JP7128993B2 - 鉄筋曲げ装置 - Google Patents
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Description
鉄筋曲げ機において鉄筋を取り出すのにも、手動で取り出すものが一般的であった(例えば、特許文献1参照)。
また、特に、複数本の鉄筋を同時に曲げ加工する場合に、夫々の鉄筋が同じ方向に曲がらずに別々に捻じれて曲がったりして干渉し合う虞があるのに対し、追随アーム操作制御において、鉄筋曲げ機に供給した鉄筋をクランプ部によってクランプしたまま、鉄筋曲げ機の曲げ操作によって搖動する鉄筋の動きに追随して前記クランプ部を移動操作するために、複数本の鉄筋がクランプ部に拘束されながら、鉄筋曲げ機の曲げ操作に基づいて動く。
そのために、夫々の鉄筋が別々に捻じれて曲がったりして干渉し合うという不具合が無くなり、曲げ加工形状が揃った仕上がりになりやすい。
その上、追随アーム操作制御においては、状態切り換え機構により、遊び機構が前記アーム先端部と前記クランプ部基端部との相対移動許容状態に切換えられて、鉄筋曲げ機の動きとロボットアーム装置との間で、相対的な移動誤差が多少あっても許容され、従って、ロボットアーム装置の破損を防止できる。
その上、前記追随アーム操作制御においては、クランプ部が夫々近接する前記鉄筋曲げ機の曲げ操作に伴う鉄筋の動きに個別に追随するように設定してあるために、左右異なる曲げ形状の鉄筋を提供できる。
図1~図4に示すように、鉄筋を曲げ加工するために、支点部1と、その支点部1周りに回動して鉄筋を屈曲させる力点部2とを設けた縦曲げ用の5台の鉄筋曲げ機3を、一つの曲げ機台4に、夫々横方向に変位及び固定自在に取り付け、5台の鉄筋曲げ機3に対して遠近移動及び上下左右に搖動操作自在なアーム5と、そのアーム5の先端側で鉄筋をクランプ操作自在なクランプ部6とを設けたロボットアーム装置7を、左右一対配設し、夫々のロボットアーム装置7に、鉄筋曲げ機3に対して鉄筋をクランプ部6によってクランプして供給する鉄筋供給操作制御と、鉄筋曲げ機3に供給した鉄筋をクランプ部6によってクランプしたまま鉄筋曲げ機3の曲げ操作によって搖動する鉄筋の動きに追随してクランプ部6を移動操作する追随アーム操作制御と、クランプ部6によってクランプしている鉄筋を、鉄筋曲げ機3から取り出す鉄筋取り出し操作制御とを行う第1制御手段を設けて鉄筋曲げ装置を構成してある。
従って、前記状態切り換え機構10を、前記鉄筋供給操作制御と前記鉄筋取り出し操作制御において前記ロック状態にし、前記追随アーム操作制御において前記相対移動許容状態にする第2制御手段を、前記ロボットアーム装置7に設けてあるために、状態切り換え機構10により遊び機構11がロック状態にされることで、クランプ部6にクランプされた鉄筋Fを、安定して鉄筋曲げ機3へ供給出来たり、鉄筋曲げ機3から取り出したりできる。
その上、追随アーム操作制御においては、状態切り換え機構10により、遊び機構11が前記アーム先端部8と前記クランプ部基端部9との相対移動許容状態に切換えられて、鉄筋曲げ機3の動きとロボットアーム装置7との間で、相対的な移動誤差が多少あっても許容され、従って、ロボットアーム装置7の破損を防止できる。
以下に他の実施の形態を説明する。
なお、以下の他の実施形態において、上記実施形態と同様の部材には同一の符号を附してある。
〈1〉 前記鉄筋曲げ機3は、5台を曲げ機台4に取り付ける場合に限らず、1台以上あればよい。
〈2〉 前記クランプ部6の形状は、本発明の実施例のように、鉄筋Fを挟持可能な一対の爪具以外の部材であっても良い。
〈3〉 前記鉄筋曲げ機3は、本実施例において示すように、夫々横向きの軸心を備えた支点部1と力点部2とが上下面上に稼働可能な縦曲げ機に代えて、各軸心を夫々上下に向けた横曲げ機、又は、上下斜め向きに各軸心を向けてある斜め曲げ機であっても良い。
2 力点部
3 鉄筋曲げ機
5 アーム
6 クランプ部
7 ロボットアーム装置
10 状態切り換え機構
11 遊び機構
F 鉄筋
Claims (3)
- 鉄筋を曲げ加工するために、支点部と、その支点部周りに回動して鉄筋を屈曲させる力点部とを設けた鉄筋曲げ機を設け、
前記鉄筋曲げ機に対して遠近移動及び上下左右に搖動操作自在なアームと、そのアームの先端側で鉄筋をクランプ操作自在なクランプ部とを設けたロボットアーム装置を設け、前記ロボットアーム装置に、前記鉄筋曲げ機に対して鉄筋を前記クランプ部によってクランプして供給する鉄筋供給操作制御と、前記鉄筋曲げ機に供給した鉄筋を前記クランプ部によってクランプしたまま前記鉄筋曲げ機の曲げ操作によって搖動する鉄筋の動きに追随して前記クランプ部を移動操作する追随アーム操作制御と、前記クランプ部によってクランプしている鉄筋を、前記鉄筋曲げ機から取り出す鉄筋取り出し操作制御とを行う第1制御手段を設け、
前記アームと前記クランプ部との間に、アーム先端部とクランプ部基端部とが設定範囲内で相対移動するのを許容する遊び機構を設け、
前記アーム先端部と前記クランプ部基端部との相対移動許容状態と、前記アーム先端部と前記クランプ部基端部とを剛に連結するロック状態とに切り換える状態切り換え機構を設け、
前記状態切り換え機構を、前記鉄筋供給操作制御と前記鉄筋取り出し操作制御において前記ロック状態にし、前記追随アーム操作制御において前記相対移動許容状態にする第2制御手段を、前記ロボットアーム装置に設け、
前記状態切り換え機構を構成するのに、
前記遊び機構は、前記アーム先端部と前記クランプ部基端部との間に、被ロック用凹部を左右両側部に形成し、且つ、前記アーム先端部と前記クランプ部を結ぶ直線に直交する平面を有する被ロック板と、
左右両側部に形成した一対の前記被ロック用凹部を、それらの両側から挟持して前記アーム先端部と前記クランプ部基端部とを剛に連結して、前記アーム先端部に対する前記クランプ部基端部の相対移動をロック状態にすることが出来る挟持装置を設け、
前記挟持装置を操作して前記ロック状態と前記相対移動許容状態とに切換え可能に構成してあり、
前記遊び機構は、前記アーム先端部と前記クランプ部とが、前記平面と平行な方向に相対的に移動可能で、且つ、前記アーム先端部と前記クランプ部とを結ぶ直線に沿った方向に移動不能に保持してあり、
前記被ロック用凹部を、前記被ロック板の左右両側部で互いに遠ざかる方向に広がるV字型に形成してある鉄筋曲げ装置。 - 前記鉄筋曲げ機を横方向に複数台並設し、
前記ロボットアーム装置を複数台の前記鉄筋曲げ機の並べた方向に左右一対配設し、左右一対の前記ロボットアーム装置における前記第1制御手段は、前記鉄筋供給操作制御において鉄筋の長手方向の異なる個所を夫々のクランプ部でクランプして前記鉄筋曲げ機に供給し、前記追随アーム操作制御においては、クランプ部が夫々近接する前記鉄筋曲げ機の曲げ操作に伴う鉄筋の動きに個別に追随するように設定してある請求項1に記載の鉄筋曲げ装置。 - 前記追随アーム操作制御において、一対の前記ロボットアーム装置夫々の前記クランプ部でクランプした鉄筋の両端側が、干渉するのを避けるように誘導する干渉防止誘導制御を、前記第1制御手段に組み込んである請求項2に記載の鉄筋曲げ装置。
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2017
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