CN102626872A - 一种二自由度回转轴并联夹具 - Google Patents

一种二自由度回转轴并联夹具 Download PDF

Info

Publication number
CN102626872A
CN102626872A CN2011103936433A CN201110393643A CN102626872A CN 102626872 A CN102626872 A CN 102626872A CN 2011103936433 A CN2011103936433 A CN 2011103936433A CN 201110393643 A CN201110393643 A CN 201110393643A CN 102626872 A CN102626872 A CN 102626872A
Authority
CN
China
Prior art keywords
connecting rod
slide block
length connecting
revolute pair
fixed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN2011103936433A
Other languages
English (en)
Inventor
蔡善乐
黄文涛
彭礼斌
蔡彦伟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Lanzhou University of Technology
Original Assignee
Lanzhou University of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Lanzhou University of Technology filed Critical Lanzhou University of Technology
Priority to CN2011103936433A priority Critical patent/CN102626872A/zh
Publication of CN102626872A publication Critical patent/CN102626872A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Jigs For Machine Tools (AREA)

Abstract

一种二自由度回转轴并联夹具，第一定长连杆(3-1)、第二定长连杆(3-2)、第三定长连杆(3-3)的上端分别通过第一球面副(2-1)、第二球面副(2-2)、第三球面副(2-3)与动平台(1)链接，上述三个球面副分别位于动平台的同一圆周的三个等分点上，第三定长连杆(3-3)的下端通过第一转动副(4-3)与第一机架(7′)连接，第一定长连杆(3-1)、第二定长连杆(3-2)的下端分别通过第二转动副(4-1)、第三转动副(4-2)与第一滑块(5-1)、第二滑块(5-2)连接，第一滑块(5-1)、第二滑块(5-2)分别以移动副形式连接直线导轨(6)上，直线导轨(6)固定在第二机架(7)上。

Description

一种二自由度回转轴并联夹具
技术领域
本发明涉及并联夹具、空间多方位角度平面、孔的零件自动加工技术领域。
背景技术
并联机构被广泛应用于并联数控机床研究。当前并联机床种类中六自由度较多。但是六自由度的并联机床存在结构复杂、制造成本高、控制难度大、工作空间与外形尺寸比不合理、精度低等缺点，近几年已减少用它作为并联机床的结构。而二自由度并联机构结构简单、制造成本低、控制容易，将其应用于并联夹具研究会有很好的发展前景。
对于空间多方位角度平面、孔的复杂零件加工，目前只有通过专用夹具夹持后在机床上加工，而且一个方位需要一种夹具，所以此类零件加工效率低、成本高。
发明内容
本发明的目的是提供一种二自由度回转轴并联夹具。
本发明是一种二自由度回转轴并联夹具，第一定长连杆3-1、第二定长连杆3-2、第三定长连杆3-3的上端分别通过第一球面副2-1、第二球面副2-2、第三球面副2-3与动平台1链接，上述三个球面副分别位于动平台的同一圆周的三个等分点上，第三定长连杆3-3的下端通过第一转动副4-3与第一机架7′连接，第一定长连杆3-1、第二定长连杆3-2的下端分别通过第二转动副4-1、第三转动副4-2与第一滑块5-1、第二滑块5-2连接，第一滑块5-1、第二滑块5-2分别以移动副形式连接直线导轨6上，直线导轨6固定在第二机架7上，第一机架7′与第二机架7固定在同一机座上。
将本发明的并联夹具安装在数控机床上，被加工零件装夹在该夹具的动平台上，可自动完成多方位角度平面、孔的加工。本发明结构简单，制造容易，成本低、效率高。
附图说明
图1是本发明的结构原理示意图。
具体实施方式
如图1所示，一种二自由度回转轴并联夹具由动平台1，第一定长连杆3-1、第二定长连杆3-2、第三定长连杆3-3的上端分别通过第一球面副2-1、第二球面副2-2、第三球面副2-3与动平台1链接，上述三个球面副分别位于动平台的同一圆周的三个等分点上，第三定长连杆3-3的下端通过第一转动副4-3与第一机架7′连接，第一定长连杆3-1、第二定长连杆3-2的下端分别通过第二转动副4-1、第三转动副4-2与第一滑块5-1、第二滑块5-2连接，第一滑块5-1、第二滑块5-2分别以移动副形式连接直线导轨6上，直线导轨6固定在第二机架7上，第一机架7′与第二机架7固定在同一机座上。第二转动副4-1、第三转动副4-2的回转轴线相互平行，与第一转动副4-3的回转轴线垂直。第二转动副4-1、第三转动副4-2的回转轴线与第一滑块5-1、第二滑块5-2沿导轨6的移动方向垂直。第一滑块5-1、第一滑块5-2的移动可使动平台1实现绕X轴、Y轴转动。
在具体工作时，将本发明的并联夹具安装在数控机床上，用数控系统控制两台伺服电机驱动第一滑块5-1、第二滑块5-2移动。当第一滑块5-1、第二滑块5-2向中心移动或向两边移动，可使动平台1绕Y轴转动。当第一滑块5-1、第二滑块5-2向右移动或向左移动，可使动平台1绕X轴转动。通过控制X轴、Y轴复合转动，可使空间任意方位的平面转到水平面上，从而实现多方位角度平面、孔的复杂零件加工。

Claims (3)

1.一种二自由度回转轴并联夹具，第一定长连杆(3-1)、第二定长连杆(3-2)、第三定长连杆(3-3)的上端分别通过第一球面副(2-1)、第二球面副(2-2)、第三球面副(2-3)与动平台(1)链接，其特征在于上述三个球面副分别位于动平台的同一圆周的三个等分点上，第三定长连杆(3-3)的下端通过第一转动副(4-3)与第一机架(7′)连接，第一定长连杆(3-1)、第二定长连杆(3-2)的下端分别通过第二转动副(4-1)、第三转动副(4-2)与第一滑块(5-1)、第二滑块(5-2)连接，第一滑块(5-1)、第二滑块(5-2)分别以移动副形式连接直线导轨(6)上，直线导轨(6)固定在第二机架(7)上，第一机架(7′)与第二机架(7)固定在同一机座上。
2.根据权利要求1所述的二自由度回转轴并联夹具，其特征在于第二转动副(4-1)、第三转动副(4-2)的回转轴线相互平行，与第一转动副(4-3)的回转轴线垂直。
3.根据权利要求1所述的二自由度回转轴并联夹具，其特征在于第二转动副(4-1)、第三转动副(4-2)的回转轴线与第一滑块(5-1)、第二滑块(5-2)沿导轨(6)的移动方向垂直。
CN2011103936433A 2011-12-01 2011-12-01 一种二自由度回转轴并联夹具 Pending CN102626872A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2011103936433A CN102626872A (zh) 2011-12-01 2011-12-01 一种二自由度回转轴并联夹具

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2011103936433A CN102626872A (zh) 2011-12-01 2011-12-01 一种二自由度回转轴并联夹具

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN102626872A true CN102626872A (zh) 2012-08-08

Family

ID=46585362

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2011103936433A Pending CN102626872A (zh) 2011-12-01 2011-12-01 一种二自由度回转轴并联夹具

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN102626872A (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103018865A (zh) * 2012-12-06 2013-04-03 哈尔滨工业大学 四自由度大行程、快速精确定位的串并混联镜架机构
CN103604816A (zh) * 2013-12-05 2014-02-26 丹东奥龙射线仪器集团有限公司 并联式无损检测装置
CN109476013A (zh) * 2016-07-08 2019-03-15 索尼公司 并联连杆装置、工业机器人和触觉演示装置

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1730235A (zh) * 2005-08-29 2006-02-08 北京航空航天大学 六自由度冗余并联机构
CN1788899A (zh) * 2005-12-28 2006-06-21 哈尔滨工业大学 五自由度数控铣床
EP1839804A2 (en) * 2006-03-31 2007-10-03 Jtekt Corporation Three degree of freedom parallel mechanism, multi-axis control machine tool using the mechanism and control method for the mechanism
CN101148021A (zh) * 2007-10-26 2008-03-26 吉林大学 具有曲面适应性的叶片抛磨光整加工机床
CN101508110A (zh) * 2009-03-19 2009-08-19 浙江大学 三转动一移动四自由度并联机构
CN101704242A (zh) * 2009-11-19 2010-05-12 天津理工大学 2-prt&prs三自由度空间并联机器人机构
CN102042464A (zh) * 2010-11-01 2011-05-04 西安电子科技大学 具有四自由度运动能力的三支杆并联调整机构及方法

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1730235A (zh) * 2005-08-29 2006-02-08 北京航空航天大学 六自由度冗余并联机构
CN1788899A (zh) * 2005-12-28 2006-06-21 哈尔滨工业大学 五自由度数控铣床
EP1839804A2 (en) * 2006-03-31 2007-10-03 Jtekt Corporation Three degree of freedom parallel mechanism, multi-axis control machine tool using the mechanism and control method for the mechanism
CN101148021A (zh) * 2007-10-26 2008-03-26 吉林大学 具有曲面适应性的叶片抛磨光整加工机床
CN101508110A (zh) * 2009-03-19 2009-08-19 浙江大学 三转动一移动四自由度并联机构
CN101704242A (zh) * 2009-11-19 2010-05-12 天津理工大学 2-prt&prs三自由度空间并联机器人机构
CN102042464A (zh) * 2010-11-01 2011-05-04 西安电子科技大学 具有四自由度运动能力的三支杆并联调整机构及方法

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
夏广岚等: "3-PRS并联机构运动学分析", 《齐齐哈尔大学学报》, vol. 22, no. 02, 31 March 2006 (2006-03-31), pages 62 - 66 *
程祥等: "3-PRS并联机构关键参数优化设计", 《机械设计与制造》, no. 08, 31 August 2006 (2006-08-31), pages 27 - 28 *

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103018865A (zh) * 2012-12-06 2013-04-03 哈尔滨工业大学 四自由度大行程、快速精确定位的串并混联镜架机构
CN103018865B (zh) * 2012-12-06 2015-08-19 哈尔滨工业大学 四自由度大行程、快速精确定位的串并混联镜架机构
CN103604816A (zh) * 2013-12-05 2014-02-26 丹东奥龙射线仪器集团有限公司 并联式无损检测装置
CN109476013A (zh) * 2016-07-08 2019-03-15 索尼公司 并联连杆装置、工业机器人和触觉演示装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN204725081U (zh) 一种双机械手全自动焊接变位机
CN104772752A (zh) 一种机械手臂
CN206764618U (zh) 一种自动对中定位夹紧装置
CN105729450A (zh) 四自由度并联机构
CN205201513U (zh) 一种基于2r1t并联机构的五自由度混联机器人
CN105563468B (zh) 一种凸轮控制的并联机械手
CN110125919B (zh) 一种具有大转角的三自由度冗余驱动并联机构
CN104029196A (zh) 一种三转动一移动对称四自由度并联机构
CN206382878U (zh) 一种可旋转的金属制品加工用夹具
CN105364913A (zh) 一种基于2r1t并联机构的五自由度混联机器人
CN103990681B (zh) 辊轮两摆动方向可调的立式旋压机构
CN103624461A (zh) 多连杆定位夹紧机构
CN105171313A (zh) 电驱双动全行程卡盘
CN103273329A (zh) 一种五轴数控机床
CN107175654A (zh) 一种具有两转动两移动的结构冗余并联机构
CN102626872A (zh) 一种二自由度回转轴并联夹具
CN103331755A (zh) H型钢自动组立机中机械手装置
CN105291091B (zh) 含平面副的三平动一转动并联机器人
CN103659430A (zh) 一种用于激光管材切割机的翻转上料机构
CN103551881A (zh) 机械式自动回转夹具
CN105479205A (zh) 一种长行程的自定心夹紧装置
CN103252771B (zh) 一种非对称五自由度混联机器人
CN208614774U (zh) 一种驱动平行布置的两转动一移动三自由度并联机构
CN208826637U (zh) 一种多轴钻孔机自动上料机械手
CN206764347U (zh) 一种自动机械夹具

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20120808