JP2006116604A - 曲げ加工装置 - Google Patents

Abstract

【課題】装置が小型で、設置スペースも小さい曲げ加工装置を得る。
【解決手段】被加工物４を把持するチャック機構４６を取り付けた固定台４８を備えると共に、曲げ機構３０が取り付けられ、曲げ機構３０を移動する関節型ロボット２を備える。関節型ロボット２は、揺動動作を行う揺動関節６，８，１０と、旋回動作を行う旋回関節１２，１４、１５とをそれぞれ複数有する。被加工物４を曲げ型３２と締め型４２とにより挟持し、関節型ロボット２により曲げ機構３０を移動して、被加工物４をチャック機構４６に把持させると共に、関節型ロボット２により曲げ機構３０を移動して、複数箇所で曲げ加工する。加工終了後に被加工物４を曲げ型３２と締め型４２とにより挟持した状態でチャック機構４６による把持を解放させ、関節型ロボット２により曲げ機構３０を移動して、被加工物４を搬出させる。
【選択図】 図１

Description

本発明は、長尺状の被加工物、例えばパイプや棒状材を所定の方向に曲げ加工する際に、曲げ機構を被加工物の廻りに移動させて曲げ加工する曲げ加工装置に関する。

従来より、被加工物をチャック機構により把持して、被加工物の軸方向と平行な軸の廻りで回動する関節を３個有する関節型ロボットの先端に曲げ機構を取り付け、各関節を回動させて曲げ機構を所定の位置に移動させると共に、チャック機構を被加工物の軸方向に移動機構により移動させて、複数箇所で曲げ加工するものが知られている（特許文献１参照）。
特開２００１−２１２６２４号公報

しかしながら、こうした従来のものでは、チャック機構を移動機構により移動させて、被加工物を軸方向に移動する構成であるので、移動機構は、被加工物を把持したチャック機構を所定距離だけ移動することができるスペースを必要とし、装置が大型化し、設置スペースが大きくなるという問題があった。

本発明の課題は、装置が小型で、設置スペースも小さい曲げ加工装置を提供することにある。

かかる課題を達成すべく、本発明は、曲げ加工装置であって、長尺状の被加工物を把持するチャック機構と、曲げ型と該曲げ型の周りを公転可能な締め型とにより被加工物を挟持し、締め型を公転させ被加工物を曲げ加工する曲げ機構と、一端に前記曲げ機構が取り付けられた旋回自在な関節型ロボットと、関節型ロボットを制御し、曲げ機構を前記被加工物に沿って移動させる制御手段とを備えている。

チャック機構は、移動しないように固定されていてもよい。しかしながら、関節型ロボットの先端に取り付けられた曲げ機構が、ロボットアームの動作だけでは被加工物上の目標の位置に到達しないときに、チャック機構が関節型ロボットに対して近づくあるいは遠ざかることができるように相対的に移動できるように構成してもよい。

関節型ロボットは、関節で接続された２つの部材が揺動する揺動（曲げ）関節と、関節で接続された一方の部材に対して他方の部材が旋回動作を行うことができる旋回（ひねり）関節とをそれぞれ複数有する構成でもよい。また、制御手段は、関節型ロボットにより曲げ機構を移動させて、複数箇所で曲げ加工する曲げ制御手段を備えた構成でもよい。更に、制御手段は、被加工物を曲げ型と締め型とにより挟持し、関節型ロボットにより曲げ機構を移動させて、被加工物をチャック機構に把持させる搬入制御手段を有する構成でもよい。あるいは、制御手段は、加工終了後に被加工物を曲げ型と締め型とにより挟持した状態でチャック機構による把持を解放させ、関節型ロボットにより曲げ機構を移動させて、被加工物を搬出させる搬出制御手段を有する構成でもよい。

本発明の曲げ加工装置は、旋回自在な関節型ロボットが曲げ機構を移動して曲げ加工するので、小型で、設置スペースも小さいという効果を奏する。

以下本発明を実施するための最良の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
図１〜図４に示すように、曲げ加工装置の機台１上には関節型ロボット２が載置されている。関節型ロボット２の先端には、パイプ等の長尺状の被加工物４を曲げ加工する後述する曲げ機構３０が取り付けられている。関節型ロボット２は、関節で接続された２つの部材が揺動つまり曲げ動作を行うことができる３個の第１〜第３揺動関節６，８，１０と、関節で接続された一方の部材に対して他方の部材が旋回動作を行うことができる３個の第１〜第３旋回関節１２，１４，１５とを備えている。揺動関節の軸の方向は、２つの部材のリンク方向に対して直角であり、旋回関節の軸の方向は、２つの部材のリンク方向と同じである。

関節型ロボット２は、機台１に取り付けられた固定部１６を備え、固定部１６と第１旋回台１８とは、第１旋回関節１２により接続されている。第１旋回関節１２は、鉛直な軸ＣＶ１（図４参照）の廻りで第１旋回台１８を所定角度で回動駆動する機構を有するものである。図４に、第１旋回台１８の回動方向を矢印Ａで示す。

第１旋回台１８には、第１アーム２０の一端が第１揺動関節６を介して接続されている。第１揺動関節６は水平な軸ＣＨ１（図４参照）の廻りで第１アーム２０を所定角度で回動駆動する機構を有するものである。第１揺動関節６の水平な軸ＣＨ１と第１旋回関節１２の鉛直な軸ＣＶ１とは直交している。図４に、第１アーム２０の回動方向を矢印Ｂで示す。

第１アーム２０の他端と第２アーム２２の一端とが第２揺動関節８を介して接続されている。第２揺動関節８は第１揺動関節６の水平な軸ＣＨ１と平行な軸ＣＨ２（図４参照）の廻りで第２アーム２２を所定角度で回動駆動する機構を有するものである。図４に、第２アーム２２の回動方向を矢印Ｃで示す。

第２アーム２２の他端には、第２旋回台２４（図３参照）が第２旋回関節１４を介して接続されている。第２旋回関節１４は、第１、第２揺動関節６，８の水平な軸ＣＨ１，ＣＨ２と直交する軸ＣＶ２（図４参照）の廻りで第２旋回台２４を所定角度で回動駆動する機構を有するものである。図３に、第２旋回台２４の回動方向を矢印Ｄで示す。第２旋回台２４には、先端アーム２６の一端が第３揺動関節１０を介して接続されている。第３揺動関節１０は、先端アーム２６を軸ＣＨ３（図４参照）の廻りに回動するものである。図４に、先端アーム２６の回動方向を矢印Ｅで示す。

第２アーム２２には、第３旋回関節１５が設けられており、旋回軸１７（図４参照）を中心として、第２アーム２２の後部２２ｂは前部２２ａに対してひねり運動を行うことができる。図４に、後部２２ｂの回動方向を矢印Ｆで示す。

尚、図３に示す第２旋回関節１４及び第２旋回台２４は、図４には隠れているため、現れていないことに留意されたい。
また、図４に示すように、先端アーム２６の先端に回転可能な補助関節２８が設けられており、補助関節２８に曲げ機構３０が取り付けられている。補助関節２８は、第３揺動関節１０と図示しないギア機構により機械的に接続されている。第３揺動関節１０により先端アーム２６を３６０度旋回させると、補助関節２８により曲げ機構３０は３６０度旋回するように構成されている。

以上のような構成により被加工物４を障害とすることなく曲げ機構３０を被加工物４の廻りに回動させることが可能となっている。尚、上記例では補助関節２８は、第３揺動関節１０と図示しないギア機構により機械的に接続されていたが、これに限るものではない。補助関節２８は、例えば別の駆動モータにより、第３揺動関節１０と独立して旋回する構成でもよい。

曲げ機構３０は、図５、図６に示すように、曲げ型３２を備え、曲げ型３２はその軸方向に３種類の曲げ半径に応じた３つの溝部３４，３６，３８が積み重ねられて形成されている。また、曲げ型３２と協働して被加工物４を挟持する締め型４２が設けられており、締め型４２はシリンダ４０により駆動されて曲げ型３２に向かって移動する。締め型４２は、被加工物４を挟持した状態で曲げ型３２の廻りを公転し、被加工物４を所定の角度曲げ加工できる。そして、この締め型４２に並んで曲げ加工時の反力を受ける圧力型４４が設けられている。図６に、締め型４２の公転方向を矢印Ｇで示す。

また、被加工物４の後端を把持するチャック機構４６が設けられており、チャック機構４６は固定台４８に取り付けられている。チャック機構４６は、これに把持された被加工物４が、水平な状態つまり、第１旋回関節１２の鉛直な軸ＣＶ１と直交するように構成されている。更に、関節型ロボット２の両側には、搬入用受け台５０と搬出用受け台５２とがそれぞれ設けられている。

関節型ロボット２は、第１〜第３揺動関節６，８，１０、第１〜第３旋回関節１２，１４，１５を旋回することにより、図１０（ａ），（ｂ）並びに図１１（ａ），１１（ｂ），１１（ｃ），１１（ｄ）及び１１（ｅ）に示すように、曲げ機構３０の姿勢や移動位置を制御することができる。

例えば、図１０（ａ）及び１０（ｂ）に示すように、被加工物４の曲げ方向に応じて、被加工物４の曲げ方向と曲げ型３２の溝部３４の方向とが一致するように曲げ機構３０を移動できる。つまり、曲げ方向に対応させて、曲げ機構３０の姿勢を変えることができる。本実施形態では、第３揺動関節１０と補助関節２８とは同期した一定の関係があるので、曲げ方向が定まれば、先端アーム２６及び第３揺動関節１０の位置は定まる。

第２揺動関節８の位置は、第１揺動関節６を中心とし、第１揺動関節６と第２揺動関節８との間の距離を半径とする円弧上にあると共に、第３揺動関節１０を中心とし、第２揺動関節８と第３揺動関節１０との間の距離を半径とする円弧上にある。よって、第２揺動関節８はこれらの両円弧の交点にあれば、曲げ型３２の位置が定まる。このとき、交点は２点存在する場合があるが、その場合には、第２アーム２２が被加工物４と干渉したり、曲げ加工後の被加工物４の先端が第２アーム２２と干渉したりしない交点を選択する。

こうして、各第１〜第３揺動関節６，８，１０の位置が定まることにより、固定部１６と第１アーム２０とのなす角度、第１アーム２０と第２アーム２２とのなす角度、第２アーム２２と先端アーム２６とのなす角度が各々求められる。この求めた各角度に応じて、各第１〜第３揺動関節６，８，１０により第１アーム２０、第２アーム２２、先端アーム２６を所定の角度に旋回する。これにより、曲げ型３２の溝部３４が被加工物４に当接するように移動される。

図１１（ａ）に示すように、被加工物４と直交する平面内に、関節型ロボット２の第１アーム２０、第２アーム２２、先端アーム２６がある場合には、第１〜第３揺動関節６，８，１０を旋回して、図１０（ａ），１０（ｂ）に示すように、曲げ方向が所定の方向となるように、曲げ機構３０を被加工物４の廻りに移動することができる。

また、図１１（ｂ）に示すように、チャック機構４６と反対側の被加工物４の先端側に曲げ加工位置がある場合、第１旋回関節１２を駆動すると共に、第２旋回関節１４を第１旋回関節１２の回転方向と反対方向に駆動して、先端アーム２６の軸方向が被加工物４と直交するように移動すると共に、第１〜第３揺動関節６，８，１０を駆動する。第１旋回関節１２を旋回させると、曲げ機構３０が被加工物４から離れることになるので、その分、第２旋回関節１４と第１〜第３揺動関節６，８，１０を駆動して、曲げ型３２の溝部３４を被加工物４と当接させるようにする。他の溝部３６，３８と当接させることにより、曲げ形状を変えることができるのは勿論である。

また、図１１（ｃ）に示すように、チャック機構４６に接近した曲げ加工位置で曲げ加工する場合も、同様に、第１旋回関節１２を駆動して、曲げ加工位置に曲げ機構３０を移動させる。その際、第２旋回関節１４を第１旋回関節１２の回転方向と反対方向に駆動して、先端アーム２６の軸方向が被加工物４と直交するように移動させると共に、第１〜第３揺動関節６，８，１０を駆動する。

複数箇所で曲げ加工する場合には、図１１（ｂ）に示すように、チャック機構４６と反対側の被加工物４の先端側の曲げ加工位置から、チャック機構４６に接近する曲げ加工位置に向かって、前述した動作を繰り返して被加工物４を順に曲げ加工する。尚、曲げ型３２と締め型４２とにより被加工物４を掴んだ状態で、被加工物４の廻りに曲げ機構３０を旋回させて、被加工物４をひねり、曲げ方向を変えるようにしてもよい。これにより、曲げた被加工物４が装置や床と干渉しないようにすることもできる。

図７を参照して、曲げ加工装置は、ホストコンピュータ１００及び制御装置１０４によって、駆動制御されて被加工物４の加工を行う。ホストコンピュータ１００は、ＣＰＵ１０６，ＲＯＭ１０８及びＲＡＭ１１０を、論理演算回路の主たる構成として備えている。ＣＰＵ１０６，ＲＯＭ１０８及びＲＡＭ１１０は、キーボード１１２及びＴＦＴ表示装置１１３との間の信号の入出力を行う入出力回路１１４に、コモンバス１１６を介して、接続されている。

被加工物４に対して行われる加工或いは処理に関するデータは、オペレータにより操作されるキーボード１１２からホストコンピュータ１００に入力される。ホストコンピュータ１００では、関節型ロボット２、曲げ機構３０及びチャック機構４６を作動させるためのプログラムが作成され、作成されたプログラムがホストコンピュータ１００から制御装置１０４に送信される。

制御装置１０４は、ＣＰＵ１５０，ＲＯＭ１５２及びＲＡＭ１５４を論理演算回路の主たる構成として備えている。ＣＰＵ１５０，ＲＯＭ１５２及びＲＡＭ１５４は、コモンバス１５８を介して、入出力回路１５６に接続され、この入出力回路１５６には、関節型ロボット２、曲げ機構３０及びチャック機構４６が接続されている。

図８を参照して、制御装置１０４に記憶されるソフトウエア２００は、曲げ加工の前に、被加工物４に対してユーザーが適宜必要な処理を行うための曲げ前制御プログラム２１０と、曲げ加工を行うための曲げ加工制御プログラム２２０と、曲げ加工後に、被加工物４に対してユーザーが適宜必要な処理を行うための曲げ後制御プログラム２３０とから構成される。

曲げ前制御プログラム２１０及び曲げ後制御プログラム２３０は、ユーザーによって設定されるが、必要な動作をティーチングすることによりプログラムが自動的に作成されるようにするとよい。なお、曲げ前制御プログラム、曲げ加工制御プログラム及び曲げ後制御プログラムは、被加工物４に対する動作が開始してから動作が終了するまで一連の動作をスムーズに行うように、ホストコンピュータ１００において適宜必要な設定や修正が行われて、１つのプログラムとして制御装置１０４に送信される。

次に、前述した本実施形態の曲げ加工装置の作動について、制御装置１０４において行われる曲げ制御処理と共に、図９に示すフローチャートによって説明する。
まず、所定の長さに予め切断された被加工物４が搬入受け台５０上に搬送される。そして、図１１（ｄ）に示すように、関節型ロボット２の第１旋回関節１２を駆動して、関節型ロボット２を搬入受け台５０の被加工物４と対向させる。また、関節型ロボット２の第１〜第３揺動関節６，８，１０を駆動して、曲げ機構３０を移動し、被加工物４が曲げ型３２の溝部３４に当接するように移動する（ステップ１００）。

次に、締め型４２を移動して、曲げ機構３０により被加工物４を挟持する（ステップ１１０）。曲げ機構３０により被加工物４を挟持した後、関節型ロボット２を制御して、各第１〜第３揺動関節６，８，１０及び第１〜第３旋回関節１２，１４，１５を駆動して、図１１（ａ））に示すように、被加工物４をチャック機構４６に移動する（ステップ１２０）。

被加工物４の移動は、被加工物４の端をチャック機構４６で把持できるように、搬入受け台５０上の被加工物４をチャック機構４６に向かって移動する。そして、被加工物４の端をチャック機構４６に移動した後、チャック機構４６を制御して、被加工物４の端をチャック機構４６により把持する（ステップ１３０）。

続いて、関節型ロボット２を制御して、曲げ機構３０を被加工物４の曲げ加工位置に移動する（ステップ１４０）。曲げ加工箇所が複数ある場合には、チャック機構４６と反対側の、被加工物４の先端側から曲げ加工を開始する。曲げ機構３０を曲げ加工位置に移動した後、締め型４２、圧力型４４を駆動して、被加工物４に突き当て、締め型４２を圧力型４４の廻りに所定の曲げ角度に応じて公転させる（ステップ１５０）。

曲げ加工終了後、締め型４２、圧力型４４を解放し、次の曲げ加工を行なう場合には（ステップ１６０）、ステップ１４０，１５０の処理を繰り返して、関節型ロボット２を制御して、次の曲げ加工位置に曲げ機構３０を移動し、曲げ機構３０により被加工物４を曲げ加工する。

なお、曲げ機構３０を移動させる際には、被加工物４に沿って曲げ機構３０が直線的に移動するように各関節の動きを制御する。つまり、アームの旋回範囲内でアーム端が直線運動するように制御するのである。

全ての曲げ加工を終了した際には（ステップ１６０）、関節型ロボット２を制御して、曲げ加工した後の被加工物４の左右のバランスが取れる位置に曲げ機構３０を移動する。そして、曲げ機構３０の締め型４２を駆動して、被加工物４を締め型４２と曲げ型３２とにより挟持する（ステップ１７０）。

被加工物４を挟持した後、チャック機構４６を制御して、被加工物４の把持を解放する（ステップ１８０）。そして、関節型ロボット２を制御して、図１１（ｅ）に示すように、曲げ機構３０を移動して、被加工物４を搬出受け台５２上に移動し、曲げ機構３０による被加工物４の挟持を解放して、被加工物４を搬出受け台５２上に乗せる（ステップ１９０）。

このように、固定されたチャック機構４６に被加工物４を把持させて、関節型ロボット２が曲げ機構３０を移動し、被加工物４を曲げ加工するので、小型で、設置スペースを小さくできる。また、関節型ロボット２を制御すると共に、チャック機構４６を制御して、被加工物４の搬入、搬出を行わせることができる。

尚、図１１（ａ）〜１１（ｅ）においては、図面を簡単にするために、第１アーム２０と第２アーム２２については、それらの重複部分のみが参照符号２２として描かれており、また、第２旋回台２４を省いた状態で図が描かれていることにご留意願いたい。

以上本発明はこの様な実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々なる態様で実施し得る。
例えば、上記実施例では、チャック機構４６は移動しないように固定されているが、移動可能であってもよい。また、逆に関節型ロボット２を移動可能に構成してもよい。更に、両方を移動可能に構成してもよい。いずれにせよ、チャック機構４６と関節型ロボット２とが互いに相対的に移動できればロボットアームの到達位置を広げることができ、被加工物上の曲げ加工を行うべき位置についての制限を緩和することができるのである。

次に、図１２に示すように、ゴムホース３００の両端にかしめ金具３１０よって長尺の金属パイプ３２０を接続したものを曲げ加工する場合に本発明を適用してみる。従来は、２本の金属パイプをそれぞれ曲げ加工した後に、曲げ加工した２本の金属パイプをゴムホースに組み付ける作業を行っていたが、曲げ加工された２本のパイプの取り付け方向（配向）を調整するのが煩雑であった。

本発明では、曲げ加工すべきパイプ３２０をはじめからゴムホース３００に組み付けてかしめ金具３１０で固定しておく。そして、かしめ金具３１０の部分をチャック機構４６によって挟持して、２本の金属パイプ３２０を、外側の部分からチャック機構４６によって挟持された部分（内側）に向かって順次曲げ加工を行う。このとき、一方のパイプに対してすべての曲げ加工を行った後に、曲げ機構３０を反転させて、他方のパイプに対して曲げ加工を行うとよい。これにより、上記のような問題なく、所定の方向にそれぞれ曲げられた２本のパイプが中間パイプで接続された構造を得ることができる。

本発明の一実施形態としての曲げ加工装置の正面図である。 本実施形態の曲げ加工装置の左側面図である。 本実施形態の曲げ加工装置の平面図である。 本実施形態の関節型ロボットの左側面図である。 本実施形態の曲げ機構の拡大側面図である。 本実施形態の曲げ機構の拡大平面図である。 本実施形態の曲げ加工装置の制御系統を示すブロック図である。 本実施形態の曲げ加工装置で用いられるプログラム構造を示す概略図である。 本実施形態の制御装置で行われる曲げ加工制御処理の一例を示すフローチャートである。 本実施形態の関節型ロボットを横方向から見た場合の動作説明図である。 本実施形態の関節型ロボットの上から見た場合の動作説明図である。 被加工物の真ん中部分を挟持して被加工物の両外側から曲げ加工を行う態様を説明するための概略図である。

符号の説明

１…機台 ２…関節型ロボット
４…被加工物 ６…第１揺動関節
８…第２揺動関節 １０…第３揺動関節
１２…第１旋回関節 １４…第２旋回関節
１５…第３旋回関節 １６…固定部
１７…旋回軸 １８…第１旋回台
２０…第１アーム ２２…第２アーム
２４…第２旋回台 ２６…先端アーム
２８…補助関節 ３０…曲げ機構
３２…曲げ型 ３４，３６，３８…溝部
４２…締め型 ４４…圧力型
４６…チャック機構 ４８…固定台
５０…搬入用受け台 ５２…搬出用受け台
１０４…制御装置

Claims (14)

1. 曲げ加工装置であって、
   長尺状の被加工物を把持するチャック機構と、
   曲げ型と、該曲げ型の周りを公転可能な締め型とにより前記被加工物を挟持し、前記締め型を公転させ前記被加工物を曲げ加工する曲げ機構と、
   一端に前記曲げ機構が取り付けられた旋回自在な関節型ロボットと、
   前記関節型ロボットを制御し、前記曲げ機構を前記被加工物に沿って移動させる制御手段と、
   を備えた、曲げ加工装置。
2. 前記チャック機構は移動できないように固定されている、請求項１記載の曲げ加工装置。
3. 前記チャック機構と前記関節型ロボットとは相対的に移動可能である、請求項１記載の曲げ加工装置。
4. 前記関節型ロボットは、揺動動作を行う揺動関節と、旋回動作を行う旋回関節とをそれぞれ複数有する、請求項１ないし３のいずれかに記載の曲げ加工装置。
5. 前記制御手段は、前記関節型ロボットにより前記曲げ機構を移動させて、複数箇所で曲げ加工する曲げ制御手段を備えた、請求項４に記載の曲げ加工装置。
6. 前記制御手段は、前記被加工物を前記曲げ型と前記締め型とにより挟持し、前記関節型ロボットにより前記曲げ機構を移動させて、前記被加工物を前記チャック機構に把持させる搬入制御手段を有する、請求項５に記載の曲げ加工装置。
7. 前記制御手段は、加工終了後に前記被加工物を前記曲げ型と前記締め型とにより挟持した状態で前記チャック機構による把持を解放させ、前記関節型ロボットにより前記曲げ機構を移動させて、前記被加工物を搬出させる搬出制御手段を有する、請求項５に記載の曲げ加工装置。
8. 曲げ加工装置であって、
   長尺状の被加工物を把持するチャック機構と、
   曲げ型と、該曲げ型の周りを公転可能な締め型とにより前記被加工物を挟持し、前記締め型を公転させ前記被加工物を曲げ加工する曲げ機構と、
   一端に前記曲げ機構が取り付けられた旋回自在な関節型ロボットであって、該関節型ロボットは、
   前記機台に旋回可能に取り付けられた第１旋回台と、
   前記旋回台に、第１揺動関節を介して、一端が回動自在に接続された第１アームと
   前記第１アームの他端に、第２揺動関節を介して、一端が接続された第２アームと、
   前記第２アームの他端に、第１旋回関節を介して、旋回可能に接続された第２旋回台と、
   前記第２旋回台に、第３揺動関節を介して、一端が取り付けられた先端アームと、
   前記先端アームの他端に取り付けられ、前記先端アームを回転することにより前記曲げ機構を回転させるための補助関節と、を有し、
   前記関節型ロボットを制御し、前記曲げ機構を前記被加工物に沿って移動させる制御手段と、
   を備えた、曲げ加工装置。
9. 前記第２アームは、旋回軸を有しひねり運動可能に構成されている、請求項８記載の曲げ加工装置。
10. 前記チャック機構は移動できないように固定されている、請求項８又は９に記載の曲げ加工装置。
11. 前記チャック機構と前記関節型ロボットとは相対的に移動可能である、請求項８又は９に記載の曲げ加工装置。
12. 前記制御手段は、前記関節型ロボットにより前記曲げ機構を移動させて、複数箇所で曲げ加工する曲げ制御手段を備えた、請求項８ないし１１のいずれかに記載の曲げ加工装置。
13. 前記制御手段は、前記被加工物を前記曲げ型と前記締め型とにより挟持し、前記関節型ロボットにより前記曲げ機構を移動させて、前記被加工物を前記チャック機構に把持させる搬入制御手段を有する、請求項１２に記載の曲げ加工装置。
14. 前記制御手段は、加工終了後に前記被加工物を前記曲げ型と前記締め型とにより挟持した状態で前記チャック機構による把持を解放させ、前記関節型ロボットにより前記曲げ機構を移動させて、前記被加工物を搬出させる搬出制御手段を有する、請求項１２に記載の曲げ加工装置。

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