JPH02299723A

JPH02299723A - 曲げ加工装置

Info

Publication number: JPH02299723A
Application number: JP11781589A
Authority: JP
Inventors: Teruaki Yogo; 照明與語
Original assignee: Chuo Electric Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Chuo Electric Manufacturing Co Ltd
Priority date: 1989-05-11
Filing date: 1989-05-11
Publication date: 1990-12-12
Also published as: JPH0513011B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］本発明（上　長尺状の被加工携　例えばパイプや棒状材
を曲げ加工する際に、２組の曲げ機構を移動して、被加
工物の両側からその中央に向かって順次曲げ加工する曲
げ加工装置に関する。

［従来の技術］従来より、被加工物の両側からその中央に向かって曲げ
機構を移動し、被加工物の端部から順次曲げ加工する曲
げ加工装置が知られている。例え（戯　特開昭５９−１
８３９３８号公報にあるように、２組の曲げ機構をそれ
ぞれ被加工物の軸線に沿って移動可能とし、そして、そ
れぞれの曲げ機構を被加工物の軸線の廻りに回転させて
、それぞれの曲げ機構で無関係に曲げ加工を行って、被
加工物の先端から順次曲げ加工し、被加工物を非対称に
も曲げ加工できるようにしている。また、特開昭６２−
９３０２９号公報にあるように、被加工物の任意適所を
把持するチャック機構を有し。

チャック機構の少なくとも一方に被加工物の軸線方向に
移動する支持体を設け、この支持体に被加工物の軸線の
廻りで回転可能な回動体を支持し、二〇回動体に曲げ機
構を取り付けている。そして、被加工物の先端から順次
曲げ加工が出来るよう［二している。

し発明が解決ｌ−ようとする課題］しかしながら、こうした従来の曲げ加工装置では、被加
工物のほぼ中央をチャック機構１７より杷持し２ている
。そのため、曲げ機構が被加工物を先端から順に曲げ加
工）−で、被加工物のほぼ中央で曲げ加工１．ようとす
ると、曲げ機構そのものがチャック機構と干渉しまたり
、あるいは曲げ機構が取り付けられている支持体がチャ
ック機構と干渉（。

たり、更に曲げ加工した被加工物の先端がチャック機構
と干渉したり１−で、チャック機構と曲げ機構との位置
によって（戯　若しくは曲げ加工の方向によっては曲げ
加工ができないという制約を受ける場合があったそこで本発明は上記の課題を解；央することを目的とし
、チャック機構や曲げ機構の位置等によって曲げ加工の
制約を受けることのない曲げ加工装置を提供することに
ある。

［課題を解決するための手段］かかる目的を達成すべく、本発明は課題を解決するため
の手段と１．て次の構成を取った　即ち、長尺状の被加
工物を把持可能なチャック機構を前記被加工物の軸線上
から退避させる退避機構を備え、前記チャック機構に把
持された前記被加工物と平行に、かつその両側にそれぞ
れ設けられた２組の軌道上を前記チャック機構に向かっ
て互いに対向して移動する２組の移動機構を設け、該２
組の移動機構に前記被加工物の軸方向と平行な軸の廻り
で回動する関節を有する関節型口ボッ［・をそれぞれ載
置し、該関節型ロボットの先端に、曲げ型と、該曲げ型
の周りを公転可能な締め型とにより前記被加工物を挾持
ｌ−５前記締め型什公転させ前記被加工物を曲げ加工す
る曲げ機構をそれぞれ取り付けたことを特徴とする曲げ
加工装置の構成がそれである。

［作用コ前記構成を有する曲げ加工装置（表　チャック機構が長
尺状の被加工物を杷持し、２組の移動機構が関節型口ボ
ッｌ−をそれぞれ２組の軌道１在対向してチャック機構
に向かって移動する。そして、関節型ロボットがその関
節によって、その先端に取り付けられた曲げ機構包被加
工物の軸方向と平行な軸の廻りに回動させて１曲げ機構
存所定の曲げ方向となるようにし、曲げ機構が曲げ型と
締め型とによって被加工物を挟持し、締め型を公転させ
て曲げ加工する。また、退避機構がチャック機構を被加
工物の軸線上から退避させ、チャック機構と曲げ機構と
が干渉して曲げ加工ができなくなるのを防止する。

［実施例］以下本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。

第１図は本発明の一実施例である曲げ加工装置の正面図
である。曲げ加工装置のほぼ中央に被加工物としての長
尺状のバイブＰを把持可能なチャック機構１が設けられ
ている。このチャック機構１１社　第４図に示すように
、チャック本体２に設けられたビン４に揺動可能に２個
のチャック爪６゜８が嵌合されている。チャフ、り爪６
，８の一方の端部にそれぞれリンク部材１０．１２がビ
ン接合されており、両リンク部材１０．１２の一端がジ
ヨイント部材１４にビン接合されているゆ　そして、こ
のジヨイント部材１４［よ　チャック本体２（：取り付
１〕られたシリンダ１６のロッド１６ａに螺合されて固
定されている。シリンダ１６のロッド１６ａを突き出す
こと１こより、ジヨイント部月１４、リンク部材１０．
１２を介してチャック爪６，８がビン４の廻り（二揺動
Ｉ７て、チャック爪６．８の両先端が合わさって、パイ
プＰの外周を把持するようになされている。

前記チャック本体２は摺動台１８の先端に固定され、て
おり、この摺動台１８は揺動部材２０に摺動可能に支承
ざ札　揺動部材２０に設けられた上下用シリンダ２２の
ロッド２２ａの先端は前記摺動台１８に固定されている
。そして、揺動部材２０はベース２４にビン２６によっ
て揺動可能に支承されており、揺動部材２０の一端にば
揺動用シリンダ２８のロッド２８８が係止されている。

上下用シリンダ２２によりチャック機構１が上下方向（
第１図矢印へ方向）に移動さ札　揺動用シリンダ２８に
よりチャック機構］をビン２６の廻りに揺動できるよう
になされている（第１図矢印Ｂ方向）。これらの摺動台
１８、揺動部材２０、上下用シリンダ２２、揺動用シリ
ンダ２８等により退避機構２９を構成している。

また、チャック機構１に把持されたバイブＰと平行（ミ
　かつ把持されたバイブＰの両側に、それぞれ２本づつ
のレール３０．３２が敷設されて軌道３４．３６が設け
られている。このレール３０゜３２に（よ　それぞれ移
動台３８．４０がレール３０．３２上を移動可能に載せ
られている。そして、移動台３８．４０はそれぞれ軌道
３４．３６の端に設けられた駆動機構４２．４４により
回転されるチェーン４６．４７を介して軌道３４．３６
に沿って移動されるようになされている。この２台の移
動台３８，４０、両軌道３４，３６．２組の駆動機構４
２．４４等により２組の移動機構４８゜４９を構成して
いる。

前記両移動台３８．４０に（上　それぞれ多関節型ロボ
ット５０．５２が載置されており、この両釜関節型ロボ
ット５０．５２は同一構成のものであり、両移動台３８
．４０上にチャック機構］を中心にして対称となるよう
に設けている。両釜関節型ロボット５０．５２について
（友　一方の多関節型ロボット５０について詳細に説明
する。本実施例の多関節型ロボット５０（ｔ、　　移動
台３８上に固定された固定部５４と、３本のアーム５６
．５８．６０と、固定部５４及び各アーム５６．５８゜
６０を接続すると共にバイブＰの軸方向と平行な軸の廻
りで回動する３箇所の関節６２．　６４．　６６とを有
するものである。

そして、両釜関節型ロボット５０．５２の先端のアーム
６０．６８に（友　それぞれ曲げ機構７０゜７２が取り
付けられている。この曲げ機構７０゜７２も同一構成で
あるので、一方の曲げ機構７０について詳細に説明する
。この曲げ機構７０（よ第６＠　第７図に示すように　
アーム６０の軸の延長方向に曲げ型７４の軸が同軸上に
設けられており、曲げ型７４に］よ　その軸方向の廻り
に２種類の曲げ半径に応じた２つの溝７６．７８が形成
されている。

まＬ　シリンダ７９により駆動され曲げ型７４に向かっ
て移動して、曲げ型７４と共にバイブＰを挟持する締め
型８０が設けられており、この締め型８０はバイブＰを
挟持した状態で曲げ型７４の廻りを公転させ、締め型８
０を所定の角度回転して、いわゆるコンプレッション曲
げができるようになされている。そして、この締め型８
０に並んで曲げ加工時の反力を受ける圧力型８２が設け
られている。このよう（二　多関節型ロボット５０に曲
げ機構１を取り付けているので、各関節６２゜６４．６
６を回動しても、曲げ型７４の軸方向（友常にバイブＰ
の軸方向と直交する。

次に、前述した本実施例の曲げ加工装置の作動について
説明する。

まず、被加工物としての長尺状のバイブＰのほぼ中央を
、シリンダ１６を駆動してチャック機構１により把持す
る。そして、駆動機構４２．４４によりチェーン４６．
４７を介して両移動台３８゜４０を所定の位置まで移動
する。この移動位置ｆｔ１ｌ。

両移動台３８．４０がチャック機構１を中心として対称
となる位置にある必要はなく、曲げ加工形状に応じてそ
れぞれ別個の所定の位置に移動すればよい。　　両移動
台３８．４０を移動して、両釜関節型ロボット５０，５
２を所定の位置まで移動した後、予め設定された動作で
、例えｆｆ、　　一方の多関節型ロボット５０の場合で
説明すると、各関節６２．　６４．６６を回転して、曲
げ型７４の溝７６の曲げ開始位置がバイブＰに当接する
ように移動する。このとき、バイブＰの曲げ方向に曲げ
型７４の溝７６が沿うよう（：、各関節６２，６４゜６
６が回転される。また　小さな半径で曲げ加工する場合
に（瓜　他方の満７８の曲げ開始位置がバイブＰに当接
するように移動する。

次に、曲げ機構７０の締め型８０を移動して、曲げ型７
４と締め型８０とによりバイブＰを挟持し、圧力型８２
をバイブＰに当接させてから、締め型８０を曲げ型７４
の廻りに予め設定された所定角度公転させて（第６図矢
印Ｃ）、バイブＰを曲げ加工する。所定角度締め型８０
Ｐ公転、！５１−３−でバイブＰを所定角度で曲げ加工
ｔ、た後、締め型８０と圧力型８２とを移動ｌ、で、　
バイブＰの挟持ρ解放する９、尚、他方の多関節型ロボ
ット５２の曲げ機構７２においても同様の動作が実行さ
れて、バイブＰが曲げ加工される。このときのバイブＰ
の曲げ角度（表一方の曲げ（幾構７０　［Ｔよるものと
、他方の曲げ機構７２と１：よるものどで、異なる角度
とすることもできる、一箇所での曲げ加工を終了すると、再び両駅動機構４２
．４４を駆動して、次の曲げ加工位置まで、両移動台３
Ｂ、４０をチャック機構１（二面かって互いに、対向Ｉ
７て移動させる。次の曲げ加工位置まで移動すると、前
述したと同様ｌ：、両釜関節型ロボット５０，５２［：
より曲げ機構７０．７２を所定の曲げ方向となるようＩ
Ｔ移動する。、ｆ−１，で、曲げ機構７０．７２により
バイブＰを所定の角度、所定の曲げ方向に曲げ加工する
。

こうして、前述した動作を繰り返し実行ｌ−で、チャッ
ク機構１に挟持されたバイブＰを、その両端側からチャ
ック機構１１＝向かつて順次曲げ加工；２ていく。そｊ
−て、チャック機構１のある付近で曲げ加工する場合ｌ
ニー、多関節型口ボッ）５０，５２と、チャック機構１
、摺動台１８、揺動部材２０％と干渉する場合には、あ
るいは、曲げ加工′するバイブＰの先端７．＜これらの
チャック機構１等と干渉する場合には、チャック機構１
を退避させる。

この退避ｆＪ：、　　ま４′、多関節型ロボット５０．
５２の曲げ機構７０，７２１こより、バイブＰを挟持［
−て、バイブＰを支える。次１ミ　シリンダ１Ｇを駆動
１−で、チャック爪６，８によるバイブＰの把持を解放
し、上下用シリンダ２２を駆動して２　摺動台１８を第
５図に二点鎖線で示す下降端まで下降させる。このよう
に、チャック（幾構１によるバイブＰの把持を解放１．
ても、バイブＰは一ブラの曲げ機構７０で説明すると、
曲げ型７４、締め型８０、圧力型８２により挟持されて
支λられているので、落下する。−とはない。

続いて、揺動用シリンダ２８を駆動【７て、揺動部材２
０を第１図矢印Ｂの如く揺動１．で、チャック機構１を
べ〜スフ４内１：収納するよう１：移動させる。このよ
う）″、退避擁措２９（こより、チャック（幾構１をバ
・イブＰの刺］線十から退避２１士で、チャック機構１
や、これを支えている摺動Ｌ；　ｌ　８、揺動部材２０
等と、多関節望［］ボット・５０の移動台３８や、固定
部５４、各アーム５６．　５８．　６０、各関節６２．
　６４．　６６　（他方の多関節型「１ボツ［〜５２　
ｆ、：ついても同様である、）との干渉を防−１１４−
る、Ｊｌに７−、バイブＰを曲げ加１（、、−た後のバ
イブ１）の先＃；がノー＼・・ツタ機構１や１．−■、
仁支えている摺動台１８、揺動部材２０等どト渉するの
を防止−づる１、そして、例λば、一方の多関節型口ボッ）・５０の曲げ
機構７０１丁よりバイブＰを挟持１．たまま、バイブＰ
Ｓ−支λ、他方の多関節ｙ７０ボット５２の曲げ機構７
２によりバイブＰを曲げ加工する。Ｊ−６の他方の曲げ
機構７２１．Ｔより曲げ加工【−２た後、〜方の多関節
型ロボット５０の曲げ機構７０によりバイブＰを曲げ加
工する。更に、バイブＰを曲げ加工をする場合には、例
え（ず、一方の多関節型口ボッｉ−５０の曲（ず機構７
０によりバイブＰを１火１１したまま、バイブＰを支え
１．ｌ−の−力の多関節を日ボッ）・５０（才移動する
。二となく、他方の駆動機構４４により移動台４０を所
定の位置まで移’ｆｄｖ　１．−て、他力の多関節型ロ
ボット５２の曲げ機構゛／２によりバイブＰを曲（ｆカ
（ＩＨする。１丁れにより、ヂ〜ヤック徴構１と丁渉ツ
る領域内ｒ−’ｂｙ曲げ加重−２実行する。：どが”ひ
きる。

尚、本実施例で（Ｊ、関節型ロボットと１、−（３つの
関節６２．　６４．　６６を有する多関節型口ボッ１５
０．５２を用いた場合を例と（、Ｉ゛−が、関節型ロボ
ットと１−では４−の場合に限らず、関節が１つの場合
でも実施可能である。例λげ、曲げ櫨’、＋Ｆｔ７０の
曲げ型７４の溝７６が、常にパイプＰＣ：接触しながら
−での中心で回転するような関節を１つ有するものであ
れ（ず、即ち、バイブＰの中心を回動中心とする関節で
あれ（Ｊ″、実施可能である。この場合には、曲げｑ　
７４　＋：は、曲げ１′径の異なる複数の溝は設けるこ
とができず、　１つの溝７Ｇのみ設けることができる。

前述した如く、本実施例の曲げ加工装置ζ表　チャック
機構１が長尺状の被加工物としてのバイブＰを把持し、
２組の移動機構４８．４９が多関節型ロボット５０．５
２をそれぞれ２組の軌道３４゜３６上をチャック機構１
に向かって対向して移動する。そして、多関節型ロボッ
ト５０．５２がその関節６２，６４．６６によって、そ
の先端に取り付けられた曲げ機構７０．７２をバイブＰ
の軸方向と平行な軸の廻りに回動させて、曲げ機構７０
．７２を所定の曲げ方向となるようにし、曲げ機構７０
．７２が曲げ型７４と締め型８０とによってバイブＰを
挟持し、締め型８０を公転させて曲げ加工する。そして
、多関節型ロボット５０゜５２がチャック機構１付近ま
で移動してきた時に（上　退避機構２９がチャック機構
１をバイブＰの軸線上から退避させる。

従って、そのままで（上　チャック機構１と曲げ機構７
０．７２や多関節型ロボット５０．５２とが干渉する場
合であっても、チャック機構１を退避させて、チャック
機構１があることによる曲げ加工の制約を受けることな
く曲げ加工することができる。

以上本発明はこの様な実施例に何等限定されるものでは
なく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々なる
態様で実施し得る。

［発明の効果］以上詳述したように本発明の曲げ加工装置］瓜そのまま
で（友　チャック機構と曲げ機構等とが干渉する場合で
あっても、退避機構によりチャック機構を退避させて、
チャック機構があることによる曲げ加工の制約を受ける
ことなく曲げ加工することができるという効果を奏する
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例としての曲げ加工装置の正面
は　第２図は本実施例の曲げ加工装置の上面は　第３図
は本実施例の曲げ加工装置の拡大側面は　第４図は本実
施例のチャック機構の拡大正面諷　第５図は本実施例の
退避機構の拡大側面医　第６図は本実施例の曲げ機構の
上面医　第７図は本実施例の曲げ機構の側面図である。Ｐ・・・バイブ　　　　　　１・・・チャック機構２９
・・・退避機構　　　　３０．３２・・・レール３４．
３６・・・軌道　　　３８．４０・−・移動台４８．４
９・・・移動機構５０．５２・・・多関節型ロボット７０．７２・・・曲げ機構７４・・・曲げ型　　　　　８０・・・締め型８２・・
・圧力型

Claims

【特許請求の範囲】

長尺状の被加工物を把持可能なチャック機構を前記被加
工物の軸線上から退避させる退避機構を備え、前記チャ
ック機構に把持された前記被加工物と平行に、かつその
両側にそれぞれ設けられた２組の軌道上を前記チャック
機構に向かつて互いに対向して移動する２組の移動機構
を設け、該２組の移動機構に前記被加工物の軸方向と平
行な軸の廻りで回動する関節を有する関節型ロボットを
それぞれ載置し、該関節型ロボットの先端に、曲げ型と
、該曲げ型の周りを公転可能な締め型とにより前記被加
工物を挟持し、前記締め型を公転させ前記被加工物を曲
げ加工する曲げ機構をそれぞれ取り付けたことを特徴と
する曲げ加工装置。