JPH03128126A - プレスブレーキロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野Ｊ 本発明は、プレスブレーキにワークを供給するとともに
プレスブレーキからワークを取出すように動作するプレ
スブレーキロボットの構造に関する。

〔従来の技術および発明が角ｑ決しようとする課題〕

プレスブレーキでは、ワークのプレスブレーキに対する
挿入部位を変化させる工程を順次繰り返して、ｌｂげ加
工を行い、箱等の製品を完成させるようにしている。

この場合、ワークをハンドによって把持位置自在に把持
して、把持されたワークをグイとパンチとの間に挿入部
位自在に挿入するとともに、プレスブレーキのグイとパ
ンチとによりワークの曲げ加工が行われた曲げ加工後の
ワークをグイとパンチとの間から取出す工程を順次繰り
返すハンドリングを行うプレスブレーキロボットがプレ
スブレーキに近接して設けられ、このプレスブレーキロ
ボットを所要に制御することによりワークのプレスブレ
ーキに対する供給、およびプレスブレーキからのワーク
の取出しが自動的に行われる。

ここに従来のプレスブレーキロボットとしては、第７図
に示す５軸の垂直多関節ロボットがある。

このプレスブレーキロボット１００は、大きくは、床に
配設された旋回ベース１０１と、床に垂直な第１軸を回
動中心にして水平方向（矢印Ａ方向）に回動自在に旋回
ベース１０１に支承された旋回ボディ１０２と、床に平
行な第２軸を同動中心にして上下方向く矢印Ｂ方向）に
回動自在に旋回ボディ１０２の上部に枢着された下アー
ム部１０３と、第２軸と平行な第３軸を回動中心にして
上下方向く矢印Ｃ方向）に回動自在に下アーム部１０３
の先端に枢着された上アーム部１０４と、第２、第３軸
と平行な第４軸を回動中心にして上下方向（矢印り方向
）に回動自在に上アーム部１０４の先端に枢着された手
首部１０５と、第２、第３および第４の軸に垂直な第５
軸を回動中心にして矢印Ｅ方向に回動自在に手首部１０
５の先端に支承されたハンド部１０６とて構成されてい
る。

そして、ハンド部１０６の両フィンガ１０７．１０８間
にワークＷＫが把持される。

作業効率上、プレスブレーキロボット１００としてはワ
ークＷＫの持ち変え回数が少ないことが望ましい。そこ
でプレスブレーキロボット１００では、第８図に示すよ
うにワークＷＫをハンド部１０６（のフィンガー０７．
１０８）で−旦把持した後は、把持位Ｗ　ｄを変化させ
ることなく、ワークＷＫの各辺ａ１　　□、ａ３を順に
曲げるようにし、その後、ワークＷＫを矢印のごとく把
持位置ｅに持ち変えて、いままで把持していた辺すを１
ＩＩＩげるようにする。

ワークＷＫの辺ａ３　（辺ｂ）を折り曲げる場合は、第
９図（ａ）に示すようにハンド部１０６によって把持さ
れたワークＷＫの辺すに対向する辺ａ３をプレスブレー
キに挿入（から取出す）すべく、プレスブレーキの長手
方向とフィンガー０７．１０８の長手方向１０６ａとが
平行になるいわゆる前曲げ作業になり、ワークＷＫの各
辺ａ、　　　ａ２を折り曲げる場合は、同図（ｂ）、（
ｃ）に示すようにハンド部１０６によって把持されたワ
クＷＫの辺すに直交する辺ａ、　　ａ２をプレスブレー
キに抑大（から取出す）すべく、プレスブレーキの長手
方向に対してフィンガー０７．１０８の長平方向１．０
６　ａが垂直になるいわゆる横曲げ作業になる（同図（
ｂ）はプレスブレーキ正面からみてワーク左側を把持し
た場合で、同図（ｃ）はプレスブレーキ正面からみてワ
ーク右側を把持した場合である）。

その上で前曲げ作業の場合は、上アーム部１０４の長手
方向１０４ａに対してフィンガ１０７．１０８の長手方
向１０６ａが垂直になるように第５軸を駆動して、プレ
スブレーキのダイ上の位置ＩにおいてワークＷＫを折り
曲げるようにする（第１０図（ａ）参照）。一方、横曲
げ作業の場合は、第１０図（ａ）の状態から第５軸を矢
印Ｈのごとく左に９０度回転させる。すなわち、上アー
ム部１０４の長手方向１０４ａとフィンガ１０７．１０
８の長手方向１０６ａとが平行になるように第５　？Ｉ
ＩＩが駆動される。しかして、ブレスブレキのダイ上の
上記位置■から左にずれた位置ＪにおいてワークＷＫが
折り曲げられる（同図（ｂ）参照）。

このような態様でワークＷＫの各辺ａ、　　ａ２、ａ、
、ｂがプレスブレーキに押入されて、曲げ加工が行われ
ると、曲げ加工に応じてハンド部１０６で把持されたワ
ークＷＫの辺が上方に跳ね上がるため、フィンガ１０７
．１０８を開くとともに、跳ね上がりに追従するように
第２軸、第３軸および第４軸を所要に駆動制御する必要
がある（以下、これを跳ね上がり追従動作という）。

同図（ｂ）に示すようにプレスブレーキの長手方向に対
して上アーム１０４の長手方向１０４ａが垂直になる状
態では、プレスブレーキの長手方向に対してフィンガ１
０７．１０８の長手方向１０６ａが垂直になるように跳
ね上がり追従動作を行うことができるが、第１１図に示
すように、第１０図（ａ）の折り■げ位置Ｉにおいて横
曲げ作業をすべく、プレスブレーキの長平方向に対して
上アーム１０４の長手方向１０４ａが垂直でない状態に
した場合には、跳ね上がり追従動作中、フィンガ１０７
．１０８の長手方向１０６ａのプレスブレーキの長手方
向に対する垂直状態を維持することができない。このた
め、跳ね上がり追従動作が終了し、再びワークＷＫを把
持するときに、正しい把持位置にワークＷＫを把持する
ことができないことになる。以上は、描曲げ作業の場合
であるが、前１ｌＩｌげ作業の場合も同様である。

このように、５軸のロボットを使用しては、第１０図の
ようにプレスブレーキの長手方向に対して上アーム１０
４の長手方向１０４ａが垂直になる状態でしかハンドリ
ングを行うことができないこととなっていた。

しかし、同図の場合は、前曲げ作業時におけるダイ上の
ワーク折り曲げ位置Ｉに対して横曲げ作業時におけるダ
イ上のワーク折り曲げ位置Ｊが横にずれて変化してしま
うことになる。このため、折り＋Ｉ４Ｉげ位置■および
折り曲げ位置Ｊに応じた位置にそれぞれ箱１Ｉｌｌげ用
の金型を設ける必要があり、レイアウトの柔軟性が損な
イつれることになる。また、プレスブレーキへの金型の
取り付けの精度、プレスブレーキに対するプレスブレー
キロボットの設置誤差等が許されないものになる。

さらに従来のものでは、ワーク折り曲げ位置■に対する
ワーク折り曲げ位置Ｊのずれはアーム部１０６の回転半
径ｒ（第１０図（ｂ）参照）に応じて一義的に決定され
ることから、ワークＷＫを自由にプレスブレーキ長手方
向の任意の部位に持っていくことができない。

たとえば、ワークＷＫに対していわゆる切り起こし加工
を行う場合には、所定部位に切り起こし用の２つのパン
チを設けるとともに、ダイ側にも切り起こし用の２つの
パンチに応じた満を設けるようにする。しかし、ワーク
ＷＫを自由にプレスブレーキ長手方向の汗意の部位に持
ってくことができない従来のものでは上記切り起こし用
のパンチが設置されている場所に持ってくることができ
ない虞があった。

そこで、こうした不都合を解消すべく、第１２図に示す
構成のプレスブレーキロボット２００が考案されている
。

同図に示すようにこのプレスブレーキロボット２００は
、プレスブレーキのダイ（下型）の長手方向の沿う左右
方向（Ｘ軸方向）に延伸されて、下部フレームに一体的
に取り付られたベースプレート２０１と、ベースプレー
ト２０１の前面にＸ軸方向に移動自在に支承された第１
移動台２０２と、第１移動台２０２の扇形状部に該扇形
状に沿ったＹ軸方向に移動自在に支承された第２移動台
２０３と、第２移動台２０３の移動方向に対して直交す
る上下のＺ方向に移動自在に第２移動台２０３に支承さ
れた昇降支柱２０４と、昇降支柱２０４の上部にＹ軸方
向に延伸されるように固設されたアーム２０５と、アー
ム２０５の先端部に装着されたワーク把持用のロボット
ハンド２０６とから構成されている。ロボットハンド２
０６は、Ｘ軸と平行なに軸を中心にして上下方向に回動
自作に設けられているとともに、Ｋ軸と直交するＬ軸を
中心にして旋回自在に設けられている。

このプレスブレーキロボット２００によれば、ワークＷ
Ｋを自由にプレスブレーキ長手方向の任意の部位に持っ
ていったとしても、跳ね上がり追従動作を不都合なく行
うことができる。

しかし、下部フレームに一体的に取り付られたロボット
であるため、動作範囲がプレスブレーキ長手方向周辺に
制限されるため、動作範囲が狭く大きなワークを取り扱
えないという欠点を有している。また、レイアウトの制
限が大きく、仕様をユーザごとに自由に変えることがで
きないという欠点を有している。また、オペレータが手
作業でワークを供給する場合に、プレスブレーキ前面に
取り付けられたロボット２００が邪魔になるといった欠
点を有している。また、プレスブレーキと一体化したプ
レスブレーキ専用のロボットであるため、従来のロボッ
トの共通部品を使用できず、コストが大幅に上昇すると
いった欠点を有している。また、２方向に直線的に移動
する直動軸（昇降支柱）があるため、回動軸に比較して
位置決めの精度が劣化するといった欠点を有している。

また、直動軸は移動距離が長くなるにつれて、コストが
上昇するといった欠点を有している。

そこで、ワークを自由にプレスブレーキ長手方向の任意
の部位に持っていったとしても、跳ね上がり追従動作を
不都合なく行うことができ、しかも大きなワークを取り
扱えて、高精度かつ低コストのプレスブレーキロボット
の開発が望まれる。

本発明はこうした実情に鑑みてなされたものであり、以
上の問題点を一挙に解決できるプレスブレーキロボット
を提供することをその目的としている。

〔課題を解決するための手段および作用〕そこで本発明
では、ワークの曲げ加工を行うプレスブレーキと、この
プレスブレーキに対してワークを供給するとともに、曲
げ加工後のワークを前記プレスブレーキから取り出すよ
うに動作するロボットとを備えるプレスブレーキロボッ
トにおいて、前記ロボットを６つの回動軸を有する６軸
ロボットとするとともに、該６軸ロボットを前記プレス
ブレーキから所定距離離間した位置に設けるようにして
いる。

すなわち、６つの回動軸を有しているため、プレスブレ
ーキの長手方向に対して第２のアーム部の長手方向が垂
直にならない状態であっても、跳ね上がり追従動作中に
フィンガの長手方向のプレスブレーキの長手方向に対す
る垂直状態（横曲げ作業時）または平行状態（前ｌｌｌ
げ作業時）を維持することができる。このため、ワーク
を自由にプレスブレーキ長手方向の任意の部位に持って
いったとしても、跳ね上がり追従動作を不都合なく行う
ことができるようになる。しかも、ロボットは、プレス
ブレーキと別体であり、回動軸のみを使用しているため
、大きなワークを取り扱えるとともに高精度かつ低コス
トとなる。

〔実施例〕

以下、図面を参照して本発明の実施例について説明する
。

第２図は、本発明に係るプレスブレーキロボットの実施
例装置が使用されるプレスブレーキシステムの外観を示
す斜視図である。

同図に示すようにこのプレスブレーキシステムは、ダイ
１を上部に支承した固定テーブル２と、ダイ１に接近す
ることによりワーク（板材）ＷＫの折り曲げ加工を行う
バンチ４が下部に支承され、ダイ１に対してバンチ４を
接近自在に上昇、下降させる可動テーブル５とを有した
プレスブレーキ本体６を中心にして構成されている。

すなわち、このプレスブレーキ本体６は、可動テーブル
５を所定の油圧機構によって下降させ、ダイ１に向けて
バンチ４を（目標点まで）下降させてワークＷＫの曲げ
加工を行い、曲げ加工後、バンチ４を元の位置（上死点
）まで上昇させるものである。この場合、プレスブレー
キ本体６は、図示していないプレスブレーキコントロー
ラによって駆動制御される。なお、第２図ではプレスブ
レーキ本体６の内部に配設され、ダイ１、バンチ４間に
挿入されたワークＷＫの仲人位置を規制するバックスト
ップ７が見られるようにダイ１、バンチ４の中央部を省
略している。

プレスブレーキシステムは、上記プレスブレーキ本体６
の他、ワーク載置台に重ね置きされた複数のワークＷＫ
・・・を吸着バットにより一枚ずつ取出す一枚取り装置
８と、−枚取り装置８で取出したワークＷＫを把持し、
この把持したワークＷＫをプレスブレーキ本体６に後述
する一連のハンドリングを以て供給するとともに取出す
プレスブレーキロボット１０と、プレスブレーキロボッ
ト１０によるハンドリング作業中、ワークＷＫを持ち変
える場合に、−時的にワークＷＫを載置する持ち変え台
９と、曲げ加工が行われたワークＷＫ（完成品）・・・
がプレスブレーキロボット１０により載置される搬出台
２０と、プレスブレーキ本体６に配設され、プレスブレ
ーキ本体６と一枚取り装置８とプレスブレーキロボット
１０とを駆動するための、得ようとする加工完成品に応
じたデータが人力されるＮＣ装置２１と、ＮＣ装置２１
の人力データが転送されて、転送内容に応じてプレスブ
レーキロボット１０を駆動制御するロボットコントロー
ラ２２とから構成されている。ここに上記プレスブレー
キロボット１０は、ワークＷＫをハンド部１７によって
把持して、把持されたワークＷＫをダイ１とバンチ４と
の間に押入するとともに、曲げ加工後のワークＷＫをダ
イ１とバンチ４との間から取出す工程を順次繰り返すよ
うに動作するものである。

プレスブレーキロボット１０の構成について説明するに
、第１図に示すように大きくは、床に配設された旋回ベ
ース１１と、床に垂直な第１軸を回動中心にして水平方
向（矢印Ａ方向）に回動自在に旋回ベース１１に支承さ
れた旋回ボディ１２と、床に平行な第２軸を回動中心に
して上下方向（矢印Ｂ方向）に回動自在に旋回ボディ１
２の上部に枢着された第１アーム部１３と、第２軸と平
行な第３軸を回動中心にして上下方向（矢印Ｃ方向）に
回動自在に第１アーム部１３の先端に収着された関節部
１４と、第２、第３輔に対して垂直な第４軸、つまり、
その長手方向中心軸を回動中心にして矢印Ｆ方向に回動
自在に関節部１４に支承された第２アーム部１５と、第
２、第３軸と平行な第５軸を回動中心にして上下方向（
矢印り方向）に回動自在に第２アーム部１５の先端に枢
着された手首部１６と、前記第２、第３および第５軸に
対して垂直な第６軸、つまり手首部１６の長手方向中心
軸を回動中心にして矢印Ｇ方向に回動自在に手首部１６
の先端に支承されたハンド部１７とて構成されている。

ハンド部１７の先端には２つの対向する長方形状のフィ
ンガ１８および１９が設けられている（第３図（ｂ）参
照）。そして、フィンガ１８は所要の可動機構部により
矢印Ｎ方向またはＰ方向に移動自在であり、フィンガ１
８が矢印Ｎ方向に移動した場合は、フィンガ１８がフィ
ンガ１９に当接するに至り、フィンガ１８が矢印Ｐ方向
に移動した場合は、フィンガ１８がフィンガ１０から離
間されるに至る。

したがって、このプレスブレーキロボット１０の各軸（
第１〜第６軸）および上記可動機構部がロボットコント
ローラ２２により所要に駆動制御されることにより、−
枚取り装置８で取出されたワークＷＫをフィンガ１８と
フィンガ１つとの間に挟み、把持する動作と、そして−
時的にワークＷＫを持ち変え台９に載置して、ワークＷ
Ｋの把持位置を順次変えて、ワークＷＫの各辺がプレス
ブレーキ本体６で順次折り曲げられるように挿入すると
ともに取出す一連のハンドリング動作と、プレスブレー
キ本体６でワークＷＫの各部の曲げ加工が行われたワー
クＷＫ（完成品）・・・を搬出台２０に載置する動作と
を繰り返し行うことができる。

さて、上記ハンドリング動作は、第３図（ａ）に示すよ
うに基本的にハンド部１７から見てワークＷＫを左側ａ
ｔ　　（短辺）、右側ａｔ　　（短辺）、先端側ａ＝　
　（長辺）、手前側ｂ（長辺）の順に折り曲げられるよ
うに一ノｆンノ／１８とフｆンガ１０とによる把持位置
（辺）を順次変えていく動作である。たとえば、ワーク
ＷＫの先端側ａ３を折り曲げる場合は、この折り曲げら
れる辺（先端側ａ３）に対向する辺（手前側ｂ）を把持
して、ワークＷＫをプレスブレーキ本体６に対して矢印
Ｍ方向に移動させて、ダイ１とパンチ４との間に柿人す
る。このような作業を前曲げ作業と呼称することとする
。なお、ワークＷＫの手前側すを折り曲げる場合も、折
り曲げられる辺（手前側ｂ）と把持位置（先端側ａ３）
とが対向することとなり、把持位置を変えて同図（ａ）
と同様な態様で挿入することになる。

また、ワークＷＫの左側ａ、を折り曲げる場合は、この
折り曲げられる辺（左側ａ＋）と把持位置（手前側ｂ）
とが直交するいわゆる横曲げ作業になる。なお、板材Ｗ
Ｋの右側ａ、を折り曲げる場合も、横曲げ作業になる。

第４図は、前曲げ作業時におけるプレスブレーキロボッ
ト１０の動きを示す側面図であり、第５図は、横曲げ作
業時におけるプレスブレーキロボット１０の動きを示す
上面図であり、第６図はその側面図である。

以下、これら図を併せ参照してワークＷＫの先端側ａ３
、手前側すを折り曲げる前曲げ作業時の動作について説
明するとともに、ワークＷＫの左側ａｌ、右側ａ２を折
り曲げる横曲げ作業時の動作について説明する。なお、
以下の例ではワークＷＫの辺を左側ａｌｓ右側ＥＬ２、
先端側ａ３、手前側すの順に折り曲げて、箱を完成させ
る場合を想定している。

まず、前曲げ作業時の動作について説明する。

・ステップ１；横曲げ作業から前曲げ作業への移ワーク
ＷＫの右側ａ２を折り１ＩＩＩげる前回の工程が終了す
ると、ロボットコントローラ２２は、プレスブレーキロ
ボット１０の各軸および可動機構部を所要に駆動制御し
て、折り曲げようとする辺（先端側ａ　３　）がプレス
ブレーキ本体６の長手方向と平行になるような押入姿勢
にする。この場合、第６図の状態４において」二面とな
っている第２アーム部１５の面１５Ａが、側面になるよ
うに第４軸を矢印Ｆ１方向に目動させるようにする。

・ステップ２；ワークＷＫの挿入 つぎに、ロボットコントローラ２２は、プレスブレーキ
ロボット１０の各軸および可動機構部を所要に駆動制御
して、第３図（ａ）に示すごとくワークＷＫの先端側ａ
、の辺と２つのバックストップ７の先端同志を結ぶ線分
とが平行となるようにワークＷＫをダイ１とバンチ４と
の間に挿入、移動させる。引き続き、ワークＷＫを矢印
Ｍ方向に移動させて、ワークＷＫの先端側ａ３をバック
ストップ７に当接させるようにする。

・ステップ３；曲げ加工の実行および跳ね上がり追従動
作 両バックストップ７にはワークＷＫが当接したか否かを
検出するセンサが各バックストップごとに付設されてい
る。バックストップ７にワークＷＫが当接したことか両
センサによって検出されると、ワークＷＫの位置決めが
完了したことを示す信号が出力される。

上記位置決め完了信号が出力されると、以−ドのごとく
曲げ加］二のシーケンス制御が実行される。

まず、ＮＣ装置２１はプレスブレーキ本体６に対してシ
フトバック位置までバンチ４を下げるように指令を出力
する。この指令に応してバンチ４がシフトバック位置ま
で下げられる。

シフトバック位置となったことが検出されると、検出信
号が出力され、この検出信号に応じてロボットコントロ
ーラ２２は、ハンド部１７を開状態（フィンガ１８を矢
印Ｐ方向に移動させる）にするようにプレスブレーキロ
ボット１０（）、ｆンガ１８の可動機構部）を駆動制御
する。また上記検出信号に応じてＮＣ装置２１は、可動
テーブル５を下降させるように可動テーブル５を駆動す
る駆動信号を出力する。この駆動信号に応じて可動テー
ブル５の油圧機構が作動し、第３図（ｂ）の矢印Ｑに示
すごとくバンチ４が下降し、バンチ４とダイ１とにより
ワークＷＫの曲げ加工が行われる。

この曲げ加工に伴い、ワークＷＫが跳ね上がってくるが
、ハンド部１７は開状態であるので、ワークＷＫの跳ね
上がりに追従するように動作させることができる。すな
わち、この間、第４図に示すようにワークＷＫの跳ね上
がりＲに応じて第２、第３、第５軸が駆動されてプレス
ブレーキ本体・ント１０の姿勢が状態１から状態２に移
行される。

・ステップ４；曲げ加工の実行終了時におけるワークＷ
Ｋの把持 曲げ加工が終了すると、加圧完了信号が出力される。そ
して、この加圧完了信号に応じてロボ・ントコントロー
ラ２２は、ノ）ンド部１７を閉状態（フィンガ１８を矢
印Ｎ方向に移動させる）にするようにプレスブレーキロ
ボット１０（フィンガ１８の可動機構部）を幇く動制御
して、ワークＷＫを把持する。

なお、ステップ２〜４において、プレスブレキロボット
１０の第２アーム部１５の長平方向は、第１１図の場合
と同様にプレスブレーキ本体６の長手方向に対して垂直
な姿勢になっているものとする。

・ステップ５；次工程への移行（持ち変え）ロボットコ
ントローラ２２は、今回の工程（先端側ａ３の曲げ加工
）から吹口の工程（手前側すの曲げ加工）に移行すべく
、プレスブレーキロボット１０の各軸および可動機構部
を所要に駆動制御して、ワークＷＫを把持したハンド部
１７をプレスブレーキ本体６の前から持ち変え台９に持
っていく。そしてさらに−時的にワークＷＫを持ち変え
台９に載置して、今回の工程で折り曲げられた辺（先端
側ａ３）を把持し、再び、７１７１部１７をプレスブレ
ーキ本体６の前側に持っていくように動作させる。

以下、上記ステップ２〜４と同様な手順が実行され、手
前側すの曲げ加工が行われる。

・ステップ６；ワークＷＫの搬出 こうしてすべての曲げ加工か終了したならば、加工完成
品を搬出すべく、ロボットコントローラ２２は、プレス
ブレーキロボット１０の各軸および可動機構部を所要に
駆動制御して、ワークＷＫを把持したハンド部１７をプ
レスブレーキ本体６の前から搬出台２０に持っていき、
台上に載置する。

つぎに横曲げ作業時の動作について説明する。

・ステップ７；ワークＷＫの搬入 ワークＷＫの左側ａ１の曲げ加工は最初の工程であるの
で、素材であるワークＷＫの搬入が行われる、すなわち
、まず−枚取り装置８（ディスクツカ）がワーク載置台
上のワークＷＫ・・・を−枚だけ分離して、持ち上げる
。

・ステップ８；ワーク載置台上におけるワークＷＫの把
持 ロボットコントローラ２２は、プレスブレーキロボット
１０の各軸および可動機構部を所要に駆動制御して、ハ
ンド部１７をワーク載置台上に持っていき、ワークＷＫ
の折り曲げようとする辺（左側ａｔ）に直交する辺（手
前側ｂ）を把持し、再び、ハンド部１７をプレスブレー
キ本体６の前側に持っていく。

以下、上記ステップ２〜４の処理と基本的に同様の処理
が実行され、ワークＷＫの左側ａ、の折り■げが終了す
る。つぎに再び上記ステップ２〜４の処理と基本的に同
様の処理が実行され、ワークＷＫの右側ａ２の折り曲げ
が終了する。

しかし、前曲げ作業時とは、プレスブレーキロボット１
０の姿勢が大きく異なっているので、この点について詳
述する。

まず第１に、第５図に示すように、前■げ作業時の状態
から第１輔を所定角度θだけ回動させて、前曲げ作業の
とき第２アーム部１５の長手方向１５ａがプレスブレー
キ本体６の長手方向に対して垂直であったのを、傾斜さ
せるようにしている。

これによりワークＷＫを前曲げ作業のときと同じプレス
ブレーキ上位置Ｓで折り曲げることができるようになる
。

第２に、第６図に示すように、前曲げ作業時の状態から
第４軸を９０度回動させて、前曲げ作業のとき第２アー
ム部１５の面１５Ａが側面であったのを上面にしている
。これにより、第２、第３、第６軸を駆動させて、ワー
クＷＫの跳ね上がりＴに追従することができる。しかも
、この間（状態３から状態斗の間）、フィンガ１８．１
つの長手方向１７ａは、プレスブレーキ本体６の長手方
向に対して常に垂直になり、曲げ加工終了時にワークＷ
Ｋを再び把持する際に、精度良（把持することができる
ようになる（第５図参照）。

なお、本発明のプレスブレーキロボットとしては、実施
例のものに限定されることなく、合計６輔の回動軸を有
し、プレスブレーキから所定距離離間した位置に設けら
れたものであれば、その構成は任意である。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明によれば、合計６輔のロボッ
トによりハンドリングが行われるので、プレスブレーキ
の長平方向に対してアームの長手方向が垂直にならない
状態であっても、ワークの跳ね上がり追従動作中にフィ
ンガの長手方向のプレスブレーキの長手方向に対する垂
直状態（または平行状態）を維持することができる。こ
のため、ワークを自由にプレスブレーキ長手方向の任意
の部位に持っていったとしても、追従動作を不都合なく
行うことができるようになる。しから、ロボットは、プ
レスブレーキと別体であり、回動軸のみを使用している
ため、大きなワークを取り扱えるとともに高精度かつ低
コストなロボットを市場に提供できるようになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明に係るプレスブレーキロボットの実施
例装置の構成を示す斜視図、第２図は、第１図のプレス
ブレーキロボットが使用されるプレスブレーキシステム
の外観を示す斜視図、第３図（ａ）は、第１図に示すプ
レスブレーキロボットによってワークがダイ上に乗せら
れた様子を示す斜視図で、同図（ｂ）は、第１図に示す
プレスブレーキロボットによって板材がグイとパンチと
の間に挿入される様子を示す側面図、第４図は、第１図
に示すプレスブレーキロボットの前Ｉ和げ作業時におけ
る動きを示す側面図、第５図は、第１図に示すプレスブ
レーキロボットの横曲げ作業時における姿勢を示す上面
図、第６図は、第１−図に示すプレスブレーキロボット
の横曲げ作業時における動きを、ｒ’＜ず側面［＜１、
第７（Ｚｌは、１１”Ｃ東の５輔ＩＥ直多関節ロボット
の溝底を示す斜ｕ図、第８図は、箱曲げ加工を行う場合
のワークの折り曲げ順序を説明するために用いた図、第
９図（ａ）は、前曲げ作業を説明するために用いた上面
図、同図（ｂ）（ｃ）は、横曲げ作業を説明するために
用いた上面図、第１０図（ａ）は、第７図に示すプレス
ブレーキロボットが行う前曲げ作業を説明するために用
いた上面図、同図（ｂ）は、第７図に示すプレスブレー
キロボットが行う１１４　Ｇげ作業を説明するために用
いた上面図、第１１図は、第７図に示すプレスブレーキ
ロボットのとりえない姿勢を説明するために用いた上面
図、第１２図は、従来の直動軸を有した５輔ロボットの
構成を示す斜視図である。 ６・・プレスブレーキ本体、１０・・・プレスブレキロ
ボット。 第 璽 図 第３ 図 第６図 第７図 （ａ） ０６ 第８図 （ｂ） （Ｃ） 第９図 第１０図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ワークの曲げ加工を行うプレスブレーキと、このプレス
   ブレーキに対してワークを供給するとともに、曲げ加工
   後のワークを前記プレスブレーキから取り出すように動
   作するロボットとを備えるプレスブレーキロボットにお
   いて、 前記ロボットを６つの回動軸を有する６軸ロボットとす
   るとともに、該６軸ロボットを前記プレスブレーキから
   所定距離離間した位置に設けるようにしたことを特徴と
   するプレスブレーキロボット。