JP4851341B2 - 曲げ加工装置 - Google Patents
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Description
また、本発明は加工すべき被加工物の搬入が容易に行える曲げ加工装置を提供することも目的とする。
機台と、
前記機台に取付けられた曲げ機構であって、曲げ型と、該曲げ型の周りを公転可能な締め型とを有し、前記曲げ型と前記締め型とにより長尺状の被加工物を挟持し、前記締め型を公転させ、前記被加工物を曲げ加工する曲げ機構と、
前記機台に取付けられた関節型ロボットと、
前記関節型ロボットに取り付けられ、前記被加工物を把持するチャック機構と、
を備え、
前記チャック機構が、前記被加工物を収納場所から曲げ加工の場所へ搬送するときに、前記被加工物の中央部分を把持するための第1の固定部と、前記被加工物の曲げ加工をするために前記被加工物の先端部分を把持する第2の固定部と、を有する、曲げ加工装置がそれである。
4、180…被加工物 6…第1曲げ関節
8…第2曲げ関節 10…第3曲げ関節
12…第1回転関節 14…第2回転関節
20、142…第1アーム 22、144…第2アーム
26、148…先端アーム 28…補助関節
30、150…チャック機構 32…回転関節
40、120…曲げ機構 42、122…曲げ型
46…曲げアーム 48、124…締め型
50…ワイパ型 52、126…圧力型
58…固定台 60…芯金機構
62…加圧機構 70…制御回路
152…切欠き 160…マンドレル装置
〔第一実施例〕
図1〜図3に示すように、1は機台であり、機台1上には関節型ロボット2が載置されている。関節型ロボット2には、パイプ等の長尺状の被加工物4を把持するチャック機構30が取り付けられている。関節型ロボット2は、曲げ動作を行う3個の曲げ関節6,8,10と、旋回動作を行う3個の回転関節12,14,32とを備えている。
また、図3に示すように、先端アーム26の他端に補助関節28が設けられており、補助関節28にチャック機構30が取り付けられている。補助関節28は第3曲げ関節10と図示しないギア機構により機械的に接続されている。第3曲げ関節10により先端アーム26を360度旋回すると、補助関節28によりチャック機構30を360度旋回させるように構成されている。尚、補助関節28は、第3曲げ関節10と独立して旋回する構成でも実施可能である。
まず、関節型ロボット2の第1〜第3曲げ関節6,8,10及び第1、第2回転関節12,14を駆動して、チャック機構30を被加工物4の端に移動した後、チャック機構30を制御して、被加工物4の端をチャック機構30により把持する(ステップ100)。
〔第2実施例〕
次に、図7ないし図15を参照して、第2実施例の曲げ加工装置について説明する。
チャック機構150は、図10に示すように、断面の一部が切りかかれていて、マンドレル170を支持するロッド棒172が、この切欠き部分152を通ってチャック機構150の内部に入るように構成されている。また、図11に示すように、チャック機構150は、被加工物であるパイプ180の中央部をチャックするための第1の固定部154とパイプ180の先端部182をチャックするための第2の固定部156とを備えている。第1の固定部154でパイプ280をチャックしたときには、パイプ180の長手方向とチャック機構150の長手方向とは互いに直交するが、第2の固定部156でパイプ180をチャックしたときには、それらは同じ方向となる。図7には、被加工物180がチャック機構150の第1固定部154でチャックされた状態が示されている。また、図8及び図9には、被加工物180がチャック機構150の第2固定部156でチャックされた状態が示されている。
次に、関節型ロボット140を作動させて、被加工物180を曲げ加工装置100内に搬入するが、このとき、図14に示すように、被加工物180の先端部が曲げ機構120の曲げ型122と締め型124との間に位置すると共に、被加工物180の先端部にマンドレル170が挿入されるように被加工物180を移動させる(ステップ230)。被加工物180の先端がマンドレル170を超える位置まで移動させるとよい。尚、マンドレル170は、図14に示すように、曲げ型122と締め型124との間にかかる位置に、マンドレル装置160により予め保持されている。
次に、チャック機構150のチャックを解除する(ステップ250)。
次に、締め型124と曲げ型122による被加工物180の締め付けを解除し、被加工物180を曲げ加工を行うべき予め定める位置に移動させる(ステップ280)。この移動に当って必要があれば、第2アーム144の後部を角度180°ひねって回転関節146以降の構成要素である先端アーム148及びチャック機構150の姿勢を変えることができる。
Claims (4)
- 曲げ加工装置であって、
機台と、
前記機台に取付けられた曲げ機構であって、曲げ型と、該曲げ型の周りを公転可能な締め型とを有し、前記曲げ型と前記締め型とにより長尺状の被加工物を挟持し、前記締め型を公転させ、前記被加工物を曲げ加工する曲げ機構と、
前記機台に取付けられた関節型ロボットと、
前記関節型ロボットに取り付けられ、前記被加工物を把持するチャック機構と、
を備え、
前記チャック機構が、前記被加工物を収納場所から曲げ加工の場所へ搬送するときに、前記被加工物の中央部分を把持するための第1の固定部と、前記被加工物の曲げ加工をするために前記被加工物の先端部分を把持する第2の固定部と、を有する、曲げ加工装置。 - 前記関節型ロボットは、曲げ動作を行う曲げ関節と、旋回動作を行う回転関節とをそれぞれ複数有することを特徴とする請求項1に記載の曲げ加工装置。
- 前記関節型ロボット、前記曲げ機構及び前記チャック機構を制御する制御手段を備え、前記制御手段は、前記関節型ロボットにより前記チャック機構を移動して、複数箇所で曲げ加工する曲げ制御手段を備えたことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の曲げ加工装置。
- 前記制御手段は、前記関節型ロボット、前記曲げ機構及び前記チャック機構を制御して、
前記被加工物の搬入開始位置において、前記チャック機構の前記第1の固定部により前記被加工物を把持させ、前記曲げ型と前記締め型とにより前記被加工物が挟持可能となる位置まで前記被加工物が移動するよう、前記チャック機構を移動させ、その後、前記曲げ型と前記締め型とにより前記被加工物を挟持させると共に、前記チャック機構の前記第1の固定部による前記被加工物の把持を解除させ、前記被加工物を曲げ加工するために前記被加工物を把持する位置まで前記チャック機構を移動させて、前記チャック機構の第2の固定部により前記被加工物を把持させ、次に、前記曲げ型と前記締め型による前記被加工物の締め付けを解除し、前記被加工物を、曲げ加工を行うべき予め定める位置に移動させる、ことを特徴とする請求項3記載の曲げ加工装置。
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