WO2007073901A3 - Biegemaschine mit mehrachsigem roboter zur positionierung von blechwerkstücken - Google Patents

Biegemaschine mit mehrachsigem roboter zur positionierung von blechwerkstücken Download PDF

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Abstract

Bei einer Biegemaschine (10) für eine Umformung von Blechwerkstücken (11) zwischen Biegewerkzeugen komplementärer Querschnittsgestaltung, z. B. einer feststehenden Matrize (12) als Unterwerkzeug und einem beweglichen Stempel (14) als Oberwerkzeug, mit einer Werkzeugwechseleinrichtung zur Bestückung der Maschine mit Werkzeugen geeigneter Paarung, zu deren Bereitstellung Werkzeugmagazine (22 und 23) vorgesehen sind, und mit einer Positioniereinrichtung, mittels derer die Werkstücke in die für die Bearbeitung geeignete Position bringbar und von Biegevorgang zu Biegevorgang eines komplexen Umformprozesses umsetzbar sind, ist die Positioniereinrichtung als programmgesteuerter, mehrachsiger Roboter (33) ausgebildet, der das jeweilige Werkstück (11) mittels eines Greifers (34) kraftschlüssig ergreifen und festhalten kann, derart, dass diese eine mechanisch feste Einheit bilden. Die den einzelnen Bewegungsfreiheitsgraden des Greifers (34) zugeordneten Antriebsachsen sind unabhängig voneinander zur Ausführung ihrer Hübe ansteuerbar sind, aus deren Superposition sich die Bahnbewegung des Greifers und damit des Werkstückes (11) ergibt; die den Freiheitsgraden der Greiferbewegung zugeordneten Roboter-'Αchsen' sind aktiv dahingehend ansteuerbar, dass die Überlagerung der eingesteuerten Achsbewegungen innerhalb marginaler Abweichungen, die elastisch auffangbar sind, dem Bewegungshub des Werkzeuges (14) entspricht, mit dem die Verformung des Werkstückes korreliert ist.
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