CN103624792A - 手爪平行开闭型机械手 - Google Patents

手爪平行开闭型机械手 Download PDF

Info

Publication number
CN103624792A
CN103624792A CN201310549623.XA CN201310549623A CN103624792A CN 103624792 A CN103624792 A CN 103624792A CN 201310549623 A CN201310549623 A CN 201310549623A CN 103624792 A CN103624792 A CN 103624792A
Authority
CN
China
Prior art keywords
paw
hand pawl
slide block
pedestal
rod
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201310549623.XA
Other languages
English (en)
Inventor
姜静慧
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
CHONGQING FENGGUO QIYANG TECHNOLOGY DEVELOPMENT Co Ltd
Original Assignee
CHONGQING FENGGUO QIYANG TECHNOLOGY DEVELOPMENT Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by CHONGQING FENGGUO QIYANG TECHNOLOGY DEVELOPMENT Co Ltd filed Critical CHONGQING FENGGUO QIYANG TECHNOLOGY DEVELOPMENT Co Ltd
Priority to CN201310549623.XA priority Critical patent/CN103624792A/zh
Publication of CN103624792A publication Critical patent/CN103624792A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Abstract

本发明涉及一种机械手,具体涉及一种手爪平行开闭型机械手,包括基座、驱动气缸和手爪,所述驱动气缸设置在基座上,手爪包括相对设置的左手爪和右手爪,两者与基座滑动连接,并可在基座上按相对方向移动,其中,增设有滑块和连杆,所述滑块连接在驱动气缸的活塞杆端部,滑块与左手爪和右手爪之间均设有所述连杆,且滑块两侧的连杆关于驱动气缸轴向对称。本发明结构较简单,加工制造方便,且价格较低。

Description

手爪平行开闭型机械手
技术领域
[0001 ] 本发明涉及一种机械手,具体涉及一种手爪平行开闭型机械手。
背景技术
[0002] 在自动生产线中,各种型式的机械手应用越来越广泛,现代的机械手采用各种电气、机械、液压、气动传动机构,并用电子系统进行控制,以实现模仿人的手臂和手指动作,而其手爪的结构也是各式各样,但以气动手爪以压缩空气驱动较为普遍。
[0003] 现有的机械手控制手爪移动的部分普遍采用齿轮与齿条结构或凸轮结构,现有的这些控制手爪移动的结构较复杂,所以加工制造较难,而且价格较昂贵。
发明内容
[0004] 针对上述现有技术存在的缺陷,本发明要解决的技术问题是现有的机械手控制手爪移动的部分普遍采用齿轮与齿条结构或凸轮结构,现有的这些控制手爪移动的结构加工制造复杂,而且价格较昂贵。
[0005] 为达到上述目的,本发明的技术方案是:手爪平行开闭型机械手,包括基座、驱动气缸和手爪,所述驱动气缸设置在基座上,手爪包括相对设置的左手爪和右手爪,两者与基座滑动连接,并可在基座上按相对方向移动,其中,增设有滑块和连杆,所述滑块连接在驱动气缸的活塞杆端部,滑块与左手爪和右手爪之间均设有所述连杆,且滑块两侧的连杆关于驱动气缸轴向对称。
[0006] 采用上述技术方案时,滑块与左手爪和右手爪之间均设有所述连杆,左右手爪相对位置设有限制手爪在驱动气缸径向移动的限位螺钉和长条形孔,通过控制驱动气缸内压缩空气进气,驱动气缸的活塞杆在轴向往复运动,活塞杆推动与之连接的滑块往复移动,连杆就能带动左手爪、右手爪在驱动气缸径向上相对平行地移动,与齿轮与齿条或凸轮结构相比,本发明中手爪平行开闭的驱动结构简单,加工制造简便,价格较低。
[0007] 进一步,所述左手爪、右手爪上关于驱动气缸轴向对称位置开设贯穿的长条形孔,并采用限位螺钉连接于基座上,该结构限定了左手爪、右手爪只能在驱动气缸径向上相对移动。
[0008] 进一步,所述左手爪、右手爪的抓取端设有安装孔,左手爪和右手爪上可以根据零件的形状安装不同类型的夹爪。
[0009] 进一步,所述滑块与左手爪、右手爪之间设有两对连杆,两对连杆就能避免滑块在径向上出现偏移,导致局部受力过大,滑块与驱动气缸的活塞杆运动同步,可以对连杆、滑块和夹爪起到保护作用。
附图说明
[0010] 下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明:
图1是本发明手爪平行开闭型机械手实施例的结构示意图。具体实施方式
[0011] 如图1所示,一种手爪平行开闭型机械手,包括基座1、驱动气缸2和手爪,所述驱动气缸2设置在基座I上,手爪包括相对设置的左手爪3和右手爪4,两者与基座I滑动连接,并可在基座I上按相对方向移动,其中,增设有滑块和连杆6,所述滑块连接在驱动气缸2的活塞杆21端部,滑块与左手爪3和右手爪4之间均设有所述连杆6,且滑块两侧的连杆6关于驱动气缸2轴向对称。
[0012] 滑块与左手爪3和右手爪4之间均设有所述连杆6,左右手爪相对位置设有限制手爪在驱动气缸2径向移动的限位螺钉7和长条形孔,通过控制驱动气缸2内压缩空气进气,驱动气缸2的活塞杆21在轴向往复运动,活塞杆21推动与之连接的滑块往复移动,连杆6就能带动左手爪3、右手爪4在驱动气缸2径向上相对平行地移动,与齿轮与齿条或凸轮结构相比,本发明中手爪平行开闭的驱动结构加工制造简单,价格较低。
[0013] 所述左手爪3、右手爪4上关于驱动气缸2轴向对称位置开设贯穿的长条形孔,并采用限位螺钉7连接于基座I上,该结构限定了左手爪3、右手爪4只能在驱动气缸2径向上相对移动。所述左手爪3、右手爪4的抓取端设有安装孔8,左手爪3和右手爪4上可以根据零件的形状安装不同类型的夹爪。所述滑块与左手爪3、右手爪4之间设有两对连杆6,两对连杆6就能避免滑块在径向上出现偏移,导致局部受力过大,滑块与驱动气缸2的活塞杆21运动同步,可以对连杆6、滑块和夹爪起到保护作用。
[0014] 具体工作流程:
如图1,往驱动气缸2左侧的进气口通入压缩气体,右侧的进气口排气,活塞杆21伸出,推动滑块向右移动,此时滑板5两侧的连杆6将左手爪3、右手爪4撑开,两个手爪平行地张开;将零件放置在左手爪3与右手爪4之间,往驱动气缸2右侧的进气口通入压缩气体,左侧的进气口排气,驱动气缸2的活塞杆21收缩,拉动滑块左移,此时滑板5两侧的连杆6将左手爪3、右手爪4拉近,两个手爪平行地夹紧零件。
[0015] 以上所述的仅是本发明的优选实施方式,应当指出,对于本领域的技术人员来说,在不脱离本发明结构的前提下,还可以作出若干变形和改进,这些也应该视为本发明的保护范围,这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。

Claims (4)

1.手爪平行开闭型机械手,包括基座、驱动气缸和手爪,所述驱动气缸设置在基座上,手爪包括相对设置的左手爪和右手爪,两者与基座滑动连接,并可在基座上按相对方向移动,其特征在于,增设有滑块和连杆,所述滑块连接在驱动气缸的活塞杆端部,滑块与左手爪和右手爪之间均设有所述连杆,且滑块两侧的连杆关于驱动气缸轴向对称。
2.根据权利要求1所述的手爪平行开闭型机械手,其特征在于,所述左手爪、右手爪上关于驱动气缸轴向对称位置开设贯穿的长条形孔,并采用限位螺钉连接于基座上。
3.根据权利要求1所述的手爪平行开闭型机械手,其特征在于,所述左手爪、右手爪的抓取端设有安装孔。
4.根据权利要求1所述的手爪平行开闭型机械手,其特征在于,所述滑块与左手爪、右手爪之间设有两对连杆。
CN201310549623.XA 2013-11-08 2013-11-08 手爪平行开闭型机械手 Pending CN103624792A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310549623.XA CN103624792A (zh) 2013-11-08 2013-11-08 手爪平行开闭型机械手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310549623.XA CN103624792A (zh) 2013-11-08 2013-11-08 手爪平行开闭型机械手

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN103624792A true CN103624792A (zh) 2014-03-12

Family

ID=50206427

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201310549623.XA Pending CN103624792A (zh) 2013-11-08 2013-11-08 手爪平行开闭型机械手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN103624792A (zh)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104002308A (zh) * 2014-05-14 2014-08-27 上海优爱宝机器人技术有限公司 夹持器
CN105233478A (zh) * 2015-11-03 2016-01-13 南通智晶塑料制品有限公司 一种全自动塑胶球消气机
CN106002145A (zh) * 2016-06-30 2016-10-12 苏州市吴中区胥口广博模具加工厂 电子排水阀控制器装配机的取料机械手
CN107081736A (zh) * 2017-06-28 2017-08-22 合肥超赢工业设计有限公司 一种用于车间的货物搬运装置
CN108069250A (zh) * 2017-10-30 2018-05-25 嘉兴南洋职业技术学院 一种全方位机电夹爪
CN109751593A (zh) * 2019-01-25 2019-05-14 梅一凡 一种生物质燃料节能环保炉
CN111958524A (zh) * 2020-09-23 2020-11-20 东风汽车集团有限公司 圆柱快速定心机构

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104002308A (zh) * 2014-05-14 2014-08-27 上海优爱宝机器人技术有限公司 夹持器
CN104002308B (zh) * 2014-05-14 2017-05-24 上海优爱宝智能机器人科技股份有限公司 夹持器
CN105233478A (zh) * 2015-11-03 2016-01-13 南通智晶塑料制品有限公司 一种全自动塑胶球消气机
CN106002145A (zh) * 2016-06-30 2016-10-12 苏州市吴中区胥口广博模具加工厂 电子排水阀控制器装配机的取料机械手
CN107081736A (zh) * 2017-06-28 2017-08-22 合肥超赢工业设计有限公司 一种用于车间的货物搬运装置
CN108069250A (zh) * 2017-10-30 2018-05-25 嘉兴南洋职业技术学院 一种全方位机电夹爪
CN109751593A (zh) * 2019-01-25 2019-05-14 梅一凡 一种生物质燃料节能环保炉
CN109751593B (zh) * 2019-01-25 2020-02-14 东阳市特安锅炉有限公司 一种生物质燃料节能环保炉
CN111958524A (zh) * 2020-09-23 2020-11-20 东风汽车集团有限公司 圆柱快速定心机构

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103624792A (zh) 手爪平行开闭型机械手
CN204603927U (zh) 气动机械手
CN106115471A (zh) 一种分段的吊装装置
CN202491242U (zh) 一种用于医药容器加工机床的机械手
CN203600252U (zh) 手爪平行开闭型机械手
CN102729245A (zh) 一种机械手
CN205036964U (zh) 柔性管件自动夹紧捆扎装置
CN103372971A (zh) 气爪机械手
CN105397798B (zh) 抓取夹持装置
CN103624782A (zh) 弹性机械手
CN103624770A (zh) 齿轮传动的简易机械手
CN103737584A (zh) 一种液压机械手
CN203681934U (zh) 立式袋包装用抓手
CN205766200U (zh) 一种连杆夹紧机构
CN203818153U (zh) 一种机械手夹持机构
CN203438245U (zh) 气缸套毛坯内撑夹具
CN102501255A (zh) 一种抓取圆柱体的气动机械手爪
CN204772567U (zh) 一种机械手卡紧装置
CN204295690U (zh) 一种凸轮式液压机械手
CN106945033B (zh) 一种机器人定位夹爪
CN207643157U (zh) 一种气爪式机械手
CN206767064U (zh) 一种板簧变位输送装置
CN202639664U (zh) 气缸行程放大机构
CN107973117A (zh) 一种抓取机构
CN204565716U (zh) 一种活塞杆的加工夹具

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20140312