JPS5929397B2 - ダブルハンドを有するロボツト - Google Patents

ダブルハンドを有するロボツト

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Publication number
JPS5929397B2
JPS5929397B2 JP55111754A JP11175480A JPS5929397B2 JP S5929397 B2 JPS5929397 B2 JP S5929397B2 JP 55111754 A JP55111754 A JP 55111754A JP 11175480 A JP11175480 A JP 11175480A JP S5929397 B2 JPS5929397 B2 JP S5929397B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
hand
arm
workpiece
center
robot
Prior art date
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Expired
Application number
JP55111754A
Other languages
English (en)
Other versions
JPS5741189A (en
Inventor
芳英 杉野
高志 津村
準之助 中村
一良 山木
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Azbil Corp
Original Assignee
Azbil Corp
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Filing date
Publication date
Application filed by Azbil Corp filed Critical Azbil Corp
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Publication of JPS5741189A publication Critical patent/JPS5741189A/ja
Priority to US06/547,462 priority patent/US4505636A/en
Publication of JPS5929397B2 publication Critical patent/JPS5929397B2/ja
Expired legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0241—One-dimensional joints

Description

【発明の詳細な説明】 ロボットハンドにより、連続加工用の工作機械などへの
ワークを取つけ取りはずししようとするとき、ハンドの
動作回数を少なくする目的で、１本のアーム先端にワー
クに対する把握部を２組有するロボットハンドが提案さ
れている。
すなわち、工作機械にチャッキングされているワークを
取り出しに向かう一・ンドの１つの把握部を空（ガラ）
にすると共に、他方の把握部には、次にチャッキングさ
せたいワークをつかませておく。チャックにハンドが近
ずくと、まずガラの把持部がワークに軸合わせされ、該
把持部のフィンガがワークをとらえる。チャックが解放
されてワークが離れると、今度は、他方の把持部がガラ
のチャックと同芯にされ、チャックの爪が閉じて新らた
なワークのチャッキングが完了する。しかる後、工作機
械から取はずされたワークをつかみ、新たなワークの供
給を終えた一・ンドは、所定位置に戻される。すなわち
、この過程において１イ段Ｄハンドしか備えないロボッ
トにくらべ、１往復分の運搬動作が節減される。しかし
ながら、上記の動作中、チャックの中心を一方の把握部
におけるつかみ中心から、他方の把握部のつかみ中心に
合わせようとするときは、アームを隔てた比較的遠い位
置から操作することが行われてきた。
すなわちこの場合、各把握部の互いの取付け位置の関係
よシして、ハンドを上下に、またはハンド全体を反転す
るようにアームを操作することによりなされなければな
らない。しかる場合は、アーム自体の重量が、被操作体
の負荷として加わるので、動力のロスを招くことはもと
より、動作の俊敏性を得るためには不都合であ沙、さら
に、振動をひろいやすいなど、芯合わせという精緻な動
作をさせるには不都合が重なつていた。本発明は、この
ような従来の欠点にかんがみてなされたもので、以下図
面に示す一実施例とともにその詳細を説明する。
第１図において、仕様に応じ自由に運動しうるロボツト
のアーム１の遊端には、ハンド２が、点Ｏを中心に回動
自在に取付けられる。
該ハンド上には、フインガ１１および１２よりなる第１
の把握部１０と、フインガ２１および２２よりなる第２
の把握部２０とが構成されている。各フインガには、例
えば第１の把握部に破線をもつて示すように、エアシリ
ンダ１３のような駆動部から与えられる動力を、適当な
リンク構造を介して伝達されるものであつて、該フイン
ガの動作は、各把握部のつかみ中心Ａ，ｂに対して究心
的である。そして、各つかみ中心の位置は、前記・・ン
ドの回転中心０に対して等距離、かつ、その１つの静止
位置は、基線Ｙに対して対照の角度を保持している。上
記のようなハンドは、第２図のごときロボツト全体の二
部を構成するものである。この・・ンドを遊端に取付け
たアーム１は、支持柱３，３を介して、基部４Ｖｃ．そ
の動作基点を求めている。またアーム１の後端には、枢
動点Ｐ点を中心にシリンダ装置５が回動可能に取付けら
れており、このピストンロツド５の延長端は、リンク７
を介して前記ハンド２に回転力を及ぼすように結合して
いる。しかるシリンダ装置５によるピストンロツド６の
往復動作は、第１図のロボツト一・ンド全体を、図示の
位置から時計回りに、点ａおよびｂの点０に対する開角
度分だけ回動させる。このとき、点ａおよびＢＶＣ与え
た点０との関係位置は、点ａを、アーム１の動作を介在
させずに回転前の点ｂの位置に正しく位置決めする。次
に、第３図を用いて、例えば旋盤のような横軸型の工作
機械に、ワークをチヤツキングさせる動作を説明する。
第３図中の図Ａｖｃ．おいて、ｗは既に工作機械にチヤ
ツキングさ・れているワーク、Ｘはｗに代えこれからチ
ヤツキングさせようとするワークを示す。いま、ハンド
２が矢示方向に前進し、第２の把握部２０をチヤツクの
回転中心Ｃと同軸にさせようとするところである。図ｂ
は第２の把握部のフインガがワークｗをつかんだ直後を
示し、図示しないチヤツクはこのとき爪を広げてワーク
を放す。またハンド２は、チヤツクの爪が運動障害とな
る場合、図面の厚み方向にわずかに同軸移動して、これ
を回避することもできるものとする。
図Ｃはピストンロツド６の運動によつて一・ンド２が回
転運動したところを示す。このとき、第２の把握部につ
かまれたワークｗはチヤツクとの対応を離れ、かわつて
第１の把握部１０につかまれたワークＸが、チヤツクの
軸心Ｃと同心にされる。この後、図ｂ・における回避動
作分の修正をはさんでチヤツクの爪が閉じ、ワークＸを
ローデイングする。図ｄは第１の把握部１０が爪を開き
、続いてハンド２が上昇されてワークＸから離れた状態
を示す。上記した一連の動作のうち、ハンドの把握部が
アームによつて正確に位置決めされなければならないの
は、図ＢＶＣおけるワークｗに対する第２の把渥部２０
の位置決め時、ただ１回のみである。続く第１の把握部
の位置決めは、第２の把握部の位置を基準に、アームの
動作を介することなく・・ント泪身の回転運動により達
成される。このような本発明によれば、正確を期さなけ
ればならないロボツト・・ンドの位置決め度数が半減さ
れ、従つて、アーム自身の重量が原因となつて生じてい
た動力のロス、俊敏性、振動などの問題を一挙にして解
決するほか、上記したハンドの回転運動は、・・ンドが
アームによつて移動される空間内に含まれて、それ以外
のスペースを必要としないから、工作機械など、ワーク
の加工場所をとらないという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
第１および２図は、本発明の一つの実施例を示し、第３
図は、その動作説明図である。 １・・・・・・アーム、２・・・・・・一・ンド、５・
・・・・・ハンド回転手段としてのシリンダ装置、Ａ，
ｂ・・・・・・把握部の中ノ＼ Ｃ・・・・・・チヤツ
クの中心、０・・・・・・ハンドの回転中心、Ｗ，Ｘ・
・・・・・ワーク。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. １ 工作機械の外側に、駆動基部４を有する揺動アーム
    １と、このアームの揺動端で該アームの軸方向しかも垂
    直の回転面を有するように回転可能に取付けたハンド２
    と、上記ハンドの回転中心０から等距離の位置に方向を
    異らせて各つかみ中心ａ、ｂを有するようにしかも上記
    ハンドの一回転周側面に並び隣接して配置構成される２
    組の把握部１０、２０と、上記アームとほぼ平行に配置
    されその後端Ｐを回動可能に取付けられると共に駆動端
    ６を上記ハンドに連結させた長手シリンダ状の往復駆動
    手段５とよりなり、上記ハンドは上記駆動手段により上
    記各つかみ中心の上記ハンド回転中心に対する開角度分
    θだけ回転運動されるようにしたことを特徴とするダブ
    ルハンドを有するロボット。
JP55111754A 1980-08-15 1980-08-15 ダブルハンドを有するロボツト Expired JPS5929397B2 (ja)

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JP55111754A JPS5929397B2 (ja) 1980-08-15 1980-08-15 ダブルハンドを有するロボツト
US06/547,462 US4505636A (en) 1980-08-15 1983-11-01 Robot machines

Applications Claiming Priority (1)

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JP55111754A JPS5929397B2 (ja) 1980-08-15 1980-08-15 ダブルハンドを有するロボツト

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Publication Number Publication Date
JPS5741189A JPS5741189A (en) 1982-03-08
JPS5929397B2 true JPS5929397B2 (ja) 1984-07-20

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ID=14569333

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