单元驱动构件7进行在第1开闭方向D1上驱动2组一对的工件抓持部件8的动作与在第1开闭方向D1上驱动一对工件抵接部件12的动作这两个动作。

另外，使用机器人1的臂2切换进行工件定位动作时的机械手4的姿势与进行工件抓持动作时的机械手4的姿势，因此，无须另外设置姿势切换用的外部轴。

[符号的说明]

1 机器人

2 机器人的臂

3 臂的手腕轴

4 机械手

5 手基部

6 可动单元

7 可动单元驱动构件

8 工件抓持部件

9 工件抓持部件驱动构件

10 工件抓持部件的收容部

11 工件定位构件

12 工件抵接部件

13 构成工件抵接部件的角钢部件的弯折线

14 可动单元驱动构件的伺服电机

15 可动单元驱动构件的滚珠螺杆

16 可动单元驱动构件的驱动皮带

17 工件抓持部件驱动构件的气缸

18 工件抓持部件驱动构件的连杆机构

19 工件抓持部件驱动构件的线性导轨

20 工件横放的第1载置台

21 工件竖放的第2载置台

22 第2载置台的定位用突起

100 空调用的散热面板

101 散热面板的端板

102 散热面板的散热板

103 U字状冷却管

104 U字状冷却管的突出部

Claims (12)

1.一种机械手，安装在机器人的臂的前端，用于保持工件，且具备：

手基部，安装在所述臂的前端；

一对可动单元，可沿第1开闭方向移动地设置在所述手基部；

可动单元驱动构件，在所述第1开闭方向上驱动所述一对可动单元中的至少一个；

两组一对的工件抓持部件，可沿与所述第1开闭方向正交的第2开闭方向移动地设置在所述一对可动单元的各个；及

工件抓持部件驱动构件，在所述第2开闭方向上驱动所述一对工件抓持部件中的至少一个。

2.根据权利要求1或2所述的机械手，其中所述可动单元驱动构件以切换所述一对可动单元彼此相隔最远的非抓持位置与所述一对可动单元彼此最接近的抓持位置的方式构成。

3.根据权利要求1或2所述的机械手，其中所述工件抓持部件驱动构件以切换所述一对工件抓持部件彼此相隔最远的工件抓持部件张开位置与所述一对工件抓持部件彼此最接近的工件抓持部件闭合位置的方式构成。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的机械手，其中所述工件具有彼此相隔地对向且从各工件表面突出的多个突出部，且所述一对工件抓持部件以抓持从所述各工件表面突出的所述多个突出部中的一对突出部的方式构成。

5.根据权利要求4所述的机械手，其中所述工件包含：一对端板，分别包含所述工件表面；多个散热板，彼此相隔地排列在所述一对端板之间；及多个冷却管，沿所述一对端板及所述多个散热板的各个的厚度方向贯通所述一对端板及所述多个散热板的各个而延伸；且所述多个突出部是从所述一对端板的各个朝外侧突出的所述多个冷却管的一部分。

6.根据权利要求4或5所述的机械手，其中在所述工件抓持部件形成着抓持所述工件时收容所述突出部的至少一部分的收容部。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的机械手，还具备用于在保持所述工件之前使所述工件定位的工件定位构件。

8.根据权利要求7所述的机械手，其中所述工件定位构件包含：一对工件抵接部件，可沿所述第1开闭方向移动地设置在所述手基部；及工件抵接部件驱动构件，在所述第1开闭方向上驱动所述一对工件抵接部件。

9.根据权利要求8所述的机械手，其中所述一对工件抵接部件的各个设置在所述一对可动单元的各个，且

所述工件抵接部件驱动构件由所述可动单元驱动构件构成。

10.一种机器人，具备：权利要求1至9中任一项所述的机械手；及

臂，在前端安装着所述机械手。

11.一种工件操纵方法，使用权利要求10所述的机器人，操纵具有彼此相隔地对向且从各工件表面突出的多个突出部的工件，且具备：

第1步骤，驱动所述臂而将所述一对工件抓持部件配置在从所述工件表面突出的所述多个突出部中的一对突出部的侧方附近；

第2步骤，驱动所述可动单元驱动构件，使所述一对可动单元向闭合方向移动，由此，使所述一对工件抓持部件接近所述工件表面；

第3步骤，驱动所述工件抓持部件驱动构件，使所述一对工件抓持部件向闭合方向移动，由此，利用所述一对工件抓持部件抓持所述一对突出部；及

第4步骤，驱动所述臂而操纵由所述机械手保持的所述工件。

12.一种工件操纵方法，使用在臂的前端安装着权利要求7至9中任一项所述的机械手的机器人，操纵具有彼此相隔地对向且从各工件表面突出的多个突出部的工件，且包括：

工件定位步骤，使用所述工件定位构件，在保持所述工件之前使所述工件定位；及

工件操纵步骤，利用所述机械手保持并操纵所述工件；

所述工件操纵步骤包含：

第1步骤，驱动所述臂而将所述一对工件抓持部件配置在从所述工件表面突出的所述多个突出部中的一对突出部的侧方附近；

第2步骤，驱动所述可动单元驱动构件，使所述一对可动单元向闭合方向移动，由此，使所述一对工件抓持部件接近所述工件表面；

第3步骤，驱动所述工件抓持部件驱动构件，使所述一对工件抓持部件向闭合方向移动，由此，利用所述一对工件抓持部件抓持所述一对突出部；及

第4步骤，驱动所述臂而操纵由所述机械手保持的所述工件。