DE3922326C2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- DE3922326C2 DE3922326C2 DE3922326A DE3922326A DE3922326C2 DE 3922326 C2 DE3922326 C2 DE 3922326C2 DE 3922326 A DE3922326 A DE 3922326A DE 3922326 A DE3922326 A DE 3922326A DE 3922326 C2 DE3922326 C2 DE 3922326C2
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- bending
- clamping unit
- clamping
- robot arms
- pipe
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D7/00—Bending rods, profiles, or tubes
- B21D7/12—Bending rods, profiles, or tubes with programme control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D7/00—Bending rods, profiles, or tubes
- B21D7/02—Bending rods, profiles, or tubes over a stationary forming member; by use of a swinging forming member or abutment
- B21D7/022—Bending rods, profiles, or tubes over a stationary forming member; by use of a swinging forming member or abutment over a stationary forming member only
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/046—Revolute coordinate type
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
Description
Die Erfindung betrifft einen Biegeapparat zum Biegen eines langgestreckten
Materials in jeder Richtung nach dem Gattungsbegriff des Anspruches 1.
Ein derartiger aus der DE-OS 36 20 151 bekannter Biegeapparat
weist eine starre und ortsfest angeordnete Einspanneinheit auf,
so daß eine Bearbeitung eines eingespannten Rohres an dieser
Stelle entweder nicht möglich ist, oder das gesamte Rohr muß in
Längsrichtung verschoben werden, was von der Steuerung her einen
nicht geringen Aufwand bedeuten würde.
Bei einem, aus der DE-OS 36 01 231 bekannten Biegeapparat ist die
Einspanneinheit für das langgestreckte Material ebenfalls ortsfest
angeordnet; sie kann weder zurückgezogen werden noch weggeschwenkt
werden. Zwar kann eine Klemmvorrichtung der Einspanneinheit in eine gewünschte Winkellage
verdreht werden, jedoch dient dieses lediglich dazu, die
Einrichtpositionen des Biegeapparats bei dreidimensionalen
Biegevorgängen festzulegen.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, einen Biegeapparat
zu schaffen, bei dem sich Einspanneinheit und Biegeköpfe
auch bei Biegevorgängen im Bereich der Einspanneinheit
nicht gegenseitig beeinflussen oder behindern können.
Diese Aufgabe wird bei einem Biegeapparat eingangs bezeichneten Gattung erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß eine die
Einspanneinheit vom eingespannten Material zurückziehende Ausweichvorrichtung
vorgesehen ist, wobei das Einspannen des Materials
bei zurückgezogener Einspanneinheit durch einen der beiden Biegeköpfe
erfolgt.
Da somit beim Biegen im Bereich der Einspanneinheit das
langgestreckte Material durch einen der beiden Biegeköpfe bzw. Roboterarme gehalten
oder durch den anderen Biegekopf bearbeitet wird, kann
eine Bearbeitung an jeder Stelle des langgestreckten Materials
erfolgen, ohne daß sich die Roboterarme bzw. Biegeköpfe und die Einspanneinheit
gegenseitig behindern können. Eine Längsverschiebung des langgestreckten
Materials ist nicht erforderlich.
Durch den Unteranspruch ist eine vorteilhafte Weiterbildung und
Verbesserung des im Anspruch 1 angegebenen Biegeapparates möglich,
wobei insbesondere die Flexibilität des Biegeapparates verbessert
wird.
Die Erfindung wird anschließend
anhand von in den Zeichnungen
dargestellten Ausführungsbeispielen
erläutert. Es zeigt
Fig. 1 eine Vorderansicht eines Biegeapparats als
erstes Ausführungsbeispiel
Fig. 2 eine vergrößerte Vorderansicht einer Einspanneinheit
gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel,
Fig. 3 eine vergrößerte Seitenansicht einer Ausweichvorrichtung
gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel,
Fig. 4 eine Draufsicht auf den Biegeapparat gemäß
dem ersten Ausführungsbeispiel,
Fig. 5 eine Seitenansicht des Biegeapparats, die Einzelheiten
der beim ersten Ausführungsbeispiel
verwendeten Roboterarme zeigt,
Fig. 6 eine Ansicht eines Biegekopfs von oben gemäß
dem ersten Ausführungsbeispiel,
Fig. 7 eine Seitenansicht des Biegekopfs gemäß dem
ersten Ausführungsbeispiel,
Fig. 8A, 8B, 8C
und 8D eine Darstellung der Bewegung des Roboter
arms gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel,
Fig. 9 eine erläuternde Darstellung einer beim
ersten Ausführungsbeispiel vom Roboterarm überstrichenen
Beeinflussungszone und
Fig. 10 eine Vorderansicht eines Roboterarms
gemäß einem anderen Ausführungsbeispiel.
Gemäß Fig. 1 weist ein Biegeapparat als vorliegendes
Ausführungsbeispiel eine Einspanneinheit 1 zum Einspannen
eines langgestreckten Rohrs P am mittleren Bereich des
Apparats sowie Roboterarme 2R und 2L auf, die zu beiden
Seiten der Einspanneinheit 1 montiert sind.
Die Einspanneinheit 1 enthält gemäß Fig. 2 ein Paar von
Einspannklauen 6 und 8, die an einem von einem Rahmen
3 vorspringenden Bolzen 4 schwenkbar befestigt sind.
Die unteren Enden der Einspannklauen 6 und 8 sind jeweils
mittels Bolzen mit einem Ende von Anlenkgliedern 10 und
12 verbunden, deren anderes Ende über einen Bolzen an
einem Verbindungsglied 14 angebracht ist. Das Verbindungs
glied 14 ist auf eine Kolbenstange 16a eines Zylinders
16 aufgeschraubt, der am Rahmen 3 befestigt ist. Wenn
der Zylinder 16 die Kolbenstange 16a hochdrückt, so werden
die Einspannklauen 6 und 8 um den Bolzen 4 mittels des
Verbindungsglieds 14 und der Anlenkglieder 10 und 12
geschwenkt, und beide Enden der Einspannklauen 6 und
8 kommen zusammen, um die Oberfläche des Rohrs P einzu
spannen.
Gemäß Fig. 3 ist der Rahmen 3 an einem Ende einer Verschiebe
vorrichtung 18 fixiert. Die Verschiebevorrichtung 18
wird verschiebbar an einer Schwenkvorrichtung 20 gehalten.
Die Schwenkvorrichtung 20 enthält einen vertikalen Zylinder
22 zum Hochschieben und Herunterziehen einer Kolbenstange
22a. Der Endbereich der Kolbenstange 22a ist an der Ver
schiebevorrichtung 18 fixiert. Die Schwenkvorrichtung
20 wird an einem Basiskörper 24 mittels eines Bolzens
26 gehalten, um den die Schwenkvorrichtung 20 schwenkbar
gelagert ist. Darüber hinaus greift eine Kolbenstange
28a eines transversalen Zylinders 28 an einem Ende der
Schwenkvorrichtung 20 an. Die Einspanneinheit 1 wird
in der vertikalen Richtung (durch einen Pfeil A in Fig.
1 gekennzeichnet) mittels des vertikalen Zylinders 22
bewegt und wird um den Bolzen 26 (durch einen Pfeil B
in Fig. 1 gekennzeichnet) mittels des transversalen Zylin
ders 28 geschwenkt. Die Verschiebevorrichtung 18, die
Schwenkvorrichtung 20, der vertikale Zylinder 22 und
der transversale Zylinder 28 bilden eine Ausweichvorrich
tung 29 zum Zurückziehen der Einspanneinheit 1 vom einge
spannten Rohr P. Gemäß Fig. 4 ist die Einspanneinheit
1 zwischen Führungsbahnen 34 und 36 angeordnet, die par
allel zum Rohr P ausgerichtet sind. Die Führungsbahnen
34 und 36 bestehen jeweils aus einem Paar von Schienen
30 und 32, auf denen jeweils Fahrvorrichtungen 38, 40
vorgesehen sind. Diese Fahrvorrichtung 38 und 40 werden
jeweils entlang der Führungsbahnen 34 und 36 mittels
Ketten 46 und 47 bewegt, die von Antrieben 42, 44 ange
trieben werden. Diese sind wiederum an jeweils einem
Ende der Führungsbahnen 34 und 36 installiert. Die beiden
Fahrvorrichtungen 38 und 40, die Führungsbahnen 34 und
36 sowie die Antriebe 42 und 44 bilden ein Paar von Fahr
mechanismen 48 und 49.
Gemäß Fig. 5 sind die Roboterarme 2R und 2L jeweils an
den Fahrvorrichtungen 38 und 40 angeordnet.
Die Roboterarme 2R und 2L sind mit einem Basisbereich
51, einem ersten Armsegment 52, einem zweiten Armsegment
53 und einem dritten Armsegment bzw. Arm-Endsegment 54 ausgestattet. Der Basis
bereich 51 und das erste Armsegment 52, das erste Arm
segment 52 und das zweite Armsegment 53 sowie das zweite
Armsegment 53 und das Arm-Endsegment 54 sind jeweils
über ein erstes Gelenk 55, ein zweites Gelenk 56 und
ein drittes Gelenk 57 miteinander verbunden. Das erste
Gelenk 55 enthält einen bekannten Mechanismus zur Rotation
des ersten Armsegments 52 um eine zur Achse des Rohrs
P parallele Achse über einen vorbestimmten Winkel. Das
zweite Gelenk 56 und das dritte Gelenk 57 enthalten den
selben Mechanismus wie das erste Gelenk 55, um eine Rota
tion des zweiten und des dritten Armsegments 53 und 54
über vorbestimmte Winkel bewirken zu können.
Darüber hinaus ist jeder der Roboterarme 2R und 2L mit
einem Biegekopf 60 an der Spitze des Arm-Endsegments
54 ausgestattet. Der Biegekopf 60 führt erzwungene Be
wegungen in einer Ebene senkrecht zur Längsachse des
Rohrs P mittels der Gelenke 55, 56 und 57 und der Arm
segmente 52, 53 und 54 durch und ist in einer vorbestimmten
Stellung positioniert.
Gemäß den Fig. 6 und 7 ist der Biegekopf 60 mit einer
Biegeschablone 62 ausgestattet, die an einer sich vom
Arm-Endsegment 54 aus erstreckenden Achse angeordnet
ist. Zwei Ringnuten 64 und 66, die zwei verschiedenen
Biegeradien entsprechen, sind parallel um die Achse des
Biegekopfes 62 eingeformt. Ein Spannbacken 68 ist gegen
über der Biegeschablone 62 angeordnet.
Der Spannbacken 68 wird von einem Zylinder 70 angetrieben,
um ihn gegen die Biegeschablone 62 zu bewegen und um
das Rohr P mit der Biegeschablone 62 einzuspannen. Bei
eingespanntem Rohr P wird der Spannbacken 68 um die Biege
schablone 62 herum geschwenkt. Durch Drehen des Spann
backens 68 um einen vorbestimmten Winkel wird ein bekanntes
Biegeverfahren ausgeführt. Darüber hinaus ist neben
dem Spannbacken 68 eine Stütze 72 (Gleitschiene) vorge
sehen, um während des Biegens auftretende Reaktionskräfte
aufzunehmen.
Durch Betätigung des Zylinders 16 wird die Einspanneinheit
1 aktiviert, um das Rohr P in der Nähe des mittleren
Bereichs zu ergreifen. Dann werden die Fahrvorrichtungen
38 und 40 durch Aktivierung der Antriebe 42 und 44 in
vorbestimmte Positionen gefahren. Da die Fahrvorrichtungen
38 und 40 unabhängig voneinander bewegt werden, können
sie in frei wählbaren Bereichen symmetrisch oder unsymme
trisch in Abhängigkeit der Biegeform positioniert werden.
Anschließend drehen sich die einzelnen Gelenke 55, 56
und 57 der Roboterarme 2R und 2L gemäß vorbestimmter
Bedingungen, so daß eine Biegeposition X in der Ringnut
64, die die Startposition für den Biegevorgang vorgibt,
das Rohr P berührt, wobei der Radius der Biegeschablone
62 durch die Position X in die Biegerichtung BD weist.
Um einen kleinen Radius zu biegen, werden die Gelenke
55, 56 und 57 so bewegt, daß die Biege-Anfangsposition
Y der anderen Ringnut 66 das Rohr P erreicht.
Die Fig. 8A, 8B und 8C zeigen einen Fall, bei dem das Rohr bzw.
Material in einem kleinen Radius gebogen wird, entsprechend
der Ringnut 66 der Biegeschablone 62. Die Ringnut 66
ist rechtwinklig zum Arm-Endsegment 54 ausgerichtet.
Entsprechend ist das Arm-Endsegment 54 rechtwinklig zu
einer Biegerichtung BD angeordnet. Dadurch ist eine Posi
tion P 3 des dritten Gelenks 57 vorbestimmt. Eine Position
P 2 des zweiten Gelenks 56 ist im Schnittpunkt eines Kreises
mit dem Radius r 1, dessen Zentrum durch eine Position
P 1 des ersten Gelenks 55 definiert ist, und eines einen
Radius r 2 aufweisenden Kreises angeordnet, dessen Zentrum
eine Position P 3 des dritten Gelenks 57 ist. Wenn einmal
die Biegerichtung festgelegt ist, können daher die Posi
tionen P 1, P 2 und P 3 der einzelnen Gelenke leicht ermittelt
werden. Wenn zwei Schnittpunkte für die beiden Kreise
existieren, sollte derjenige ausgewählt werden, bei
dem sich das zweite Armsegment 53 nicht störend im Hin
blick auf das Rohr P auswirkt.
Durch Festlegung der Positionen der Gelenke 55, 56 und
57 erhält man die Winkel, die definiert sind durch den
Basisbereich 51 und das erste Armsegment 52, das erste
Armsegment 52 und das zweite Armsegment 53 sowie das
zweite Armsegment 53 und das Arm-Endsegment 54. Im tat
sächlichen Betrieb werden die Armsegmente 52, 53 und 54
mittels der Gelenke 55, 56 und 57 entsprechend dieser
ermittelten Winkel bewegt. Dadurch wird die Ringnut 66
der Biegeschablone 62 bis zum Erreichen des Rohrs P be
wegt.
Wenn das Rohr P andererseits unter einem großen Radius
gebogen werden soll, wird das Armsegment so bewegt, daß
die andere Ringnut 64 der Biegeschablone 62 das Rohr
P erreicht, wie dies in Fig. 8D dargestellt ist.
Wie vorstehend beschrieben, werden im vorliegenden Aus
führungsbeispiel zwei Arten von Ringnuten verwendet,
eine Ringnut 64 zum Biegen großer Radien und eine andere
Ringnut 66 zum Biegen kleiner Radien. Es versteht sich,
daß kompliziertere Biegevorgänge möglich gemacht werden
können, indem so viele Ringnuten vorgesehen werden, wie
Biegeradien vorliegen.
Anschließend wird der Spannbacken des Biegekopfes 60
bewegt, um das Rohr P zusammen mit der Biegeschablone
62 zu ergreifen. Mit an der Stütze 72 gehaltenem Rohr
P wird der Spannbacken 68 um die Biegeschablone 62 über
einen vorbestimmten Winkel geschwenkt, wie dies in Fig. 6
durch einen Pfeil C gezeigt ist. Dadurch wird das Rohr
P gebogen. Nach dem Biegen des Rohrs P werden der Spann
backen 68 und die Stütze 72 bewegt, um das Rohr P loszu
lassen. Da die Roboterarme 2R und 2L und die individuellen
Biegeköpfe 60 unabhängig voneinander bewegbar sind, kann
jeder der Biegeköpfe 60 für verschiedene Winkel, Richtungen
und Radien für die Biegung eingestellt werden. Darüber
hinaus ist es auch möglich, simultan mit beiden Biege
köpfen 60 zu biegen.
Wenn der Biegevorgang an einem Bereich beendet ist, werden
die Antriebe 42 und 44 wieder aktiviert, um die Fahr
vorrichtungen 38 und 40 zur Einspanneinheit 1 in die
nächste Biegeposition zu bewegen. Wenn sie die fest
gelegte Biegeposition erreichen, werden die Biegeköpfe
60 entsprechend der vorbestimmten Biegerichtung und dem
vorbestimmten Biegeradius durch Antrieb der Roboterarme
2R und 2L in derselben Weise angetrieben, wie vorstehend
beschrieben. Dadurch wird das Rohr P durch die Biegeköpfe
60 entsprechend dem vorbestimmten Biegewinkel, der Biege
richtung und dem Biegeradius gebogen.
Durch Wiederholung dieser Vorgänge wird das Biegen suk
zessiv von den beiden Enden des Rohrs P aus zur Einspann
einheit 1 hin durchgeführt. Wenn ein Biegevorgang an
einem Bereich nahe der Einspanneinheit 1 durchgeführt
wird und wenn die Roboterarme 2R und 2L
oder das Ende des gebogenen Rohrs P mit der Einspanneinheit
1 in Berührung kommen könnten, wird die Einspanneinheit 1 selbst
zurückgezogen, um Berührungen und gegenseitige Beeinträch
tigungen zu vermeiden.
Das Zurückziehen der Einspanneinheit 1 wird folgendermaßen
durchgeführt. Zuerst wird das Rohr P zwischen den Biege
köpfen 60 angeordnet, um von diesen gehalten zu werden.
Anschließend wird der Zylinder 16 aktiviert, um die Einspann
klauen 6 und 8 zum Einspannen des Rohrs P zu lösen. Dann
wird der longitudinale Zylinder 22 aktiviert, um die
Einspanneinheit zur unteren Endposition abzu
senken, die durch eine strichpunktierte Linie in Fig. 3
dargestellt ist. Da das Rohr P von den Biegeschablonen
62, den Spannbacken 68 und den Stützen 72 der individu
ellen Biegeköpfe 60 gehalten wird, wird es nicht herunter
fallen, wenn die Einspanneinheit 1 gelöst wird.
Danach wird der transversale Zylinder 28 aktiviert, um
die Verschiebevorrichtung 18 zu schwenken, wie dies durch
den Pfeil B in Fig. 1 dargestellt ist, wodurch die Einspann
einheit 1 im Basiskörper 24 untergebracht wird. Das Zurück
ziehen der Einspanneinheit 1 von ihrer Position an der
Achse des Rohrs P mittels der Ausweichvorrichtung 29
verhindert Zusammenstöße und Beeinträchtigungen, die
zwischen der Einspanneinheit 1, der Verschiebevorrichtung
18 oder der Schwenkvorrichtung 20 und den Fahrvorrichtungen
38 und 40 der Roboterarme 2R und 2L, dem Basisbereich
51, den Armsegmenten 52, 53 und 54 oder den Gelenken 55, 56
und 57 auftreten könnten. Darüber hinaus können auch
Zusammenstöße und Beeinträchtigungen zwischen dem Ende
des Rohrs P und der Einspanneinheit 1, der Verschiebe
vorrichtung 18 oder der Schwenkvorrichtung 20 verhindert
werden, die auftreten könnten, nachdem das Rohr P gebogen
ist.
Ein Biegevorgang innerhalb der Kollisionszone kann wie
folgt realisiert werden. Während das Rohr P nur durch
den Biegekopf 60 des Roboterarms 2R eingespannt und ge
halten ist, wird das Rohr P durch den Biegekopf 60 des
anderen Roboterarms 2L gebogen. Dann wird das Rohr P
einem weiteren Biegevorgang durch den Biegekopf 60 des
Roboterarms 2R unterworfen. Wenn das Rohr P weiteren
Biegevorgängen unterworfen werden soll, wird das Rohr
P z.B. nur vom Biegekopf 60 des Roboterarms 2R eingespannt
und gehalten, und die Position des Roboterarms 2R bleibt
fixiert. Dann wird die Fahrvorrichtung 38 mittels des
Antriebs 42 zu einem vorbestimmten Biegebereich bewegt,
so daß das Rohr P durch den Biegekopf 60 des anderen
Roboterarms 2L gebogen werden kann. Dadurch kann ein
Biegevorgang selbst in dem Bereich durchgeführt werden,
in dem die Einspanneinheit 1 mit den anderen Vorrichtungen
zusammenstoßen könnte.
Obwohl die Roboterarme 2R und 2L beim vorliegenden Aus
führungsbeispiel nur drei Gelenke 55, 56 und 57 aufweisen,
ist es in Abhängigkeit von den dreidimensionalen Verhält
nissen zwischen diesen Gelenken 55, 56 und 57 wahrscheinlich
und möglich, daß gegenseitige Beeinflussungen und Berührun
gen zwischen dem zweiten Armsegment 53 und dem Rohr P
zu einem Bereich führen können, in dem das Arm-Endsegment
54 nicht positioniert werden kann, wie dies durch einen
schraffierten Bereich in Fig. 9 dargestellt ist. Um diesem
zu begegnen, können die Roboterarme 2R und 2L mit vier
Gelenken 55, 56, 57 und 58 und einem dritten Armsegment
59 versehen werden, wie dies in Fig. 10 dargestellt ist.
Dieser Aufbau verhindert den vorstehend beschriebenen
Beeinflussungsbereich, so daß das Rohr P in frei wählbaren
Richtungen ohne Beeinträchtigung gebogen werden kann
(siehe die gestrichelte Linie in Fig. 9). Es ist möglich,
die Zahl von Gelenken auf fünf oder mehr zu erhöhen,
wenn die Situation dies erfordert.
Wie vorstehend beschrieben, werden gemäß den vorliegenden
Ausführungsbeispielen die an den Endbereichen der Roboter
arme 2R und 2L montierten Biegeköpfe 60 durch wenigstens
drei der Gelenke 55, 56, 57 und 58 in einer Ebene senkrecht
zur Achse des Rohrs P bewegt. Es ist daher möglich, Biege
vorgänge mit verschiedenen Radien durchzuführen, indem
eine Biegeschablone 62 mit mehr als einer bzw. zwei Ring
nuten 64 und 66 eingesetzt wird. Weil der Biegeapparat
gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel darüber hinaus
mit einer Ausweichvorrichtung 29 ausgestattet ist, wird
die Einspanneinheit 1 niemals mit den Roboterarmen 2R
und 2L zusammenstoßen. Es ist daher möglich, in der Nähe
des mittleren Teils des Rohrs P zu biegen.
Claims (2)
1. Biegeapparat zum Biegen eines langgestreckten Materials in
jeder Richtung, mit einer Einspanneinheit für das Material, mit zwei jeweils wenigstens
drei schwenkbare, durch Gelenke miteinander verbundene Armsegmente
aufweisenden Roboterarmen, die zu beiden Seiten der Einspanneinheit
angeordnet sind, wobei durch die freien Enden der
Roboterarme das eingespannte Material erreichbar ist und die
Achse jedes der Gelenke parallel zur Längsachse des eingespannten
Materials angeordnet ist, mit an den freien Enden der Roboterarme
angeordneten Biegeköpfen, die mit einer Biegeschablone sowie mit
einem um die Biegeschablone herum bewegbaren Spannbacken versehen
sind, und mit die Roboterarme parallel zur Längsachse des eingespannten
Materials bewegbaren Fahrvorrichtungen, dadurch gekennzeichnet,
daß eine die Einspanneinheit (1) vom eingespannten
Material (P) zurückziehende Ausweichvorrichtung (29) vorgesehen
ist, wobei das Einspannen des Materials bei zurückgezogener Einspanneinheit
durch einen der beiden Biegeköpfe (60) erfolgt.
2. Biegeapparat nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
die Ausweichvorrichtung (29) eine die Einspanneinheit (1) aufwärts-
und abwärtsbewegende Verschiebevorrichtung (18) sowie eine
die Verschiebevorrichtung (18) sowie eine
die Verschiebevorrichtung verschwenkende Schwenkvorrichtung (20)
aufweist.
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11781689A JPH02299724A (ja) | 1989-05-11 | 1989-05-11 | 曲げ加工装置 |
JP11781589A JPH02299723A (ja) | 1989-05-11 | 1989-05-11 | 曲げ加工装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE3922326A1 DE3922326A1 (de) | 1990-11-15 |
DE3922326C2 true DE3922326C2 (de) | 1992-11-19 |
Family
ID=26455864
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE3922326A Granted DE3922326A1 (de) | 1989-05-11 | 1989-07-07 | Biegeapparat zum biegen langgestreckter materialien in jeder richtung |
DE8908279U Expired DE8908279U1 (de) | 1989-05-11 | 1989-07-07 | Biegeapparat zum Biegen langgestreckter Materialien in jeder Richtung |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE8908279U Expired DE8908279U1 (de) | 1989-05-11 | 1989-07-07 | Biegeapparat zum Biegen langgestreckter Materialien in jeder Richtung |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4945747A (de) |
DE (2) | DE3922326A1 (de) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10304327A1 (de) * | 2003-02-04 | 2004-08-19 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Verfahren zum Biegen schlanker Werkstücke |
DE10338170A1 (de) * | 2003-08-20 | 2005-03-17 | Edag Engineering + Design Ag | Rollfalzvorrichtung |
EP1849536A1 (de) | 2006-04-07 | 2007-10-31 | WAFIOS Aktiengesellschaft | Biegemaschine für stabförmige Werkstücke aus Draht, Rohrmaterial oder dgl. |
EP2177287A2 (de) | 2008-10-17 | 2010-04-21 | WAFIOS Aktiengesellschaft | Stützbackenanordnung zum gleitenden seitlichen Abstützen von stab- und rohrförmigen Werkstücken an Biegemaschinen |
US7891225B2 (en) | 2007-02-07 | 2011-02-22 | Wafios Aktiengesellschaft | Bending machine |
US7891227B2 (en) | 2007-03-14 | 2011-02-22 | Wafios Aktiengesellschaft | Gripping apparatus for gripping and holding elongated workpieces, in particular for bending machines |
US8522632B2 (en) | 2007-06-29 | 2013-09-03 | Wafios Aktiengesellschaft | Linear guide assembly with rack |
Families Citing this family (26)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04310384A (ja) * | 1991-04-09 | 1992-11-02 | Toyota Motor Corp | 複腕ロボット |
FR2657546B1 (fr) * | 1990-01-26 | 1992-05-22 | Eaton Leonard Picot Sa | Machine a cintrer les tubes a deux tetes de cintrage. |
JPH0565440U (ja) * | 1992-02-03 | 1993-08-31 | 安川商事株式会社 | ワイヤベンディング装置 |
GB2293784B (en) * | 1994-10-05 | 1997-07-02 | Eurobend Ltd | Bending apparatus |
JP3685526B2 (ja) * | 1995-07-14 | 2005-08-17 | 臼井国際産業株式会社 | パイプの曲げ加工装置 |
FR2747599B1 (fr) * | 1996-04-23 | 1998-06-05 | Witub Sa | Dispositif pour tous les types d'usinage de tubes metalliques |
JP3716949B2 (ja) * | 1996-05-17 | 2005-11-16 | 臼井国際産業株式会社 | 多連式パイプ曲げ加工装置 |
DE69939499D1 (de) | 1998-02-03 | 2008-10-16 | Opton Kk | Biegevorrichtung |
FR2795006B1 (fr) * | 1999-06-21 | 2001-09-14 | Bundy | Dispositif de cintrage d'elements metalliques allonges tels que des tubes |
US6082168A (en) * | 1999-07-29 | 2000-07-04 | Fremont Machine & Tool, Inc. | Apparatus for rotating a horizontally disposed, cylindrical workpiece |
US6434995B1 (en) * | 1999-10-15 | 2002-08-20 | Usui Kokusai Sangyo Kaisha Limited | Method of bending small diameter metal pipe and its apparatus |
EP2258303B1 (de) * | 2000-04-19 | 2013-09-18 | OraMetrix, Inc. | System zur Erstellung eines individuellen virtuellen dreidimensionalen Modells eines Zahnes |
NO20004059D0 (no) * | 2000-08-11 | 2000-08-11 | Norsk Hydro As | Anordning og fremgangsmÕte ved fremstilling av langstrakte metallgjenstander |
US6612143B1 (en) | 2001-04-13 | 2003-09-02 | Orametrix, Inc. | Robot and method for bending orthodontic archwires and other medical devices |
DE60100147T2 (de) | 2001-10-02 | 2004-01-29 | Macchine Curvatubi Crippa Agos | Vorrichtung und Verfahren zum Ziehbiegen |
FR2831842B1 (fr) * | 2001-11-06 | 2004-04-02 | Vincent Ind | Machine automatique pour le formage de barres |
EP1350578B1 (de) * | 2002-04-03 | 2007-04-25 | Trumpf Werkzeugmaschinen GmbH + Co. KG | Biegemaschine zum Biegen von stangen- und/oder von stabartigen Werkstücken, insbesondere von Rohren |
EP1350577A1 (de) | 2002-04-03 | 2003-10-08 | Trumpf Pulzer GmbH + Co. KG | Biegemaschine zum Biegen von stangen- und/oder von stabartigen Werkstücken, insbesondere von Rohren |
US7152983B2 (en) * | 2003-03-06 | 2006-12-26 | 3M Innovative Properties Company | Lamina comprising cube corner elements and retroreflective sheeting |
DE602005003524T2 (de) * | 2004-09-27 | 2008-10-23 | Kabushiki Kaisha Opton | Biegevorrichtung |
JP5405878B2 (ja) * | 2009-04-08 | 2014-02-05 | 株式会社オプトン | 曲げ加工装置 |
JP5405879B2 (ja) * | 2009-04-08 | 2014-02-05 | 株式会社オプトン | 曲げ加工装置 |
JP5330064B2 (ja) * | 2009-04-08 | 2013-10-30 | 株式会社オプトン | 曲げ加工装置 |
CN104742112B (zh) * | 2013-12-27 | 2016-07-13 | 重庆交通大学 | 重载精密柔性吸附机械手 |
CN104190765B (zh) * | 2014-07-30 | 2016-02-10 | 南京阿福机器人有限公司 | 一种折弯机 |
IT201600119591A1 (it) * | 2016-11-25 | 2018-05-25 | Crippa Spa | Macchina per curvare materiale filiforme quale un tubo con un sistema di caricamento contemporaneo del tubo da curvare e scarico del tubo curvato |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3262593A (en) * | 1963-07-10 | 1966-07-26 | Gen Mills Inc | Wall-mounted support structure |
US3431759A (en) * | 1966-02-02 | 1969-03-11 | Walker Mfg Co | Forming apparatus |
US3685334A (en) * | 1970-02-25 | 1972-08-22 | Pines Eng Co Inc | Bending machine |
IT976700B (it) * | 1973-02-16 | 1974-09-10 | Del Fabro M | Complesso macchina piegatrice e o sagomatrice di barre metalliche dotata di unita operatrici e grup pi piegatori mobili |
DE3311766A1 (de) * | 1983-03-31 | 1984-10-04 | Thomas Peter Dipl.-Wirtsch.-Ing. 6120 Michelstadt Lang | Maschine zum biegen von strangmaterial |
US4662204A (en) * | 1985-01-17 | 1987-05-05 | Usui Kokusai Sangyo Kabushiki Kaisha | Apparatus for automatically bending metallic tubes |
SE8503058L (sv) * | 1985-06-19 | 1986-12-20 | Asea Ab | Forfarande och installation for bockning av stangformigt material |
JPH089063B2 (ja) * | 1985-10-21 | 1996-01-31 | 臼井国際産業株式会社 | パイプ自動ベンダーにおける曲げ加工ユニット装置 |
-
1989
- 1989-07-03 US US07/375,381 patent/US4945747A/en not_active Expired - Lifetime
- 1989-07-07 DE DE3922326A patent/DE3922326A1/de active Granted
- 1989-07-07 DE DE8908279U patent/DE8908279U1/de not_active Expired
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10304327A1 (de) * | 2003-02-04 | 2004-08-19 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Verfahren zum Biegen schlanker Werkstücke |
DE10338170A1 (de) * | 2003-08-20 | 2005-03-17 | Edag Engineering + Design Ag | Rollfalzvorrichtung |
DE10338170B4 (de) * | 2003-08-20 | 2005-12-29 | Edag Engineering + Design Ag | Rollfalzvorrichtung und deren Verwendung |
EP1849536A1 (de) | 2006-04-07 | 2007-10-31 | WAFIOS Aktiengesellschaft | Biegemaschine für stabförmige Werkstücke aus Draht, Rohrmaterial oder dgl. |
US7721582B2 (en) | 2006-04-07 | 2010-05-25 | Wafios Aktiengesellschaft | Bending machine for rod-shaped workpieces made from wire, tubular material or the like |
US7891225B2 (en) | 2007-02-07 | 2011-02-22 | Wafios Aktiengesellschaft | Bending machine |
US7891227B2 (en) | 2007-03-14 | 2011-02-22 | Wafios Aktiengesellschaft | Gripping apparatus for gripping and holding elongated workpieces, in particular for bending machines |
US8522632B2 (en) | 2007-06-29 | 2013-09-03 | Wafios Aktiengesellschaft | Linear guide assembly with rack |
EP2177287A2 (de) | 2008-10-17 | 2010-04-21 | WAFIOS Aktiengesellschaft | Stützbackenanordnung zum gleitenden seitlichen Abstützen von stab- und rohrförmigen Werkstücken an Biegemaschinen |
US8359896B2 (en) | 2008-10-17 | 2013-01-29 | Wafios Aktiengesellschaft | Support jaw arrangement for sliding lateral support of rod-shaped and tubular workpieces in bending machines |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE8908279U1 (de) | 1989-08-17 |
DE3922326A1 (de) | 1990-11-15 |
US4945747A (en) | 1990-08-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE3922326C2 (de) | ||
AT400415B (de) | Verfahren zur positionierung eines werkstückes und manipulatorvorrichtung für eine biegemaschine | |
DE3601231C2 (de) | ||
DE2439722C3 (de) | Bewegungsgetriebe für ein Arbeitsorgan | |
DE2839978C2 (de) | ||
DE3635169C2 (de) | ||
DE3320762C2 (de) | Stanzmaschine mit einem stationären Magazin | |
EP0649688B1 (de) | Doppelkopf-Rohrbiegemaschine | |
DE4010445C2 (de) | Rohrbiegemaschine | |
EP0649687B1 (de) | Rohrbiegemaschine | |
DE69202678T2 (de) | Multi-funktionnelle Rohrbiegemaschine. | |
DE102004060766C5 (de) | Biegevorrichtung für Rohre | |
DE69700915T2 (de) | Maschine zum biegen oder wölben von profilen und biegekopf für solche maschine | |
DE3644251C2 (de) | ||
DE69100290T2 (de) | Rohrbiegevorrichtung mit zwei Biegeköpfen. | |
EP0513864A2 (de) | Verfahren zum Betrieb einer Rohrbiegemaschine | |
DE69006217T2 (de) | Streckformmaschine. | |
DE3702108A1 (de) | Vorrichtung zum umsetzen von werkstuecken | |
DE2614177A1 (de) | Vorrichtung zum biegen von blechen | |
EP1175278A1 (de) | Werkzeugmaschine mit einem manipulator | |
DE2147436C3 (de) | Vorrichtung für Maschinen mit relativ zueinander bewegbaren Formhälften, insbesondere Druckgießmaschinen | |
DE3842260B4 (de) | Manipulator für einen Industrieroboter einer Blechbearbeitungsmaschine | |
DE69402284T2 (de) | Vorrichtung zum Verarbeiten von Stangen insbesondere Stangen für Stahlbeton | |
DE69800606T2 (de) | Biegevorrichtung | |
DE3125394A1 (de) | Schmiedemaschinen-foerderer |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
D2 | Grant after examination | ||
8364 | No opposition during term of opposition |