DE8908279U1

DE8908279U1 - Biegeapparat zum Biegen langgestreckter Materialien in jeder Richtung

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Publication number: DE8908279U1
Application number: DE8908279U
Authority: DE
Original assignee: CHUO ELECTRIC Manufacturing Co Ltd SETO AICHI JP
Current assignee: CHUO ELECTRIC Manufacturing Co Ltd SETO AICHI JP
Priority date: 1989-05-11
Filing date: 1989-07-07
Publication date: 1989-08-17
Also published as: DE3922326C2; US4945747A; DE3922326A1

Description

• ·

G 12 874 - rets

Chuo Electric Mfg. Co. Ltd., Seto, Japan Biegespparat zum Biegen langgestreckter Materialien

in jeder Richtung

HINTERGRUND DER ERFINDUNG

Die Erfindung betrifft einen Biegeapparat zum Biegen 1anggestrerkter Materialien, wie Rohre und Stangen, in jeder gewünschten Richtung, gekennzeichnet durch einen "iegekopf, der zur Festlegung der Biegerichtung um das Material herum bewegbar ist.

Um mehr als einen Bereich eines langgestreckten Materials in verschiedenen Richtungen zu biegen, weisen bekannte Apparate einen Biegekopf auf, der drehbar um das Material ausgebildet ist. Biegeapparate dieser Art sind z.B.. in der US-PS 4 604 885 und US-PS 4 735 075 beschrieben. Diese bekannten Apparate weisen eine fixierte Einspanneinheit zum Einspannen des Materials auf und enthalten insbesondere einen Biegekopf, der entlang der Längsachse des Materials von einem Endbereich zum Einspannbereich des Materials bewegbar ist. Während der Bewegung entlang

&rgr; der" Mater i tu äürise stoppt der Bi cyöki^ f on Vu'fbeat Minuten

Biegebereichen und rotiert um die Material achse, um die Biegerichtung festzulegen und dadurch den Biegevorgang des Materials in der festgelegten Richtung.

Wenn andererseits beim zu biegenden Material verschiedene Biegeradien an verschiedenen öiegebereichen vorgesehen sind, ist es erforderlich, die Biegeschablone des Biegekopfes für jeden Biegebereich auszuwechseln. Der bekannte Biegeapparat weist jedoch keine Vorrichtung auf, uji die Biegeschablone näher zum Material hin und weiter davon weg zu bewegen. Es ist dadurch unmöglich, die Biegeschablone auszuwechseln, um verschiedene Biegeradien zu ermöglichen.

Bei diesem Stand der Technik liegt ein weiteres Problem darin, daß sich das zu biegende Material in der Nähe der Einspanneinheit befindet. Da die Einspanneinheit die Bewegung der Drehvorrichtung zur Drehung des Biegekopfes behindert, kann dieser Biegekopf nicht in der Nähe der Einspanneinheit angeordnet werden. Dementsprechend ist ein Biegen in der Nähe der Einspanneinheit nicht mögli ch.

KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNG

Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, einen Biegeapparat zu schaffen, bei dem ein Biegekopf senkrecht zu einem Material näher zu diesem hin und weiter von diesem weg bewegbar ist.

Ein weiteres Ziel der vorliegenden Erfindung besteht in der Schaffung eines Biegeapparats, bei dem die Biegeradien frei wählbar ausgewechselt werden können.

Ein weiteres Ziel der vorliegenden Erfindung besteht, in der Schaffung eines Biegeapparats zum Biegen eines eingespannten Materials, bei dem sich eine Einspanneinheit und ein Bienekopf nicht gegenseitig beeinflussen oder behindern.

Diese Aufgaben werden gemäß der vorliegenden Erfindung durch einen Biegeapparat zum Biegen eines langgestreckten Materials in jeder Richtung gelöst, der enthält: eine Einspanneinheit zum Einspannen des Materials; einen Roboter arm mit wenigstens drei schwenkbaren, durch Gelenke miteinander verbundenen Armsegmenten, der seitlich des eingespannten Materials angeordnet ist, so daß das freie Ende eines der Armsegmente das eingespannte Material erreichen kann, wobei die Achse jedes der Gelenke parallel zur Längsachse des eingespannten Materials angeordnet ist; einen am freien Ende angeordneten Biegekopf, der mit einer Biegeschablone sowie mit einem um die Biegeschablone herum bewegbaren Spannbacken versehen ist: und eine Fahrvorrichtung zur Bewegung des Roboterarms entlang einer parallel zur Längsachse des eingespannten Materials angeordneten Linie.

Da der Biegekopf mittels des Roboterarms näher zu diesem Material hin und weiter von diesem weg bewegt werden kann, kann die Bie,g-escb?b.1^ne*-l e-'rfjrt. in Abhängigkeit

-A-

des jeweiligen Biegeradius ausgewechselt werden. Da darüber hinaus die Biegeschablone des Biegekopfes mit konzentrischen Ringnuten versehen ist, können Biegevorgänge bei verschiedenen Radien ohne Auswechseln der Biegeschablone durchgeführt werden. Weiterhin ist eine Ausweichvorrichtung für die Einspanneinheit vorgesehen, so daß Biegevorgänge in der Nähe des mittleren Bereichs des Materials ausgeführt werden können.

KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN Es zeigen:

Fig. 1 eine Vorderansicht eines Biegeapparats als erstes Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung,

Fiq. 2 eine vergrößerte Vorderansicht einer Einspanneinheit gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel,

Fig. 3 eine vergrößerte Seitenansicht einer Ausweichvorrichtung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel,

Fig. 4 eine Draufsicht auf den Biegeapparat gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel,

Fig. 5 eine Seitenansicht des Biegeapparats, die Einzelheiten der beim ersten Ausführungsbeispiel verwendeten Roboterarme zeigt,

Fig. 6 eine Ansicht eines Biegekopfs von oben gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel,

Fig. 7 eine Seitenansicht des Biegekopfs gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel,

&Igr; Fig. 8&Agr;, 8&Bgr;, 8C

i und 8D eine Darstellung der Bewegung des Roboter-

% arms gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel,

Fig. 9 eine erläuternde Darstellung einer beim

ersten Ausfuhrungsbeispiel überstrichenen

Beeinflussungszone und Fig. lü eine Vorderansicht eines Roboterarms

gemäß einem anderen Ausführungsbeispiel.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSBEI SPI ELEN DER ERFINDUNG

Gemäß Fig. 1 weist ein Biegeapparat als vorliegendes

&ngr; Ausführungsbeispiel eine Einspanneinheit 1 zum Einspannen

> ■ eines langgestreckten Rohrs P am mittleren Bereich des

&bgr; Apparats sowie Roboterarme 2R und 2L auf, die zu beiden

I Seiten der Einspanneinheit 1 montiert sind.

* Die Einspanneinheit 1 enthält gemäß Fig. 2 ein Paar von

Einspannklauen 6 und 8, die an einem von einem Rahmen /: 3 vorspringenden Bolzen 4 schwenkbar befestigt sind.

i Die unteren Enden der Einspannklauen 6 und 8 sind jeweils

&eacgr; mittels Bolzen mit einem Ende von AnIenkgliedern 10 und

I 12 verbunden, deren anderes Ende über einen Bolzen an

&Idigr; einem Verbindungsglied 14 angebracht ist. Das Verbindungsglied 14 ist auf eine Kolbenstange 16a eines Zylinders 16 aufgeschraubt, der am Rahmen 3 befestigt ist. Wenn der Zylinder 16 die Kolbenstange 16a hochdrückt, so werden die Einspannklauen 6 und 8 um den Bolzen 4 mittels des Verbindungsgi ieds ·&KHgr;4:'&uacgr;3&Iacgr;&idigr;3':^6>-"ApTeVi^gI ieder 10 und

-D-

geschwenkt, und beide Enden der Einspannklauen 6 und 8 kommen zusammen, um die Oberfläche des Rohrs P einzuspannen.

Gemäß Fig* 3 ist der Rahmen 3 an einem Ende einer Verschiebe vorrichtung 18 fixiert. Die Verschiebevorrichtung 18 wird verschiebbar an einer Schwenkvorrichtung 20 gehalten. Die Schwenkvorrichtung 20 enthält »inen vertikalen Zylinder 2? zum Hochschieben und Herunterziehen einer Kolbenstange 22a. Der Endbereich der Kolbenstange 22a ist an der Verschiebevorrichtung 18 fixiert. Die Schwe&eegr;&kgr;&ngr;or rieht &ugr; ng 20 wird an einem Basiskörper 24 mittels eines Bolzens 26 gehalten, um den die Schwenkvorrichtung 23 schwenkbar gelagert ist. Darüber hinaus greift eine Kolbenstange 28a eines transversalen Zylinders 28 an einem Endü der Schwenkvorrichtung 20 an. Die Einspanneinheit 1 wird in der vertikalen Richtung (durch einen Pfeil A in Fig. 1 gekennzeichnet) mittels des vertikalen Zylinders 22 bewegt und wird um den Bolzen 26 ''durch einen Pfeil B in Fig. 1 gekennzeichnet) mittels des transversalen Zylinders 28 geschwenkt. Die Verschiebevorrichtung 18, die Schwenkvorrichtung 20, der vertikale Zylinder 22 und der transversale Zylinder 28 bilden eine Ausweichvorrichtung 29 zum Zurückziehen der Einspanneinheit 1 vom eingeipannten Rohr P. Gemäß Fig. 4 ist die Einspanneinheit 1 zwischen Führungsbahnen 34 und 36 angeordnet, die parallel 7-VSiTi Rohr P ausgerichtet sind. Die Führungsbahnen 34 und 3 6 bestehen Jeweils eus einsrn P s 3 r von Schienen 30 und 32, auf denen jeweils Fahrvorrichtungen 38,40 vorgesehen sind. Bliese: :F*3hHvo'rr'ich:t'ung 38 und ^o werden

jeweils entlang der Führungsbahnen 34 und 36 mittels Ketten 46 und 47 bewegt, die von Antrieben 42,44 angetrieben werden. Diese sind wiederum an jeweils einem Ende der Führungsbahnen 34 und 36 installiert. Die beiden Fahrvorrichtungen 38 und 40, die Führungsbahnen 34 und 36 sowie die Antriebe 43 und 44 bilden ein Paar von Fahrmechanismen 48 und 49.

Gemäß Fig. 5 sind die Roboterarme 2R und 2L jeweils an den Fahrvorrichtungen 38 und 40 angeordnet.

Die Roboterarme 2R und 2L sind mit einem Basisbereich 51, einem ersten Armsegment 52, einem zweiten Armsegment

53 und einem Arm-Endsegment 54 ausgestattet. Der Basisbereich 51 und das erste Armsegment 52, das erste Armsegment 52 und das zweite Armsegment 53 sowie das zweite Armsegment 53 und das Arm-Endsegment 54 sind jeweils über ein erstes Gelenk 55, ein zweites Gelenk 56 und ein drittes Gelenk 57 miteinander verbunden. Das erste Gelenk 55 enthält einen bekannten Mechanismus zur Rotatioi des ersten Armsegments 52 um eine zur Achse des Rohrs P parallele Achse über einen vorbestimmten Winkel. Das zweite Gelenk 56 und das dritte Gelenk 57 enthalten denselben Mechanismus wie das erste Gelenk 55, um eine Rotation des zweiten und des dritten Armsegments 53 und 54 Über vorbestimmte Winkel bewirken zu können.

Darüber hinaus ist jeder der Roboterarme 2R und 2L mit einem Biegekopf 60 an der Spitze des Arm-Enrisegments

54 ausgestattet. Oer. "fii.e^ elco p'f. 6Q .f-'uhr t erzwungene Be-

wegungen in einer Ebene senkrecht zur Längsachse des Rohrs P mittels der Gelenke 55,56 und 57 und der Armsegmente 52,53 und 54 durch und ist in einer vorbestimmten Stellung positioniert.

Gemäß den Fig. 6 und 7 ist der Biegekopf 60 mit einer Biegeschablone 62 s-usqestattet, die an einer sich vom Arm-Endsegment 54 aus erstreckenden Achse angeordnet ist. Zwei Ringnuten 64 und 66, die zwei verschiedenen Biegeradien entsprechen, sind parallel um die Achse des Biegekopfes 62 eingeformt. Ein Spannbacken 68 ist gegenüber der Biegeschablone 62 angeordnet.

Der Spannbacken 68 wird von einem Zylinder 70 angetrieben, um ihn gegen die Biegeschablone 62 zu bewegen und um das Rohr P mit der Biegeschablone 62 einzuspannen. Bei eingespanntem Rohr P wird der Spannbacken 68 um die Biegeschablone 62 herum geschwenkt. Durch Drehen des Spannbackens 68 um einen vorbestimmten Winkel wird ein bekanntes Druckbiegeverfahren ausgeführt. Darüber hinaus ist neben dem Spannbacken 68 eine Stütze 72 (Gleitschiene) vorgesehen, um während des Biegens auftretende Reaktionskräfte aufzunehmen.

Durch Betätigung des Zylinders 16 wird die Einspanneinheit 1 aktiviert, um das Rohr P in der Nähe des mittleren Bereichs zu ergreifen. Dann werden die Fahrvorrichtungen 38 und 40 durch Aktivierung der Antriebe 42 und 44 in vorbestimmte Positionen gefahren. Da die Fahrvorrichtungen

38 und 40 unabhängig voneinander bewegt werden, können sie in frei wählbaren Bereichen symmetrisch oder unsymmetrisch in Abhängigkeit der Biegeform positioniert werden.

Anschließend drehen sich die einzelnen Gelenke 55,58 und 57 der Roboterarrcie 2R und LL gemäß vorbestimmter Bedingungen, so daß eine Biegsposi tion X in der Ringnut 64, die die Startposition für den Biegevorgang vorgibt, das Rohr P berührt, wobei der Radius der Biegeschablone i-'i durch die Position X in- Jie Biege^ichtufsg BD weist. Um einen kleinen Radius zu biegen, rden die Gelenke 55,56 und 57 so bewegt, daß dH Piege-Anfangsposition Y der anderen Ringnut 66 das Rohr P erreicht.

Die Fig. 8A, 8B und 8C zeigen einen Fall, bei dem das Material in einem kleinen Radius gebogen wird, entsprechend der Ringnut 66 der Biegeschablone 62. Die Ringnut 66 ist rechtwinklig zum Arm-Endsegment 54 ausgerichtet. Entsprechend ist das Arm-Endsegment 54 rechtwinklig zu einer Biegerichtung BD angeordnet. Dadurch ist eine Position P3 des dritten Gelenks 57 vorbestimmt. Eine Position P2 des zweiten Gelenks 56 ist im Schnittpunkt eines Kreises mit dem Radius rl, dessen Zentrum durch eine Position Pl des ersten Gelenks 55 definiert ist, und eines einen Radius r2 aufweisenden Kreises angeordnet, dessen Zentrum eine Position P3 des dritten Gelenks 57 ist. Wenn einmal die Biegerichtung festgelegt ist, können daher die Positionen Pl, P2 und P3 der einzelnen Gelenke leicht ermittelt werden. Wenn zwei Schnittpunkte für die beiden Kreise

existieren, sollte derjenige ausgewählt werden, bei dem sich das zweite Armsegment 53 nicht störend im Hinblick auf das Rohr P auswirkt.

Durch Festlegung der Positionen der Gelenke 55,56 und 57 erhält man die Winkel, die definiert sind durch den Basisbereich 51 und das erste Armsegment 52, das erste Armsegment 52 und das zweite Armsegment 53 sowie das zweite Armsegment 53 und das Arm-Endsegment 54. Im tatsächlichen Betrieb werden die Armsegmente 52,53 und 54 mittels der Gelenke 55,56 und 57 entsprechend dieser ermittelten Winkel bewegt. Dadurch wird die Ringnut 66 der Biegeschablone 62 bis zum Erreichen des Rohrs P bewegt .

Wenn das Rohr P andererseits unter einem großen Radius gebogen werden soll, wird das Armsegment so bewegt» daß die andere Ringnut 54 der Biegeschablone 62 das Rohr P erreicht, wie dies in Fig. 8D dargestellt ist.

Wie vorstehend beschrieben, werden im vorliegenden Ausführungsbeispiel zwei Arten von Ringnuten verwendet, eine Ringnut 64 zum Biegen grcßer Radien und eine andere Ringnut 66 zum Biegen kleiner Radien. Es versteht sich, daß kompliziertere Biegevorgänge möglich gemacht werden können, indem so viele Ringnuten vorgesehen werden, wie Biegeradien vorliegen.

An <; rh 1 &iacgr; p(_,q nrj u/irH Hot· Spsnnbscksn dsS Bis^skcpfss 50 bewegt, i»m das Rohr,.P^Z₁ u_#s-anrimen--iiT-it; .d-er Biegeschablone

6 2 zu ergreifen. Mit an der Stütze 72 gehaltenem Rohr P wird der Spannbacken 68 um die Biegeschablone 62 über einen vorbestimmten Winkel geschwenkt, wie dies in Fig. 6 durch einen Pfeil C gezeigt ist. Dadurch wird das Rohr P gebogen. Nach dem Biegen des Rohrs P werden der Spann backen 68 und die Stütze 62 bewegt, um das Rohr P loszulassen. Da die Roboterarme 2R und 2L und die individuelle Biegeköpfe 60 unabhängig voneinander bewegbar sind, kann jeder der Biegeköpfe 60 für verschiedene Winkel, Richtung und Radien für die Biegung eingestellt werden. Darüber hinaus ist es auch möglich, simultan mit beiden Biegeköpfen 60 2¹U biegen.

Wenn der Biegevorgang an einem Bereich beendet ist, werde die Antriebe 42 und 44 wieder aktiviert, um die Fahrvorrichtungen 38 und 40 zur Einspanneinheit 1 in die nächste Biegeposition zu bewegen. Wenn sie die festgegelegte Biegeposition erreichen, werden die Biegeköpfe 60 entsprechend der vorbestimmten Biegerichtuig und dem vorbestimmten Bieceradius durch Antrieb der Roboterarme 2R und 2L in derselben Weise angetrieben, wie vorstehend beschrieben. Dadurch wird das Rohr P durch die Siegeköpfe 60 entsprechend dem vorbestimmten Biegewinkel, der Biegerichtung und dem Biegeradius gebogen.

Durch Wiederholung dieser Vorgänge wird das Biegen sukzessiv von den beiden Enden des Rohrs P aus zur Einspanneinheit 1 hin durchgeführt. Wenn ein Biegevorgang an einem Bereich nahe der Einspanneinheit 1 durchgeführt wird und wenn die R.oboter,arrae .2R₁-On₁O-, 2L mit der Einspann-

einheit 1 in Berührung kommen könnten, wird die Verschiebevorrichtung 18 oder die Schwenkvorrichtung oder, wenn das Ende des gebogenen Rohrs P mit der Einspanneinheit 1 in Berührung kommen könnte, die Einspanneinheit 1 selbst zurückgezogen, um Berührungen und gegenseitige Beeinträchtigungen zu vermeiden.

Das Zurückziehen der Einspanneinheit 1 wird folgendermaßen durchgeführt. Zuerst wird das Rohr P zwischen den Biegeköpfen 60 angeordnet, um von diesen gehalten zu werden. Anschließend wird der Zylinder 16 aktiviert, um die Einspannklauen 6 und 8 zum Einspannen des Rohrs P zu lösen. Dann wird der longitudinal Zylinder 22 aktiviert, um die Verschiebevorrichtung 18 zur unteren Endposition abzusenken, die durch eine strichpunktierte Linie in Fig. 3 dargestellt ist. Da das Rohr P von den Biegeschablone &eegr; 62, den Spannbacken 68 und den Stützen 72 der individuellen Biegeköpfe 60 gehalten wird, wird es nicht herunterfallen, wenn die Einspanneinheit 1 gelöst wird.

Danach wird der transversale Zylinder 28 aktiviert, um die Schwenkvorrichtung 20 zu scnwenken, wie dies durch den Pfeil B in Fig. 1 dargestellt ist, wodurch die Einspanneinheit i im Basiskörper 24 untergebracht wird. Das Zurückziehen der Einspanneinheit 1 von ihrer Position an der Achse des Rohrs P mittels der Ausweichvorrichtung 29 verhindert Zusammenstöße und Beeinträchtigungen, die zwischen aer Einspanneinheit 1, der Verschiebevorrichtung 18 oder der Schwenkvorrichtung 20 und den Fahrvorrichtungen

.&pgr;-

j _;

38 und 40 der Roboterarme 2R und 2L, dem Basisbereich f 51, der Armsegmente 52,53 und 54 oder der Gelenke 55,56

^! und 57 auftreten könnten. Darüber hinaus können auch

^vi Zusammenstöße und Beeinträchtigungen zwischen dem Ende

des Rohrs P und der Einspanneinheit 1, der Verschiebevorrichtung 18 oder der Schwenkvorrichtung 20 verhindert werden, die auftreten könnten, nachdem das Rohr P gebogen ist.

Ein Biegevorgang innerhalb der Kollisionszone kann wie

folgt realisiert werden. Während das Rohr P nur durch

den Biegekopf 60 des Roboterarms 2R eingespannt und ge-

^: halten ist, wird das Rohr P durch den Biegekopf 60 des

^:; anderen Roboterarms 2L gebogen. Dann wird das Rohr P

&mgr; einem weiteren Biegevorgang durch den Biegekopf 60 des

Roboterarrrs 2R unterworfen. Wenn das Rohr P weiteren i

Biegevorgängen unterworfen werden soll, wird das Rohr P z.B. nur vom Biegekopf 60 des Roboterarms 2R eingespannt und gehalten, und die Position des Roboterarms 2R bleibt fixiert. Dann wird die Fahrvorrichtung 38 mittels des Antriebs 42 zu einem vorbestimmten Biegebereich bewegt, so daß das Rohr P durch den Biegekopf 60 des anderen Roboterarms 2L gebogen werden kann. Dadurch kann ein Biegevorgang selbst in dem Bereich durchgeführt werden, in dem die Einspanneinheit 1 mit den anderen Vorrichtungen zusammenstoßen könnte.

Obwohl die Robcterarnie 2R und al beim vorliegenden Ausführungsbeispiel nur drei Gelenke 55,56 und 57 aufweisen,

ist es in Abhängigkeit von den dreidimensionalen Verhältnissen zwischen diesen Gelenken 55,56 und 57 wahrscheinlich und möglich, daß gegenseitige Beeinflussungen und Berührungen zwischen dem zweiten Armsegment 53 und dem Rohr P zu einem Bereich führen können, in dem das Arm-Endsegment 54 nicht positioniert werden kann, wie dies durch einen schraffierten Bereich in Fig. 9 dargestellt ist. Dm diesem zu begegnen, können die Roboterarme 2R und 2 L mit vier Gelenken 55,56,57 und 58 und einem dritten Armsegment 59 versehen werden, wie dies in Fig. 10 dargestellt ist. Dieser Aufbau verhindert den vorstehend beschriebenen Beeinflussung'bereich, so daß das Rohr P in frei wählbaren Richtungen ohne Beeinträchtigung gebogen werden kann (siehe die gestrichelte Linie in Fig. 9). Es ist möglich, die Zahl von Gelenken auf fünf oder mehr 7u erhöhet,, wenn die Situation dies erfordert.

Wie vorstehend beschrieben, werden gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel die an den Endbereichen der Roboterarme 2R und 2L montierten Biegeköpfe 60 durch wenigstens drei der Gelenke 55,56,57 und 58 in einer F.'.o.c senkrecht zur Achse des Rohrs P bewegt. Es ist daher möglich, Biegevorgänge mit verschiedenen Radien durchzuführen, indem eine Biegeschablone 62 mit mehr als einer bzw. zwei Ringnuten 64 und 66 eingesetzt wird. Weil der Biegeapparat gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel darüber hinaus mit ein-:·?- Ausweichvorrichtung 29 ausgestattet ist, wird die Einspanneinheit i niemals mit den Roboterarmen 2R und 2L zusammenstoßen. Es ist daher möglich, in der Nähe

1 I

des mittleren Teils des Rohrs P zu biegen.

Obgleich die Erfindung unter Bezugnahme auf ein bevorzugtes Ausführu gsbeispiel beschrieben wurde, ist es für den Fachmann selbstverständlich, daß verschiedene andere Modifikationen durchgeführt werden können, ohne vcni Kreis des Schutzumfangs der Erfindung abzuweichen.

Claims

Chuo Electric Mfg. Co. Ltd., Seto, Japan Biegeapparat zum Biegen langgestreckter Materialisn in jeder Richtung Ansprüche

1. Biegeapparat zum Biegen eines langgestreckten Materials in jeder Richtung mit

einer Einspanneinheit (1) zum Einspannen des Materials

einem Roboterarm (2R, 2L) mit wenigstens drei schwenkbaren, durch Gelenke (55-58) miteinander verbundenen Armsegmenten (52-54), der seitlich des eingespannten Materials (P) angeordnet ist, so daß ein freies Ende eines der Armsegmente (52-54) das eingespannte Material (P) erreichen kann, wobei die Achse jedes der Gelenke (55-58) parallel zur Längsachse des eingespannten Materials (P) angeordnet ist,

einem am freien Ende angeordneten Biegekopf (60), der mit einer Biegeschablone (62) sowie mit einem um die Biegeschablone (62) herum bewegbaren Spannbacken (68) versehen ist und

einer Fahrvorrichtung (38,40) zur Bewegung des Roboter- -2-

arms (2R, 2L) entlang einer parallel zur Längsachse des eingespannten Materials (P) angeordneten linie.

2. Biegeapparat nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß weiterhin eine Ausweichvorrichtung (29) vorgesehen ist zur Vermeidung gegenseitiger Beeinflussung zwischen der Einspanneinheit (1) und dem Roboterarm (?R, 2L), indem die Einspanneinheit (1) vom eingespanncen Material (P) zurückziehbar ausgebildet ist.

3. Biegeapparal nach Ansp veh 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Ausweichvorrichtung (29) eine Verschiebevorrichtung (18) zum Halten und zum Aufwärts- sowie Abwärtsvsrschieben der E i nsptnnei ,ihei t (1) sowie eine Schwenkvorrichtung

(20) zum Verschwenken der mit der Einspanneinheit (1) versehenen Verschiebevorrichtung (18) aufweist.

4. Biegeapparat nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Biegeschablone (62) wenigstens zwei konzentrische Ringnuten (64,66) aufweist und daß der Spannbacken (68) Nuten gegenüber den Ringnuten (64,66) enthält.

5. Biegeapparat nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Roboterarme (2R, 2L) wenigstens vier schwenkbare, durch Gelenke (55-58) miteinander verbundene Armsegmente (52-54, 59) aufweisen.

6. Biegeapparat zum Biegen eines langgestreckten Materials in jeder Richtung mit

• ■ I , ,

einer Einspanneinheit (1) zum Einspannen des Materials

einem Paar von Roboterarmen (2R, 2L) mit jeweils wenigstens drei schwenkbaren, durch Gelenke (55-58) miteinander verbundenen Armsegmenten (52-54, 59), wobei an jeder Seite des eingespannten Materials

(P) ein Roboterarm (2R, 2L) angeordnet ist, so daß ein freies Ende eines der Armsegmente (52-54) das eingespannte Material (P) erreichen kann, und wobei die Achse jedes der Gelenke (55-58) parallel zur

Längsachse des eingespannter. Materials (P) angeordnet

ist,

einem Paar von Biegeköpfen (60), von denen jeweils einer am freien Ende eines der Armsegmente (52-54) angeordnet ist, wobei jeder Biegekopf (CO) mit einer

Biegeschablone (62) sowie mit einem um die Biegeschablone

(62) herum bewegbaren Spannbacken (68) versehen ist und

zwei Fahrvorrichtungen (38,40) zur Bewegung der Rcboter arme (2R, '2L) entlang einer parallel zur Längsachse des eingespannten Materials (P) angeordneten Linie.

7. Biegeapparat nach Anspruch ^Ä&ldquor; dadurch gekennzeichnet, daß weiterhin eine Ausweichvorrichtung (29; vorgesehen i et zur Vermeidung gegenseitiger Beeinflussung zwischen der Einspanneinheit (1) und den Roboterarmen (2R, 2L), indem die Linspanneinheit (1) vom eingespannten Material (P) zurückziehbar ausgebildet ist.

8. Biegeapparat nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Ausweichvorrichtung (29) eine Verschiebevorrichtung (18) zum Halten und zum Aufwärts- sowie Abwärtsverschieben der Einspanneinheit (1) sowie eine Schwenkvorrichtung (20) zum Verschwenken der mit der Einspanneinheit (1) versehenen Verschiebevorrichtung (18) aufweist.

9. Biegeapparat nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Biegeschablonen (62) wenigstens zwei konzentrische Ringnuten (64, 66) aufweisen und daß die Spannbacken (68) Nuten gegenüber den Ringnuten (64, 66) enthalten.

10. Biegeapparat nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Roboterarme (2R, 2L) wenigstens vier schwenkbare, durch Gelenke (55-58) miteinander verbundene Armsegmente (52-54, 59) aufweisen.