CN108297077A - 一种多自由度机器人 - Google Patents

一种多自由度机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN108297077A
CN108297077A CN201711493016.0A CN201711493016A CN108297077A CN 108297077 A CN108297077 A CN 108297077A CN 201711493016 A CN201711493016 A CN 201711493016A CN 108297077 A CN108297077 A CN 108297077A
Authority
CN
China
Prior art keywords
rear end
mechanical arm
rotatably
seat board
adapter
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201711493016.0A
Other languages
English (en)
Inventor
陈启岳
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wuhu Hui Ying Automation Equipment Co Ltd
Original Assignee
Wuhu Hui Ying Automation Equipment Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wuhu Hui Ying Automation Equipment Co Ltd filed Critical Wuhu Hui Ying Automation Equipment Co Ltd
Priority to CN201711493016.0A priority Critical patent/CN108297077A/zh
Publication of CN108297077A publication Critical patent/CN108297077A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
    • B25J9/126—Rotary actuators

Abstract

本发明涉及一种多自由度机器人，包括机座，所述机座上以可旋转方式固装有中转架，所述中转架上以可旋转方式安装有机械手臂，所述机械手臂连接有电机，所述机械手臂上端以可旋转方式安装有中空座，所述中空座后端以可旋转方式安装有延长臂，所述延长臂后端铰接连有转接头，所述转接头后端以可旋转方式安装有座板，所述座板上安装有两个双轴气缸，每个双轴气缸均连接有手指气缸，每个手指气缸均连接有两个夹块。本发明使用方便，在将架杆进行自动夹取的基础上，能够控制被夹取的架杆在多个自由度上进行旋转搬运，不仅具有方便输送加工的效果，而且大大减少了人力消耗，提高了效率。

Description

一种多自由度机器人
技术领域
本发明涉及一种机器人，具体的说是一种多自由度机器人。
背景技术
机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。在工业机器人领域，常用机器人来替代人工对零件进行搬运或是转变加工的工位，而在实际在对杆架的生产加工中，当杆架所要加工的工序多、加工的涉及面广时，传统的机器人由于自身自动度的限制，往往并不能满足其搬运的需求。
发明内容
现为了克服上述传统机器人存在的缺陷，本发明提出了一种多自由度机器人。
本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：
一种多自由度机器人，包括机座，所述机座上以可旋转方式固装有中转架，所述中转架上以可旋转方式安装有机械手臂，所述机械手臂连接有电机，所述机械手臂上端以可旋转方式安装有中空座，所述中空座后端以可旋转方式安装有延长臂，所述延长臂后端铰接连有转接头，所述转接头后端以可旋转方式安装有座板，所述座板上安装有双作用的夹紧装置。
所述夹紧装置包括两个双轴气缸，每个双轴气缸均连接有手指气缸，每个手指气缸均连接有两个夹块。
所述电机固装在中转架上。
每个双轴气缸通过螺栓对称安装在座板上。
本发明的有益效果是：
本发明使用方便，在将架杆进行自动夹取的基础上，能够控制被夹取的架杆在多个自由度上进行旋转搬运，不仅具有方便输送加工的效果，而且大大减少了人力消耗，提高了效率。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1为本发明的立体图；
图2为本发明在另一个视角上的部分立体图。
具体实施方式
为了使本领域的技术人员更好的理解本发明的技术方案，下面将结合实施例中的附图，对本发明进行更清楚、更完整的阐述，当然所描述的实施例只是本发明的一部分而非全部，基于本实施例，本领域技术人员在不付出创造性劳动性的前提下所获得的其他的实施例，均在本发明的保护范围内。
如图1至图2所示，一种多自由度机器人，包括机座1，所述机座1上以可旋转方式固装有中转架2，所述中转架2上以可旋转方式安装有机械手臂3，所述机械手臂3连接有电机4，所述机械手臂3上端以可旋转方式安装有中空座11，所述中空座11后端以可旋转方式安装有延长臂5，所述延长臂5后端铰接连有转接头6，所述转接头6后端以可旋转方式安装有座板7，所述座板7上安装有双作用的夹紧装置。
所述夹紧装置包括两个双轴气缸8，每个双轴气缸8均连接有手指气缸9，每个手指气缸9均连接有两个夹块10。
所述电机4固装在中转架2上。
每个双轴气缸8通过螺栓对称安装在座板7上。
机械手臂3的长度为1.3米。
本发明的主要功能是抓取架杆，并带动架杆在空间上进行多自由度位移。其中，机械手臂3的旋转、中空座11的旋转、延长臂5的旋转、转接头6的旋转、座板7的旋转以及在双轴气缸8驱动下的滑移，控制两对夹块10在六个自由度方向上进行移动，即通过手指气缸9控制夹块10夹紧架杆后，可控制架杆在多自由度方形上进行旋转移动。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (4)

1.一种多自由度机器人，包括机座(1)，所述机座(1)上以可旋转方式固装有中转架(2)，所述中转架(2)上以可旋转方式安装有机械手臂(3)，所述机械手臂(3)连接有电机(4)，所述机械手臂(3)上端以可旋转方式安装有中空座(11)，所述中空座(11)后端以可旋转方式安装有延长臂(5)，所述延长臂(5)后端铰接连有转接头(6)，所述转接头(6)后端以可旋转方式安装有座板(7)，所述座板(7)上安装有双作用的夹紧装置。
2.根据权利要求1所述的一种多自由度机器人，其特征在于：所述夹紧装置包括两个双轴气缸(8)，每个双轴气缸(8)均连接有手指气缸(9)，每个手指气缸(9)均连接有两个夹块(10)。
3.根据权利要求1所述的一种多自由度机器人，其特征在于：所述电机(4)固装在中转架(2)上。
4.根据权利要求2所述的一种多自由度机器人，其特征在于：每个双轴气缸(8)通过螺栓对称安装在座板(7)上。
CN201711493016.0A 2017-12-30 2017-12-30 一种多自由度机器人 Pending CN108297077A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711493016.0A CN108297077A (zh) 2017-12-30 2017-12-30 一种多自由度机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711493016.0A CN108297077A (zh) 2017-12-30 2017-12-30 一种多自由度机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108297077A true CN108297077A (zh) 2018-07-20

Family

ID=62868016

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711493016.0A Pending CN108297077A (zh) 2017-12-30 2017-12-30 一种多自由度机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108297077A (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108858125A (zh) * 2018-09-11 2018-11-23 李汉彭 一种机器人
CN109278716A (zh) * 2018-10-16 2019-01-29 李竞 一种智能洗车机器人
CN110653784A (zh) * 2019-09-25 2020-01-07 山东科技大学 一种处理复杂情况的多功能反恐防爆履带式移动机器人

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010000561A (ja) * 2008-06-19 2010-01-07 Ist Corp 変形性薄物展開装置
US20120039699A1 (en) * 2009-07-27 2012-02-16 Christopher Ward System and methods for forming stacks
CN105945939A (zh) * 2016-06-30 2016-09-21 易拓威（上海）机器人科技有限公司 一种可旋转的自动化机械手
CN106061689A (zh) * 2014-02-28 2016-10-26 川崎重工业株式会社 机械手、机器人及工件操纵方法
US20170144480A1 (en) * 2014-07-01 2017-05-25 Arkk Engineering Robotic wheel gripper with a tmp sensor
CN206677983U (zh) * 2017-02-27 2017-11-28 广州协鸿工业机器人技术有限公司 一种机器人手爪及机器人

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010000561A (ja) * 2008-06-19 2010-01-07 Ist Corp 変形性薄物展開装置
US20120039699A1 (en) * 2009-07-27 2012-02-16 Christopher Ward System and methods for forming stacks
CN106061689A (zh) * 2014-02-28 2016-10-26 川崎重工业株式会社 机械手、机器人及工件操纵方法
US20170144480A1 (en) * 2014-07-01 2017-05-25 Arkk Engineering Robotic wheel gripper with a tmp sensor
CN105945939A (zh) * 2016-06-30 2016-09-21 易拓威（上海）机器人科技有限公司 一种可旋转的自动化机械手
CN206677983U (zh) * 2017-02-27 2017-11-28 广州协鸿工业机器人技术有限公司 一种机器人手爪及机器人

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108858125A (zh) * 2018-09-11 2018-11-23 李汉彭 一种机器人
CN109278716A (zh) * 2018-10-16 2019-01-29 李竞 一种智能洗车机器人
CN110653784A (zh) * 2019-09-25 2020-01-07 山东科技大学 一种处理复杂情况的多功能反恐防爆履带式移动机器人

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108297077A (zh) 一种多自由度机器人
CN203438234U (zh) 一种多用途物料搬运工业机器人
CN104723334A (zh) 一种双轴双向平行轨迹机器人
CN206169669U (zh) 一种机器人手臂加工系统
CN104858861A (zh) 一种码垛机械手
CN108301628B (zh) 基于bim技术的砌墙装置
CN103624792A (zh) 手爪平行开闭型机械手
CN105835047A (zh) 带有液压控制系统的圆柱坐标工业机械手
CN108127648A (zh) 一种数控机床装夹机械手执行机构
CN208009917U (zh) 基于bim技术的砌墙装置
CN105965488A (zh) 一种圆柱坐标工业机械手
CN206358895U (zh) 工件移位装置
CN208231622U (zh) 一种对中夹紧机构
CN209664891U (zh) 一种基于连杆的装夹机构
CN104742124B (zh) 一种双杆双轴双向平行轨迹机器人
CN204844172U (zh) 一种双杆双轴双向平行轨迹机器人
CN204525475U (zh) 一种单杆双轴双向平行轨迹机器人
CN205148316U (zh) 一种并联机器人
CN201752888U (zh) 一种可快速平稳移动的机械臂
CN102626872A (zh) 一种二自由度回转轴并联夹具
CN204525469U (zh) 一种双轴平行轨迹机器人
CN204525474U (zh) 一种双轴双向平行轨迹机器人
CN203979651U (zh) 柔性吸气臂骨架
CN208854027U (zh) 焊接用变位机的旋转夹钳组件
CN105856211A (zh) 带有液压控制系统和电路控制系统的圆柱坐标工业机械手

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20180720