JPS5848070Y2 - 工業用ハンド - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は、自動化システム、特に計算機数値制御工作機
械に対して、加工物の着脱、工具の交換切粉の清掃等を
自動化するロボットに使用される工業用バンドに関する
。

一般に、旋盤のような工作機械の自動化および省力化の
手段としてＣＮ Ｃ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ−ａｉｄｅｄＮ
ｕｍｅｒｉｃａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ ）工作機械が使用
され、この場合、加工物の着脱、工具の交換等は工業用
バンドを備えるロボットによって実行される。

この工業用バンドは、加工物および工具等の物体を直接
把持する爪と該爪に接続する指部とを有するバンドと、
該バンドを自在に回転させるアームと、該アームを上下
、左右および前後に駆動させる駆動機構と、から構成さ
れる。

従来の工業用バンドにおいては、爪は指部と一体に形成
され、もしくは爪は指部に対して一定の角度に固定され
他の角度に変更できないように構成されていた。

しかしながら、上記の工業用バンドは、つかみ部として
の爪が指部に対して一定の角度に固定され他の角度に変
更できないために、種々の異なる形の加工物等を把持す
るのに適さない。

たとえば、加工物の形として大きく分けて、爪によって
直接把持される部分が平行であるストレート状のものと
、爪によって直接把持される部分が平行でないテーパ伏
のものと、があり、後者に属する加工物としては鋳型抜
き後の鋳造品がある。

このような形の加工物に適合するために前記の工業用バ
ンドにおいては、ストレート用バンドとテーパ用バンド
とで交換しなければならない。

このため、交換に時間を要するという欠点があり、さら
にストレート用バンドを無理してテーパ用バンドとして
使用した場合、加工物等の把持が不完全となり、加工物
等の落下および損島と、爪の損陽と、を招くという欠点
がある。

また、他の従来の工業用バンドによれば、爪の動作に余
裕を持たせてあらゆる加工物に適合させたものがある（
参照：実公昭４９−３６７０５号）。

しかしながら、この従来形においても、同−形状の加工
物を多数、連続的に把持する場合には、爪の角度を固定
させた方が好ましい。

本考案の目的は、爪をバンドに対して回転°自在にする
と共に、必饗に応じて固定するという構想にもとづき、
バンドの交換を不要にして作業上の能率を向上させ、前
述の従来形における欠点を排除することにある。

以下図面に従って本考案を説明する。

第１図はロボットとＣＮＣ工作機械とによる自動化シス
テムの１つを示す配置図である。

第１図において、ロボット１を中心としてその回りに、
直立ボール盤のようなＣＮＣ工作機械２、加工物置台３
、および工具置台（図示せず）等が配置される。

加工物の着脱、および工具の交換等はロボット１の工業
用バンドによって実行される。

工業用バンドは、ロボット１の本体に設置された、アー
ム１１を上下および左右に駆動させる駆動機構４と、ア
ーム１１に先端に位置し且つアーム１１に対して回転可
能なバンド１０と、を有する。

このバンド１０は加工物等を把持するためのものであり
、また本考案はこのバンド１０に関するものである。

第２図は第１図のバンド１０を拡大した本考案に係るバ
ンドの一失症例を示す斜視図である。

第２図において、アーム１１に接続するバンド１０は、
加工物等の物体を直接把持する爪１３と、爪１３に接続
し且つ爪１３を物体に対して押し付ける指部１２と、を
有する。

この場合、２つの指部１２が開閉することによって２つ
の爪１３が加工物等を着脱することができる。

またバンド１０は、通常、アーム１１に対して矢印１５
で示すように回転可能である。

このバンド１０において、種々の形の加工物等を適切に
把持するために本考案は、爪１３を指部１２に対して回
転自在に把持するごとく構成し、爪１３を指部１２に対
しである角度に固定するための手段を備える。

この手段は同じ形の製品を多数連続して製造する場合に
有効である。

第３図ａおよび第３図すは、それぞれ、ストレート状の
加工物２１を把持した場合およびテーパ状の力旺物２２
を把持した場合の、第２図の爪１３の正面図である。

第３図ａにおいて、爪１３は指部１２（第２図）に設置
された回転軸２３を中心に矢印２７に示すように自在に
回転できる。

この回転を調整するために爪１３に調整用長孔２６を設
け、この長孔２６を介してボルト２５によって爪１３と
指部１２（第２図）とを係合する。

この場合、ボルト２５を緩めた場合に爪１３は指部１２
に対して回転可能であり、他方、ボルト２５を締めた場
合に爪１３は指部１２に対して固定される。

第３図すはボルト２５を緩めてテーパ状の加工物２２に
爪１３を適合させた後にボルト２５を締めた場合を示し
ている。

第４図ａおよび第４図すは、それぞれ、アクチュエータ
を備える爪１４の斜視図、およびその部分断面図である
。

第４図ａにおいて、指部１２（第２図）にアクチュエー
タ３１を固定し、アクチュエータ３１によって作動する
ロッド３６を爪１４に接続する。

このロッド３６に応動して爪１４が回動軸２４を中心に
矢印３９に示すように回転する。

次にアクチュエータ３１の動作を第４図すに従って説明
すると、制御装置（図示せず）に制御された流体たとえ
ば空気を空気供給口３２を介してシリンダ３３の中へ挿
入することによってピストン３４が移動する。

ピストン３４の位置はシリンダ３３に供給された空気の
圧力とばね３５の斥力との釣合によって決定される。

従って、空気の圧力を変化させることによってピストン
３４を自在に移動することができる。

ピストン３４の移動に伴い、ピストン３４に接続するロ
ッド３６が移動して爪１４が回転軸２４を中心として回
転する。

テーパ状の加工物を把持する場合の爪１４の位置の一例
を破線で示しである。

またピストン３４の移動の範囲を調整するためにピスト
ン３４に接続するロッド３７に角度調整用ナツト３８を
備える。

さらにまたピストン３４の位置をある一定の位置に保持
する心安がある場合は、空気供給口３２から挿入される
空気の圧力を一定に保持すればよい。

なお、本考案の工業用バンドはＣＮＣ工作機械用ロボッ
トのバンドだけでなく、他のバンドたとえばマニプレー
タのバンドにも適用することができる。

以上説明したように本考案によれば、爪を指部に対して
回転可能にして、爪を種々の形の加工物等に適合させる
ことができる。

これにより、バンドの交換が不要となり、作業上の能率
を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はロボットとＣＮＣ工作機械とによる自動化シス
テムの一例を示す配置図、第２図は、第１図の円１０内
を拡大して示す、本考案に係るバントの斜視図、第３図
ａおよび第３図すは、それぞれ、ストレート状の加工物
を把持した場合およびテーパ伏の加工物を把持した場合
の、第２図の爪１３の正面図、第４図ａおよび第４図す
は、それぞれ、アクチュエータを備える爪の斜視図およ
び部分断面図である。 １・・・・−・ロボット、２・・・・・・ＣＮＣ工作機
械、４・・・・・・駆動機構、１０・・・・・・バンド
、１１・・−・・・アーム、１２・・・・・・バンド１
０の指部、１３ 、１４−０・・・・バンド１０の爪、
２３．２４・・・・・・回転軸、２５・・・・・・ボル
ト、２６・・・・−・調整用長孔、３１・・・・・・ア
クチュエータ、３４・・・・・・ピストン、３６・・・
・−田ツド。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 物体を直接把持する爪と該爪に接続し且つ該爪を前記物
   体に押し付ける指部とを有するバンドと、該バンドを自
   在に回転するアームと、該アームを上下、左右および前
   後に駆動させる駆動機構と、を有する工業用バンドにお
   いて、前記爪に該爪の回転を調整するために調整用長孔
   を設け、該調整用長孔を介してボルトにより前記爪を前
   記指部に係合せしめ、前記ボルトを緩めた場合に前記爪
   を前記バンドに対して自在に回転するようにし、前記ボ
   ルトを締めた場合に前記爪を前記バンドに対して固定す
   るようにしたことを特徴とする工業用バンド。